SU640926A1

SU640926A1 - Movable object programme-control apparatus

Info

Publication number: SU640926A1
Application number: SU762393680A
Authority: SU
Inventors: Арнольд Никитович Прохоренков; Анатолий Николаевич Корогодин
Priority date: 1976-07-12
Filing date: 1976-07-12
Publication date: 1979-01-05

Description

koTOppro соединен с одним-из выходов счетчика импульсов блока коррекции, блок формировани единичных импульсов один из входов которого соединен с первым выходом блока коррекции, а выход с нулевым входом счетчика импульсов блока коррекции 2. Недостатком известного устройства вл етс большое врем позиционировани , а также недостаточна точность останова подвижного объекта на адресной позицииf вызванна невозможноетью учета ..параметров тормозимого объекта н сложностью вычислительных операций. Цель изобретени - уменьшение времени позиционировани , Указанна цель достигаетс тем, что счетчик импульсов блока коррекции выполнен реверсивным и устройство снабжено блоком реверса, выполненным на элементах Запрет, Пам ть, И, ИЛИ, схеме задержки времени, счетном триггере, причем один из входов первого элемента Запрат соединен с выходом элемента Пам ть блока точного позиционировани и с первым входом блока формировани единичных импульсов, другой - с датчиком путевы импульсов, вход схемы задержки времен соединен с датчиком шаговых импульсов блока коррекции, а выход - с одним из входов первого элемента И, второй вход которого соединен с первым выхо дом блока сравнени , третий - с другим выходом реверсивного счетчика импульсов блока коррекции, а выход - с одним из входов элемента Пам ть другой вход которого соединен с выходом элe ieнтa Запрет , а выход со счетным входом триггера, с первым входом.второго и третьего элементов И, с другими входами группы элементов И блока точного позиционировани , с вычитающим входом ревероив ного счетчика импульсов блока коррекции и с одним из входов второго элемента Запрет, другие входы триггера соединены со вторым и третьи ми выходами блока сравнени , а выходы триггера соединены со вторыми вхо дами второго и третьего элементов И и с входами первого элемента ИЛИ, выход второго и третьего элементов И соеди нены соответственно с одними из входо третьего и второго элементов ИЛИ, к pyrkM входам которых подсоединены выходы блока сравнени , а выходы соединены со вторым и третьим входами блока управлени , выход первого элемента ИЛИ соединен с другим входом второго элемента Запрет, выход которого соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика импульсов блока коррекции, и дополнительным элементом Запрет, один вход которого соединен с первым выходом блока сравнени и со вторым входом дополнительного элемента И блока точного позиционировани , другой вход - с выходом блока формировани единичных импульсов, а выход со вторым входом блока сравнени , выход элемента И в блоке точного позиционировани соединен с одним входом элемента Пам ть, другой вход которого соединен с третьим входом реверсивного . счетчика импульсов блока коррекции. На чертеже приведена блок-схема устройства Датчик 1 путевых импульсов дл фиксации позиций адресовани св зан через блок 2 коррекции, блок 3 формировани единичных импульсов и элемент 4 Запрет с блоком 5 сравне-НИН , к которому подключен блок 6 задани программы. Выход 7 совпадени блока 5 подключен к входу элемента 4-Запрет к одному из входов элемента 8 И блока 9 точного позиционировани и элемента 10 И блока 11 реверса. Выходы 12 и 13 направлени движени блока 5 соединены соответственно с раздельными входами триггер 14 с двум устойчивыми состо ни ми if с входами элементов 15 и 16 ИЛИ. Выходы триггера 14 подключены к входам элемента 17 ИЛИ и к одним из ВХОДОВ элементов 18 и 19 И, другие входы которых соединены с выходом элемента 20 Пам ть. Выход элемента 18 И - ко второму входу элемента 16 ИЛИ, элемента 19 И - ко второму входу элемента 15 ИЛИ. Вход элемента ,20 Пам ть подключен к выходу элемента 10 И, а нулевой вход (установки в нулевое состо ние ) - выходу Элемента 21 Запрет, вход которого соединен с датчиком 1, а вход элемента 21 Запрет - с выходом элемента 22 Пам ть блока 9. Счетный вход триггера 14 соединен с выходом элемента 20 Пам ть, а выход элемента 17 ИЛИ через элемент 23 Запрет - с шиной- 24 сложени реверсивного счетчика 25 блока 2. Вход элемента 23 Запрет соединен с шиной 26 вычитани ревесивного счетчика 25, котора подключена к выходу элемента 20 Пам ть блока 11. Выход датчика 27 шаговых импульсов, подключенного к счетному входу счетчика 25, соединен через схему 28 задержки времени к другому входу элемента 10 и, третий вход которого св зан с выходом 29 допуска точного останова счетчика 25. Выход 30 меньшего числа счетчика 25 соединен с нулевым входом элемента 22 Пам ть, а выход 31 большего числа - другим входом элемента 8 И, Нулевой вход счетчика 25 подключен к выходу блока 3 формировани единичных импульсов, -который имеет св зь с выходом элемента 22 Пам ть блока 9. В группе элементов 32-35 И по числу разр дов счетчика 25 (показано только четыре разр да) блока 9 один вход каждого элемента подключен к выходу соответствующего разр да счетчика, а другой объединеиный вход соединен с выходом элемента 20 Пам ть блока 11. Выходы элементов 32-35 И подключены к цифроаналоговому преобразователю 36, а выход элемента 8 И к элементу 22 Пам ть, Выход цифроаналогового преобразовател 36 соединен с входом блока 37 управлени электроприводом 38. Два других входа блока 37 управлени подключены к выходам элементов 15 и 16 ИЛИ блока 11. Устройство работает следу1ъл}им образом . При вводе адреса в блок 6 задани программы блок 5 сравнени в зависимости от действительного положени подвижного объекта устанавливает направление перемещени и посылает соответствующий сигнал через элементы 15/16 ИЛИ в блок 37 управлени электроприводом 38. СигНс-Л с выхода 12(13 блока 5 сравнени поступает также в триггер 14, который, наход сь в одном из двух устойчивых состо ний, запоминает направление перемещени . На одном из входов элементов 18/19 И и 17 ИЛИ по вл етс сигнал нулевого (единичного) состо ни триггера 14, Выходной сигнал элемента ИЛИ через элемент 23 Запрет подаетс на шину 24 сложени . Реверсивный счетчик 25, работа в режиме сложени импульсов, генерируемых датчиком 27 при движении подвижного объекта в заданном направлении, на каждой очередной позиции адресовани сигналом от блока 3 устанавливаетс в нулевое состо ние. Единичные импульсы фиксации позиций адресовани из блока 3 через элемент 4 Запрет поступают также в блок 5 сравнени , который фиксирует изменение истинного положени подвижного объекта. При совпадении заданног и текущего адресов сигнал на выходе 12/13 блока 5 исчезает и блок 37 управлени переводит электропривод 38 в режим эффективного торможени дл экстренного останова подвижного объек та; Полученный на выходе 7 блока 5 сигнал совпадени исключает дальнейшее прохождение единичных импульсов через элемент 4 Запрет и устанав ливаетс на одном из входов элементо 8, 10 И. При выбеге подвижного объекта в процессе торможени , начина с момента фиксации заданной позиции адресовани , реверсивный счетчик 25 в режиме сложени накапливает импульсы, генерируемые датчиком 27. С выходов разр дов счетчика 25 подаютс сигналы кодов последовательных чисел на одни из входов элементов 32-35 И . При выходе подвижного объекта из установленных допусков точного останова с выхода 29 поступает сигнал на другой вход элемента 10 И . При длинах выбега подвижного объекта , превышающих -отрезок пути между двум позици ми адресовани при непрерывном суммировании счетчиком 25 импульсов от датчика 27 с выхода 31 счетчика 25 подаетс сигнал на другой вход элемента 8 И, который обеспечивает по влен1 е сигнала на его выходе, устанайливающего элемент 22 Пам ть в единичное состо ние. Сигнал с выхода элемента 22 Пам ть подаетс в элемент 21 Запрет, который исключает прохождение сигнала от датчика 1 на очередной позиции адресовани дл перевода элемента 20 Пам ть в нулевое состо ние , а также в блок 3, где используетс дл запрещени по влени сигнала на выходе блока, устанавливающего счетчик 25 в нулевое состо ние. При останове подвижного объекта датчик 27 прекращает генерировать сигналы , схема 28 задержки времени подает сигнал на третий вход элемента 10 И, а счетчик 25 сохран ет число накопленных шагов импульсов, фиксирующее фактическую длину выбега подвижного объекта в реальных услови х дл заданной позиции адресовани .. Установка времени может быть отрегулирована таким образом, что уже при малой частоте подачи сигналов датчиком 27 на выходе схемы 28 по витс сигнал. Сигнал на выходе элемента 10 И устанавливает элемент 20 Пам ть в единичное состо ние, а его выходной сигнал подаетс на другие входы элементов 18/19, 32-35 И, в элемент 23 Запрет, на счетный вход триггера 14 и на шину 26 дл перевода счетчика 25 в режим вычитани , . С выхода элемента 18/19 И при существующем сигнале триггера 14 через элемент 16/15 ИЛИ сигнал поступает в блок 37 управлени , который реверсирует электропривод 38. При по влении сигналов кода числа , пропорционального длине выбега, на выходах элементов 32-35 и цифроаналоговый преобразователь 36 определ ет скорость перемещени подвижного объекта и выдает ее ввиде аналогового сигнала. Приближение подвижного объекта к месту адресовани в процессе точного позиционировани сопровождаетс вычитанием импульсов, подаваемых датчиком 27 в реверсивный счетчик 25, и, следовательно, уменьшением установленного в нем числа, сокращенного пропорционально длине выбега.The koTOppro is connected to one of the outputs of the pulse counter of the correction unit, the unit for forming single pulses is one of the inputs of which is connected to the first output of the correction unit, and the output with zero input of the pulse counter of the correction unit 2. A disadvantage of the known device is the long positioning time and also insufficient The stopping accuracy of a moving object at the address position f is caused by the inability to account for .. the parameters of the object being braked and the complexity of the computational operations. The purpose of the invention is to reduce the positioning time. This goal is achieved by the fact that the pulse counter of the correction unit is reversible and the device is equipped with a reverser unit made on the Inhibit, Memory, AND, OR elements, time delay circuit, counting trigger, and one of the inputs of the first element. The gate is connected to the output of the element Memory of the exact positioning unit and to the first input of the unit for forming single pulses, the other to the sensor of the travel pulses, the input of the time delay circuit is connected to the sensor of the stepping pulses pulses of the correction unit, and the output with one of the inputs of the first element I, the second input of which is connected to the first output of the comparison unit, the third one with the other output of the reversible counter of the pulses of the correction unit, and the output with one of the inputs of the Memory element whose other input connected to the output of the Ion Prohibition, and the output to the trigger input of the trigger, to the first input of the second and third elements AND, to other inputs of the group of elements AND of the exact positioning unit, to the subtractive input of the reverse pulse counter of the correction unit pulses from the inputs of the second element Prohibition, other inputs of the trigger are connected to the second and third outputs of the comparison unit, and the outputs of the trigger are connected to the second inputs of the second and third elements AND and the inputs of the first element OR, the output of the second and third elements AND are connected respectively to one from the input of the third and second OR elements, to the pyrkM inputs of which the outputs of the comparison unit are connected, and the outputs are connected to the second and third inputs of the control unit, the output of the first OR element is connected to another input of the Second Ban element, the output of which is connected to the summing input of the reversible pulse counter of the correction unit, and an additional element Ban, one input of which is connected to the first output of the comparison unit and the second input of the additional element AND of the fine positioning unit, the other input to the output of the unit of formation of single pulses, and the output the second input of the comparison unit, the output of the And element in the exact positioning unit is connected to one input of the Memory element, the other input of which is connected to the third reversing input. pulse counter correction unit. The drawing shows a block diagram of the device Sensor 1 of travel pulses for fixing the addressing positions is connected via correction block 2, unit 3 of forming single impulses and element 4 Prohibition with block 5 compared to the NIN to which program setting block 6 is connected. Output 7 of coincidence of block 5 is connected to the input of element 4-Disabling to one of the inputs of element 8 and block 9 of precise positioning and element 10 and block 11 of the reverse. The outputs 12 and 13 of the direction of movement of the block 5 are connected respectively to separate inputs trigger 14 with two stable if states with inputs of elements 15 and 16 OR. The outputs of the trigger 14 are connected to the inputs of the element 17 OR, and to one of the INPUTS of the elements 18 and 19 AND, the other inputs of which are connected to the output of the element 20 Mem. The output element 18 And - to the second input element 16 OR element 19 And - to the second input element 15 OR. The element input, 20 Memory is connected to the output of element 10 I, and the zero input (set to zero state) - to the output of Element 21 A ban, the input of which is connected to sensor 1, and the input of element 21 Prohibition - with the output of element 22 The counting input of the trigger 14 is connected to the output of the element 20 Memory, and the output of the element 17 OR through the element 23 Barring - with the bus - 24 adding the reversible counter 25 of block 2. The input of the element 23 The barring is connected to the bus 26 of the readout counter 25, which is connected to the output of the element 20 Memory block 11. The sensor output 27 stepper them pulses connected to the counting input of the counter 25 is connected via a time delay circuit 28 to another input of the element 10, the third input of which is connected to the counter 29 tolerance output 29 of the smaller number of the counter 25 connected to the zero input of the element 22 Memory , and the output 31 of a larger number is another input of the element 8 I, the zero input of the counter 25 is connected to the output of the unit 3 of forming single impulses, which is connected with the output of the element 22 Memory of the block 9. In the group of elements 32-35 AND by the number of bits Dov counter 25 (shown only h The four bits of block 9, one input of each element is connected to the output of the corresponding bit of the counter, and the other interconnection input is connected to the output of element 20 of block 11. The outputs of elements 32-35 and are connected to the digital-to-analog converter 36, and the output of element 8 and to element 22 Memory, the output of the digital-to-analog converter 36 is connected to the input of the drive control block 37. 38 The other two inputs of the control block 37 are connected to the outputs of elements 15 and 16 OR block 11. The device operates in the following way. When the address is entered in the program setting block 6, the comparison block 5, depending on the actual position of the movable object, sets the direction of movement and sends the corresponding signal through the 15/16 OR elements to the electric drive control unit 37. Signals-L from output 12 (13 comparison block 5 enters also in trigger 14, which, being in one of two stable states, remembers the direction of movement. At one of the inputs of elements 18/19 AND and 17 OR there appears a signal of zero (single) state of trigger 14, Element output signal nTA OR via element 23 The ban is applied to the addition bus 24. Reversible counter 25, the operation in the mode of addition of pulses generated by sensor 27 when a moving object moves in a given direction, is set to zero at each next addressing position. the fixing of the addressing positions from block 3 through element 4 of the prohibition also goes to block 5 of the comparison, which records the change in the true position of the moving object. When the set and current addresses match, the signal at the output 12/13 of block 5 disappears and the control block 37 switches the actuator 38 to effective deceleration mode for emergency stopping of the moving object; The coincidence signal obtained at output 7 of block 5 excludes further passage of single pulses through element 4 of the Inhibit and is set at one of the inputs of the elements 8, 10 I. When a movable object has run out in the braking process, starting from the moment of fixation of a given addressing position, a reversible counter 25 addition mode accumulates pulses generated by sensor 27. From the outputs of the bits of counter 25, signals of consecutive number codes are sent to one of the inputs of elements 32-35 AND. When a moving object leaves the set tolerances of an exact stop from output 29, a signal is sent to another input of element 10 I. When the rolling-out lengths of the movable object are longer than the -therebeton between two addressing positions, when the counter 25 continuously accumulates pulses from the sensor 27, the output 31 of the counter 25 sends a signal to another input of the element 8 AND, which provides a signal at its output setting the element 22 Single state storage. The signal from the output of element 22 Memory is fed to element 21 of the Inhibit, which excludes the passage of the signal from sensor 1 to the next addressing position to transfer element 20 of the Memory to the zero state, as well as to block 3, where it is used to prohibit the appearance of the output signal unit that sets the counter 25 to zero. When the moving object stops, the sensor 27 stops generating signals, the time delay circuit 28 sends a signal to the third input of element 10 I, and the counter 25 stores the number of accumulated pulse steps recording the actual stick out length of the moving object under actual conditions for a given address position. time can be adjusted in such a way that even at a low frequency of the signals supplied by the sensor 27, the signal at the output of the circuit 28 turns on. The signal at the output of the element 10 sets the element 20 of the memory into one state, and its output signal is fed to the other inputs of the elements 18/19, 32-35 and the element 23 of the ban, to the counting input of the trigger 14 and to the bus 26 for translation counter 25 in subtraction mode,. From the output of the element 18/19 And with the existing signal of the trigger 14 through the element 16/15 OR the signal enters the control block 37, which reverses the electric drive 38. When signals are received, a number code proportional to the stick out length at the outputs of the elements 32-35 and the digital-analog converter 36 determines the moving speed of the moving object and outputs it in the form of an analog signal. The approach of the moving object to the addressing point in the precise positioning process is accompanied by the subtraction of the pulses delivered by the sensor 27 to the reversible counter 25, and, consequently, by a decrease in the number set therein, reduced in proportion to the overrun length.

По вление сигнала на выходе 30 вызывает установку элемента 22 Пам ть , в нулевое состо ние и исчезновение сигнала. „ на его выходе. В результате чего возникают сигналы на выходах элементов 21 Запрет и блока 3 форьшровани единичных импульсов .The appearance of a signal at output 30 causes the element 22 Memory to be set to the zero state and the signal disappears. „At his exit. As a result, signals appear at the outputs of the Inhibit elements 21 and the unit for forging single pulses.

Измен ющийс сигнал цифроаналого вого преобразовател 36 позвол ет осуществить нeoбxoди 4oe замедление дл точного Останова.The variable signal of the digital-to-analog converter 36 allows for a 4 ° slowdown for an exact Stop.

Окончание процесса позиционировани фиксируетс датчиком 1, который своим сигналом еозвра&(ает элемент 20 Пам ть в нулевое состо ние.The end of the positioning process is fixed by the sensor 1, which by its signal returning & (element 20 Memory is in the zero state.

Высока точность позиционировани подвижного объекта может быть достигнута с использованием нерегулируемого электропривода, В ,этом случав доводочна скорость дл точного останова устанавливаетс сигналом элемента 20 Пам ть, который подаетс непосредственно в блок управлени электроприводом , снабженный переключателем скорости .The high positioning accuracy of the movable object can be achieved using an unregulated electric drive, B, in which case the finishing speed for an exact stop is set by the signal from Memory element 20, which is fed directly to the electric drive control unit equipped with a speed switch.

Исчезновение сигнала на выходе элемента 20 Пам ть вызывает отключение электропривода 38, перевод счетчйка 25 в режим сложени и опрокидывание триггера 14 в другое устойчивое .состо ние, которое измен ет , направление позиционировани .The disappearance of the signal at the output of element 20 Memory causes the drive 38 to shut down, switch the counter 25 to the add mode and tilt the trigger 14 to another stable state, which changes the positioning direction.

Если ошибка при останове превысит допуск, выхо 29 счетчйка 25, начавniei-o накапливать новую серию шаговых импульсов, вновь пошлет сиг ал в элемент 10 И, который установит элемент 20 Пам ть в единичное состо ние и процесс позиционировани продолжитс уже в обратном направлении г обеспечива возвращение подвижного объекта в место адресовани В некоторых случа х дл ввода подвижного объекта в установленные допуски останова, поэицион{1рование может выполн тьс с многократным изменение направлени , в результате, чего достгаетс последовательное сокращение длины выбега до необходимых пределов .If the error at stopping exceeds the tolerance, output 29 of the counter 25, starting to accumulate a new series of step pulses, will again send a signal to element 10 AND, which will establish element 20 Memory in one state and the positioning process will continue returning the moving object to the addressing location In some cases, to enter the moving object into the set stopping tolerances, the positioning can be performed with a multiple change of direction, as a result of which Flax reduction of run-length to the required limits.

Самопроизвольное или принудительное смещение подвижного объекта относительно места адресовани автоматчески возобновл ет процесс позиционировани и подвижный объект: устанавливаетс в прежнее положение. Прн вводе нового адреса в блок б задани nporpaNttffiJ сигнал совпадени на выходе 7 блока 5 сравнени исчезает и подвижный объект вновь способен перемещатьс в нужном направлении.The spontaneous or forced displacement of the moving object relative to the addressing location automatically resumes the positioning process and the moving object: is set to its previous position. When the new address is entered into the block n of the setting nporpaNttffiJ, the coincidence signal at the output 7 of the comparison block 5 disappears and the moving object is again able to move in the desired direction.

Claims

1. USSR author's certificate

4,74480, class B 65 G 60/100, 05.29.72,

2. Forward 2383301,

Im. B 65 G 60/00, 06., according to which a positive decision was made to issue the author's certificate dated January 14, 1997.