Claims (2)
673216 касательного усили к рулевому колесу Ю. Возвикакаций при втом допопнитепьный перепад ъавпенит. на насос-моторе 9 действует ва плунжер распределител 6 и заставл ет его, сжима пружину 4. переместитьс влево до нейтрального положени . При нейтральном положении плунжера распределител 6 полости гидроципиндра 11 заперты, а рабоча жидкость от источника питани поступает на слив. При вращении водителем рулевого колеса 10 в направлении, соответ ствуюшем нагнетанию рабочей жидкости feacoc-MOTopoM..i9 в гидромагистраль 8, плунжер распределител 6 перемещаетс влево, дополнительно сжав пруткину 4. При втом рабоча жидкость от источника питани поступает по гидромагистра-, ли 7 к насос-мотору 9, а от него в правую полость гидроцилиндра 11, лева полость которого сообщаетс со сливом. Аналогично устройство работает в режиме ручного вождейи при отсутствии сигнала на выходе датчика 1, в частности при транспортном движении мащины. ПерехЬй от ручного вождени машины к автоматическому происходит при освобождении водителем рулевого колеса 10. Соединение преобразовател сигнала отклонени с плунжером распределител гидрообъемного рулевого привода, выполненное посредством пружинного компенсатора перемещени , позвол ет исключить допол нительнъ1й Гидрораспредёлйтель и элементы, предназначенные дл изменени ре)йнмов вождени что существенно упрощает устройство и снижает его стоимость. Стоимость устройства с влектронно-механическим датчиком и преобразователем снижаетс в среднем на 12%, а с механическими датчиком и преобразоват,елем - на 60% по сравнению с известными устройствами. Кроме того, упрощение конструвдии устройства повьшает jirp надежйость. В предлагаемом устройстве манипул ций, св занных с изменением реж;имрв вождени . Дл перехода от автоматического Вождени к ручному водителю достаточно приостановить вращение рулевого колеса, вз вшись за него рука- ми, а дл обратного перехода - отпустить улевое колесо. При автоматическом вождении вращение рулевого колеса служит ополнительной информацией о нормальном ункционировании устройства. Формула изобретени 1. Устройство дл автоматического , вождени сельскохоз йственной мащины.673216 tangential force to the steering wheel Y. Vozvikakatsy with the additional differential drop. on the pump-motor 9, the valve of the distributor 6 acts on the valve and forces it, compressing the spring 4. to move to the left to the neutral position. When the plunger of the distributor 6 is in the neutral position, the hydrocypillar cavity 11 is locked and the working fluid from the power source is fed to the drain. When the driver rotates the steering wheel 10 in the direction corresponding to the injection of the working fluid feacoc-MOTopoM..i9 into the hydraulic line 8, the plunger of the distributor 6 moves to the left, additionally squeezing the rod 4. At the same time, the working fluid from the power source flows through the hydraulic main- 7 pump-motor 9, and from it into the right cavity of the hydraulic cylinder 11, the left cavity of which communicates with the drain. Similarly, the device operates in the mode of manual chiefs in the absence of a signal at the output of sensor 1, in particular during transport movement of the machine. The transition from manual driving to automatic occurs when the driver releases the steering wheel 10. The connection of the transducer of the deflection signal to the plunger of the hydrostatic steering actuator distributor, made by means of a spring compensator for displacement, eliminates the additional hydraulic distributor and elements intended to change the control valve. simplifies the device and reduces its cost. The cost of a device with an electronic mechanical sensor and a transducer is reduced by an average of 12%, and with a mechanical sensor and a transducer, a spruce tree, by 60% compared with the known devices. In addition, simplifying the design of the device increases jirp reliability. In the proposed device, manipulations associated with a change in the direction of driving. To go from automatic driving to a manual driver, it is enough to pause the rotation of the steering wheel, holding it with your hands, and to reverse the transition, release the hive wheel. With automatic driving, steering wheel rotation provides additional information on the normal operation of the device. Claims 1. Device for automatic, driving agricultural machinery.
содержащее датчик отклонени маштаы от опорной траектории, преобразователь сигнала отклонени и плунжер распределител гидрообъемнрго рудевого привода, отличающеес тем, что, с цепью упрощши конструкции, преобразователь сигнала отклонени соединен с плунжером распределител гидрообъемного рулевого привода посредством эвена с ограничйтепем передаваемого ускли .containing a deflection scale sensor from a reference path, a deflection signal converter and a hydraulic valve distributor plunger, characterized in that, with a simplified circuit, the deflection signal converter is connected to the hydraulic valve steering distributor plunger with an Even with limited accelerated transmission.
2. Устройство по п. 1, о т л и чающеес тем; что звено с ограничителем передаваемого усипи вь полнено в виде пружинного компенсатора пере мещенй .2. The device according to claim 1, of which it is; that the link with the limiter is transmitted in the form of a spring compensator for displacements.