SU1271741A1 - Manipulating device - Google Patents
Manipulating device Download PDFInfo
- Publication number
- SU1271741A1 SU1271741A1 SU853847301A SU3847301A SU1271741A1 SU 1271741 A1 SU1271741 A1 SU 1271741A1 SU 853847301 A SU853847301 A SU 853847301A SU 3847301 A SU3847301 A SU 3847301A SU 1271741 A1 SU1271741 A1 SU 1271741A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- spindle
- head
- drive
- housing
- coupling
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Манипулирующее устройство относитс к области машиностроени и может быть использовано в робототехнике, в устройствах автоматический смены инструмента в исполнительной части сборочных автоматов. Цель изобретени - расширение технологических возможностей. Приводы поступательного перемещени корпуса 1 и поворотного шпиндел 2 работают независимо друг от друга. В начальный момент вращением поворотного шпиндел 2 через полумуфту 3, крестовину 4, полумуфту 5 и палец 15 происходит поворот сменной многоместной головки 14. При этом в плоскости покачивани обоймы 7 на многоместной головке 14 по окончании поворота устанавливаетс пара диаметрально противоположных схватов 22. Один из них приводом 9 покачивани обоймы 7 устанавливаетс соосно с поворотным шпинделем 2. Происходит подача корпуса 1 от привода поступательного перемещени по направл ющей кронштейна 11 вперед до момента прихода схвата 22 на линию центров станка. Деталь (заготовка, инструмент) зажимаетс схватом, корпусу 1 сообщаетс обратна подача, происходит изъ тие детали из шпиндел станка. Затем происходит либо Sfi поворот изъ той детали на 180°, наход щейс в этом же схвате 22, поворотом шпинсл дел 2, либо поворот новой детали, наход щейс в противоположном схвате 22, покачиванием многоместной головки 14 вокруг крестовины 4 на 90° от привода 9. Таким образом происходит загрузка станка с Ю 4The manipulator relates to the field of mechanical engineering and can be used in robotics, in automatic tool changer devices in the executive part of assembly machines. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities. The actuators of the translational movement of the housing 1 and the rotary spindle 2 operate independently of each other. At the initial moment, the rotation of the rotary spindle 2 through the half-coupling 3, the crosspiece 4, the half-coupling 5 and the finger 15 rotates the replaceable multi-head 14. At the end of the rotation, a pair of diametrically opposite tongs 22 is mounted on the multi-head of the holder 7. One of them drive 9 rotates the yoke 7 is mounted coaxially with the rotary spindle 2. The housing 1 is fed from the drive translational movement along the guide bracket 11 forward until the gripper 22 arrives at the liner th machine centers. The part (workpiece, tool) is clamped with a tong, the case 1 is fed back to feed, the part is removed from the machine spindle. Then, either Sfi rotates the withdrawn part by 180 °, located in the same gripper 22, by turning the spins section 2, or turning the new part, located in the opposite gripper 22, by shaking the multi-seater 14 around the cross 4 by 90 ° ; from drive 9. Thus, the machine is loaded from S 4
Description
кантованием детали. После укладки обработанной детали в тару с кантованием или без него шпиндель 2 поворачиваетс на 90° и манипулирующее устройство работает другой парой схватов-схватами 21. Выполнение на манипулирующем устройстве покачивающейс поворотной многоместной головки позвол ет путем покачивани головки сокращать зону манипулировани заготовками и сокращать врем смены диаметрально противоположных схватов, что позвол ет повысить производительность и позвол ет устройству работать с близко расположенным технологическим оборудованием. 2 ил.Canting details. After placing the machined part in a container with or without tilting, spindle 2 rotates 90 ° and the handling device operates with another pair of tongs-grip 21. Running a swinging rotary multi-seat head on the handling device allows to shorten the handling zone by shaking the head and shorten the shift time diametrically opposite grips, which allows to increase productivity and allows the device to work with closely located technological equipment. 2 Il.
1one
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике в качестве исполнительной части манипул тора (промышленного робота), в устройствах автоматической смены инструмента многоцелевых станков, в исполнительной части сборочных автоматов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics as the executive part of a manipulator (industrial robot), in automatic tool changing devices of multi-purpose machines, in the executive part of assembly machines.
Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities.
На фиг.1 изображено манипулирующее устройство, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.1 shows a handling device, a general view; figure 2 - section aa in figure 1.
Манипулирующее устройство содержит корпус 1 с размещенным в нем поворотным шпинделем 2 (привод поворота шпиндел не показан). На поворотном шпинделе 2 жестко закреплена полумуфта 3, выполненна в виде вилки, в которую шарнирно вход т два пальца крестовины 4.. Другие два пальца крестовины 4 шарнирно установлены во второй полумуфте 5. Полумуфта 5 установлена в сепараторе б обоймы 7. Обойма 7 шарнирно св зана с толкателем 8, выполненным в виде штока покачивавощегос цилиндра 9, щарнирно закрепленного на кронщтейне 10, который неподвижно установлен на корпусе 1. Толкатель 8 проходит через охватывающий его паз кронштейна 1, жестко закрепленного на корпусе 1. На полумуфте 5 концентрично смонтирована цилиндрическа направл юща 12, котора входит в концентрично расположенное отверстие 13 сменной многоместной головки 14. В угловом направлении головка 14 фиксируетс относительно полумуфты 5 пальцем 15,смонтированным на торце полумуфты 5 и ответным отверстием 16, выполненным в основании головки 14. В осевом направлении сменна многоместна головка 14 заперта замком, включающем расположенные в пазах 17 корпуса головки 14 шарики 18, взаимодействующие с кольцевой выточкой 19 на цилиндрической направл ющей 12 и подпружиненной втулкой 20. Сменна многоместна головка 14 барабанного типа может быть выполнена в форме правильного усеченного конуса, на боковой поверхности которого расположены устройства определенного или различного технологического назначени , например схваты 21 и 22. Различные схваты 21 и 22 могут располагатьс на головке 14 дааметрально противоположно . При этом оси схватов 21 и 22 могут пересекатьс в центре крестовины 4.The manipulating device comprises a housing 1 with a rotary spindle 2 disposed therein (a spindle rotation drive is not shown). On the rotary spindle 2, the coupling half 3 is rigidly fixed, made in the form of a fork, into which two fingers of the cross 4 are hinged. The other two fingers of the cross 4 are hinged in the second coupling half 5. The half coupling 5 is installed in the separator b of the clip 7. The clip 7 is hinged Zana with the pusher 8, made in the form of a rod of a swinging cylinder 9, hinged to the arm 10, which is fixedly mounted on the housing 1. The pusher 8 passes through the groove of the bracket 1 that encloses it, rigidly mounted on the housing 1. On the coupling half 5 to A cylindrical guide 12 is centered mounted, which enters the concentrically located hole 13 of the replaceable multi-head 14. In the angular direction the head 14 is fixed relative to the coupling half 5 with a finger 15 mounted on the end of the coupling half 5 and the counter opening 16 formed at the base of the head 14. In the axial direction removable multi-head 14 is locked with a lock that includes balls 18 located in the grooves 17 of the head housing 14 and interacting with the annular recess 19 on the cylindrical guide 12 and the spring Pluggable hydrochloric sleeve 20. Multi-head drum 14 may be formed in the shape of a regular truncated cone, on the lateral surface of which there are a certain device or various technological purposes, such as tongs 21 and 22. Various tongs 21 and 22 may be disposed on the head 14 opposite daametralno. In this case, the axes of the tongs 21 and 22 may intersect in the center of the cross 4.
В качестве устройств различного технологического назначени на многоместной головке 14 могут быть одновременно размещены также контрольные приспособлени , сварочные клещи, распылительные сопла и другие устройства. Корпус 1 совместно с поворотным шпинделем 2 и закрепленными на них полумуфтами 3 и 5, соединенными между собой крестовиной 4, и приводом 9 покачивани обоймы 7, котора св зана со сменной многоместной головкой 14, имеютAs devices for various technological purposes, control devices, welding guns, spray nozzles and other devices can also be placed on the multi-head 14 at the same time. The housing 1, together with the swiveling spindle 2 and the coupling halves 3 and 5 fixed thereto, interconnected by a crosspiece 4, and a wiggle actuator 9 of the holder 7, which is connected to the interchangeable multi-head 14, have
5 возможность возвратно-поступательного перемещени по направл ющей 23 от привода поступательного перемещени корпуса (не показан).5 the possibility of reciprocating movement along the guide 23 from the drive of the translational movement of the body (not shown).
Манипулирующее устройство работаетThe manipulator is working.
0 следующим образом.0 as follows.
Приводы поступательного перемещени корпуса и поворота шпиндел работают независимо друг от друга. В начальный момент вращением поворотного шпиндел 2 от привода поворота шпиндел через полумуфту 3,The translational movement of the body and the rotation of the spindle operate independently of each other. At the initial moment of rotation of the rotary spindle 2 from the drive of the rotation of the spindle through the coupling half 3,
5 крестовину 4, полумуфту 5 и палец 15 происходит поворот барабана сменной многоместной головки 14. При этом в плоскости покачивани обоймы 7 на многоместной головке 14 по окончании поворота устанавливаетс пара диаметрально противоположно расположенных схватов 22. Одни из них приводом 9 покачивани обоймы 7 устанавливаетс соосно поворотному шпинделю 2. Происходит подача корпуса 1 от привода поступательного перемещени по направл ющей 23 вперед до момента прихода схвата 22 на линию центров станка. Деталь (заготовка , инструмент) зажимаетс схватом, корпусу 1 сообщаетс обратна подача, происходит изъ тие детали из шпиндел . Затем происходит либо поворот изъ той детали на5 cross 4, half coupling 5 and pin 15 rotate the drum of a replaceable multi-seater head 14. At the same time, a pair of diametrically opposed grippers 22 are mounted on the multi-head 14 at the end of the rotation. Some of them are coaxially turning with drive 9 of the casing 7. spindle 2. The housing 1 is fed from the drive of translational movement along the guide 23 forward until the gripper 22 arrives at the center line of the machine. The part (workpiece, tool) is clamped with a tong, the case 1 is fed with reverse feed, and the part is removed from the spindle. Then either the removed part is rotated
180°, наход щейс в этом же схвате 22, поворотом шпиндел 2, либо подвод новой детали, наход щейс в противоположном схвате 22, покачиванием многоместной головки 14 вокруг крестовины 4 на 90° от привода 9. Таким образом, происходит за180 °, located in the same tong 22, by turning the spindle 2, or by bringing in a new part located in the opposite tong 22, rocking the multi-seater 14 around the cross 4 by 90 ° from the actuator 9. Thus,
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853847301A SU1271741A1 (en) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | Manipulating device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853847301A SU1271741A1 (en) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | Manipulating device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1271741A1 true SU1271741A1 (en) | 1986-11-23 |
Family
ID=21159842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853847301A SU1271741A1 (en) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | Manipulating device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1271741A1 (en) |
-
1985
- 1985-01-28 SU SU853847301A patent/SU1271741A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 510363, кл. В 25 J 11/00, 1974. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1727524A3 (en) | Device for automatic tool change in numerically controlled universal vertical boring machine | |
EP0088646B1 (en) | Machine tool | |
US4716647A (en) | Machine tool | |
SU1736331A3 (en) | Device for clamping tool holder in spindle of metal- cutting machine | |
SE437627B (en) | MANIPULATOR FOR COOPERATION WITH AN INDUSTRIAL ROBOT | |
PL145584B1 (en) | Multi-spindle machine tool with an apparatus for changing tools and workpiece | |
EP0163065A1 (en) | Self-pivoting robotic manipulator | |
SU1271741A1 (en) | Manipulating device | |
KR20000016481A (en) | Actuator for quickly removing for holder of working object | |
TW202202268A (en) | Convertible gripping device | |
WO1996012582A1 (en) | Gripping arrangement | |
JPH0241884A (en) | Changing device for automatic hand of robot | |
JP2009184099A (en) | Industrial robot | |
EP4106961A1 (en) | Robot arm with gripper | |
SU1349960A1 (en) | Manipulating device | |
CN112045701A (en) | Press from both sides and get convenient robot tongs | |
US20190061079A1 (en) | Machine tool, tool, and control program | |
SU975305A1 (en) | Multiposition clamping device | |
JP4475394B2 (en) | Work holder | |
EP0218756B1 (en) | Improved workholder | |
JP4278467B2 (en) | Machine Tools | |
SU1324772A1 (en) | Two-position tool head | |
SU1465304A1 (en) | Manipulator | |
KR20180109943A (en) | machine tool | |
SU1756142A1 (en) | Industrial robot |