SU618279A1 - Устройство дл управлени адаптивным роботом - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области вычислительной техники и может найти применение при автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов. Известны устройства дл  управлени  адаптивньш роботом. Устройство 1, содержащее источник jf-излучени , блок детекторов , преобразователь и вычислительный блок, не позвол ет определ ть конфигурацию объектов сложной формы. Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  устройство 2, содержащее источник излучени  и последовательно соединенные генератор циклового опроса , датчики отраженного излучени , блок определени  высоты объекта и блок пам ти, второй вход которого подключен к выходу генератора циклового опроса. Недостатком этого устройства  вл етс  то, что оно не может формировать изображени  внутренних полостей объектов. Целью изобретени   вл етс  расширение области применени  устройства. Дл  достижени  этой цели предложенное устройство содержит задатчик типа материала и последовательно соединенные датчики проникающего излучени , блок определени  затухани  излучени , блок определени  толщины объекта и блок определени  конфигурации полостей объекта, второй вход которого подключен к выходу блока определени  высоты объекта, а выход ; - к третьему входу блока пам ти. Вход датчиков проникающего излучени  соединен с выходом генератора циклового опроса, а выход задатчика типа материала подключен ко второму входу блока определени  толщины объекта. На чертеже представлена структурна  схема устройства. Оно содержит источник излучени  1, генератор циклового опроса 2, датчики 3 отраженного излучени , блок 4 определени  высоты объекту, блок пам ти 5, блок 6 определени  конфигурации полостей объекта , задатчик 7 типа материала, датчики 8 проникающего излучени , блок 9 определени  затухани  излучени  и блок 10 определени  толщины объекта. Устройство работает следующим образом. При прохождении по конвейеру деталь попадает в зону действи  источника 1 излучени  (например/Г-излучени ). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики отраженного излучени  3 и датчики проникающего излучени  8. Результаты опроеа поступают в блок определени  высоты объекта 4 и блок определени  затухани  излучени  9. В блоке 10 определ етс  толщина материала в направлении от источника излучени  1 до датчиков 8.

Дл  определени  толщины материала используютс  данные о затухании излучени  в выбранном направлении и об удельном затухании в материале объекта, которое устанавливаетс  задатчиком типа материала 7 объекта. Данные о высоте объекта н д конвейером и о толщине материала объекта поступают на вход блока б, в котором определ ютс  размеры внутренних полостей как разность между высотой объекта и толщиной материала объекта. Данные о толщине внутренних полостей и о высоте точек детали над конвейером, полученные за цикл опроса .переписываютс  в блок пам ти 6. После прохождени  всего объекта под источником излучени  1 в блоке пам ти 5 формируютс  два массива данных: массив координат точек внещней поверхности детали и массив размеров внутренних полостей детали . Это позвол ет получать намного более подробную информацию о форме объектов и рещать более сложные производственные задачи.

Предложенное устройство позвол ет более точно формировать изображени  деталей сложной формы с внутренними полост ми . Кроме того, оно позвол ет идентифицировать детали, имеющие одинаковую форму , но изготовленные из разного материала и осуществл ть контроль за качеством деталей.

Claims (2)

1. Kowe S Instrtiment and Control

System 40, № 2, 75, 1967.

2. Авторское свидетельство СССР № 457970, G 05 В 15/00, 1973.