SU712247A1

SU712247A1 - Automatic manipulator

Info

Publication number: SU712247A1
Application number: SU782594448A
Authority: SU
Inventors: Олег Васильевич Полухин; Александра Никифоровна Лапшина
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6758
Priority date: 1978-03-20
Filing date: 1978-03-20
Publication date: 1980-01-30

Description

1one

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к манипул торам, предназначенным дл загрузки технологического оборудовани .The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to manipulators intended for loading process equipment.

Известен манипул тор, выполн ющий захват сориентированной заготовки из устройства поштучной выдачи, поворотом и выдвижением руки со схватом, введение заготовки в зону оборудовани , установку ее в оборудование и возвраш.ение в исходное положение 1.A manipulator is known that captures the oriented blank from a piece dispensing device, turns and extends a hand with a gripper, inserts the blank into the equipment area, installs it into the equipment, and returns to its original position 1.

Подобный манипул тор требует установки р дом с ним сопутствуюш,его оборудовани : накопител заготовок, транспортера , механизмов ориентировани и поштучной выдачи заготовок, которые, как правило , имеют пндивидуальные приводы и занимают вместе с манипул тором значительные производственные плош.ади.Such a manipulator requires the installation of a companion along with it, its equipment: a storage unit, a conveyor, orientation mechanisms, and piece workpiece delivery, which, as a rule, have individual drives and occupy significant production areas with the manipulator.

Осиаш;ение руки манипул тора ассортиментом сенорных датчиков, позвол ющих работать с неориентированными заготовками , требует значительного усложнени конструкции манипул тора.Osiash; the manipulation of the manipulator arm by the assortment of sensory sensors, which allow working with non-oriented blanks, requires a considerable complication of the manipulator design.

Предложенный автоматический манипул тор отличаетс тем, что, с целью упрощени конструкции, механизм ориентировани и поштучной выдачи заготовок установлен на каретке поперечного перемещени руки и кинематически св зан с ее приводом посредством сдвоенной реечной передачи и двух обгонных муфт.The proposed automatic manipulator is distinguished by the fact that, in order to simplify the construction, the mechanism of orientation and piece workpiece output is installed on the transverse hand movement carriage and is kinematically connected with its drive by means of a double rack and two overrunning clutches.

На фиг. 1 и 2 представлен предлагаемый автоматический манипул тор.FIG. 1 and 2 the proposed automatic manipulator is presented.

Автоматический манипул тор состоит из станины 1, основание выполнено в виде бункера дл заготовок, внутри которого размещен механизм 2 ориентировани и пощтучной выдачн заготовок, включающийThe automatic manipulator consists of a bed 1, the base is made in the form of a hopper for workpieces, inside which is placed the mechanism 2 of orientation and a piece by piece output, including

накопитель 3, причем механизм 2 ориентировани и поштучной выдачи заготовок установлен на каретке 4 поперечного перемещени руки. На подвижной части каретки 4 поперечного перемещени руки закреплена рука 5 с захватом 6. Механизм 2 ориентировани и поштучной выдачи заготовок св зан с приводом каретки 4 поперечного перемещени руки через шаговый механизм , состо щий из двух реечных соединеНИИ 7 и 8 и двух обгонных муфт 9 и 10.drive 3, with the mechanism 2 orientation and the sample delivery of blanks mounted on the carriage 4 of the transverse movement of the hand. A hand 5 with a gripper 6 is fixed on the movable part of the carriage 4 for lateral movement of the arm. A mechanism 2 for orienting and issuing blanks is connected with a drive of the carriage 4 for lateral movement of the arm through a stepping mechanism consisting of two rail joints 7 and 8 and two overrunning clutches 9 and ten.

Автоматический манипул тор работает следующим образом.Automatic manipulator works as follows.

При очередном цикле заготовка из накопител 3 попадает в захват 6 руки 5. Выдвижением руки 5 и ходом каретки 4 поперечного перемещени руки заготовка устанавливаетс в оборудование.In the next cycle, the workpiece from the accumulator 3 enters the grip 6 of the hand 5. With the extension of the hand 5 and the movement of the carriage 4 of the transverse displacement of the hand, the workpiece is installed in the equipment.

По окончании загрузки оборудовани рука 5 и каретка 4 поперечного перемещени After loading the equipment, the arm 5 and the carriage 4

руки возвращаютс в исходное ноложеннеhands return to original position

ri устанавливают захват 6 под накопитель 3.ri set capture 6 under drive 3.

Кинематическа св зь каретки 4 поперечного неремещенн руки и механизма орионтпровани и поштучной выдачи заготовок 2 осуш,ествл етс при рабочем ходе кареткн 4 через реечное соединение 7 и обгонную муфту 9, при возврате каретки в исходное положение - через реечное соединение 8 и обгониую муфту 10.The kinematic connection of the carriage 4 of the transversely unplaced arm and the mechanism of the orientation and the piece work piece 2 is dried during the working stroke of the carriage 4 through the rack coupling 7 and the overrunning clutch 9, when the carriage returns to its initial position through the rack coupling 8 and overtaking the coupling 10.

Манипул тор позвол ет производить загрузку различного технологического оборудовани ориентированными заготовками с использованием минимального количества движений руки.The manipulator allows the loading of various technological equipment with oriented blanks using the minimum number of hand movements.

Claims

Formula invented and

An automatic manipulator for loading workpieces containing a frame, an orientation mechanism and a piece-by-piece delivery of blanks, a cross slide carriage, a hand arm, characterized in that, in order to simplify the design, an orientation mechanism and a piece by piece delivery are mounted on the cross slide carriage and kinematically connected with its drive through double rack and two overrunning clutches.

Sources of information taken into account by the expertise 1. Belnin P. I. Industrial work. M., “Mechanical Engineering, 1975, p. 48-52.

FIG. 2