SU695810A1

SU695810A1 - Manipulating device

Info

Publication number: SU695810A1
Application number: SU782573911A
Authority: SU
Inventors: Лев Вольфович Круковец; Григорий Михайлович Годович; Владимир Николаевич Зыбенков; Юрий Георгиевич Козырев; Владимир Бенцианович Великович
Priority date: 1978-01-30
Filing date: 1978-01-30
Publication date: 1979-11-05

Description

1one

Изобретение относитс к машиностроению , а именно, к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл работы со сменньтми захватными головками.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to industrial robots and manipulators, designed to work with interchangeable gripping heads.

Известно манипулирующее устройство , предназначенное дл работы со сменными захватными головками, в котором эти головкиудерживаютс на корпусе при помощи пружинных фиксаторов 1 .A manipulation device for working with interchangeable gripping heads is known, in which these heads are held on the housing with the help of spring clamps 1.

Недостатком указанного устройств вл етс то, что манипулирование может производитьс только одной деталью дл которой предназначена захватна головка.The disadvantage of this device is that only one part can be manipulated for which the gripping head is intended.

Наиболее близким к изобретению вл етс манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенным в нем толкателем, установленным в шпинделе с возможностью возвратнопоступательного перемещени , сменну головку с фланцем на цилиндрическом хвостовике и механизм ее фиксации на шпинделе 2.Closest to the invention is a handling device comprising a housing with a pusher disposed therein mounted in a spindle with the possibility of reciprocating movement, a removable head with a flange on a cylindrical shank and a mechanism for fixing it on the spindle 2.

Однако данное манипулирующее устройство не обладает высокими эксплуатационными качествами,так ка технологические возможности устройства ограничены тем, что манипулирование производитс только одной деталью строго определенной захватной головкой, спроектированной дл дан .ного типоразмера деталей. Смена головок осуществл етс вручную, фиксаци головки в осевом направлении выполн етс байонетным замком, а в угловом направлении фиксируетс от проворота выступом шпиндел , к кото0 рому оно жестко крепитс винтом, что не позвол ет автоматизировать смену головок в автоматическом цикле работы устройства, чем значительно снижае: производительность обслуживаемого However, this manipulating device does not possess high operational qualities, since the technological capabilities of the device are limited by the fact that the manipulation is carried out only by one part of a strictly defined gripping head designed for a given size of parts. The change of heads is carried out manually, the fixation of the head in the axial direction is performed by a bayonet lock, and in the angular direction it is fixed from turning by the projection of the spindle, to which it is rigidly fixed with a screw, which does not allow to automate the change of heads in the automatic cycle of operation of the device, thus significantly reducing : serviced performance

5 оборудовани за счет увеличени времени на перенастройку и смену захватной головки в мелкосерийном производстве .5 equipment by increasing the time to reconfigure and change the gripping head in small-scale production.

Целью изобретени вл етс повыше0 ние эксплуатационных качеств путем обеспечени возможности автоматической смены захватных головок.The aim of the invention is to improve performance by allowing the automatic change of gripping heads.

Указанна цель достигаетс тем, что в предлагаемом устройстве меха5 низм фиксации выполнен в виде щарнирно установленного и подпружиненного на шпинделе двуплечего рычага, на одном из плеч которого смонтирован ролик, на другом закреплен зуб, а наThis goal is achieved by the fact that, in the proposed device, the fixing mechanism is made in the form of a double-arm hingedly mounted and spring-loaded on the spindle, on one of whose arms a roller is mounted, on the other a tooth is fixed, and on

00

фланце сменной головки образован паз св занный с этим зубом.The flange of the replaceable head is formed with a groove associated with this tooth.

На фиг.1 изображено устройство в разрезе; на фиг.2 - вид А фиг.1.Figure 1 shows the device in section; figure 2 - view And figure 1.

Корпус 1 устройства несет вращающийс шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, св занное через зубчатые колеса 4 и 5 с рейкой нарезанной на штоке 6 гидроцилиндра 7.The housing 1 of the device carries a rotating spindle 2, on which a gear 3 is fixed, which is connected through gears 4 and 5 to a rack cut on the stem 6 of the hydraulic cylinder 7.

Сменна захватна головка 8 в осевом направлении запираетс байонетньам замком 9, а дл фиксации ее углового положени она снабжена фланцем 10, имеющим паз 11, в который входит зуб 12 двуплечего рычага 13 при фиксации захватной головки в шпинделе 2, Фиксаци в углэвом направлени сменных захватных головок в гнездах магазина дл хранени осуществл етс по отверстию 14. Рычаг 13 установлен на кронштейне 15 с возможностью поворота вокруг оси 16. Ча конце рычаг смонтирован ролик 17, взаимодействующий с упором 18, выполненным на гнезде магазина (не показано). с нижней стороны к кронштейну крепитс планка 19, к ней, в свою очередь, пркреппены пружины 20, другой конец которых закреплен на рычаге 13.The replaceable gripping head 8 is axially locked with a bayonet lock 9, and for fixing its angular position it is fitted with a flange 10 having a groove 11, which includes a tooth 12 of a two-armed lever 13 when fixing the gripping head in spindle 2, Fixing in the angle of the replaceable gripping heads in the slots of the store for storage is carried out on the hole 14. The lever 13 is mounted on the bracket 15 with the possibility of rotation around the axis 16. On the end of the lever is mounted roller 17, which interacts with the stop 18, made on the slot of the store (until zano). on the underside of the bracket, the strap 19 is attached to it, in turn, by the spring 20, the other end of which is fixed on the lever 13.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При смене захватной головки 8 манипулирующее устройство располагаетс над свободным гнездом магазина. При подаче команды на смену захватной головки манипулирующее устройств начинает перемещатьс вниз з направлении стрелки Б, при этом ролик 17 находит на упор 18 гнезда магазина И рычаг 13, поворачива сь вокруг оси 16, выводит из паза 11 фиксирующий зуб 12 рычага 13, а шпиндель 2 поворачиваетс на 90, отпира байонетный замок 9 и представл , тем самым, захватной голозке 8 возможность оставатьс в гнезде магазина при движении манипулирующего устройства вверх. Затем манипулирующее устройство располагаетс над следующим гнездом магазина с другой захватной головкой, шпиндель начинает опускатьс вниз, ролик 17 находит на упор 18 следующего гнезда, поворачива рычаг 13 и дава возможность следующей захватной головке. ,беспреп тственно войти в цилиндрическую расточку шпиндел 2. Затем осуществл етс разворот .шпиндел на 90 и фиксаци захватной головки в осевом направлении при помощи байонетного замка 9. При движении шпиндел 2 вместе с захватной го.повкой 8 вверх ролик 17 сходит с упора 18, а пружины 20, сжима сь, ввод т Фиксипующий зуб 12 рычага 13 в паз 11, запира тем самым захватную головку 8 от проворота и осуществл надежную фиксацию ее в шпинделе манипулирующего устройства , и т.д.When changing the gripping head 8, the handling device is positioned above the free slot of the magazine. When issuing a command to change the gripping head, the manipulating device begins to move downwards in the direction of arrow B, while the roller 17 finds the magazine slot N and the lever 13, turning around the axis 16, removes the locking tooth 12 of the lever 13 from the groove 11, and the spindle 2 rotates 90, unlocking the bayonet lock 9 and thus providing the gripping holozke 8 the ability to remain in the magazine slot when the manipulating device moves up. Then the handling device is positioned over the next magazine slot with a different gripping head, the spindle starts to fall down, the roller 17 finds the support of the next slot on the stop 18 by turning the lever 13 and allowing the next gripping head. , enter the cylindrical bore of the spindle 2 without hindrance. Then, the spindle is turned 90 and the gripping head is fixed axially with the aid of a bayonet lock 9. When the spindle 2 moves together with the gripping head 8, the roller 17 comes off the stop 18, and the springs 20, being clamped, introduced the Fixing tooth 12 of the lever 13 into the groove 11, thereby locking the gripping head 8 against rotation, and secured it securely in the spindle of the manipulator, etc.

Claims

1. USSR author's certificate number 417272, cl. B 25 J 15/00, 1972.

2. Authors certificate of the USSR 510363, cl. In 25 J 11/00, 1974.