SU618279A1 - Устройство дл управлени адаптивным роботом - Google Patents
Устройство дл управлени адаптивным роботомInfo
- Publication number
- SU618279A1 SU618279A1 SU772456342A SU2456342A SU618279A1 SU 618279 A1 SU618279 A1 SU 618279A1 SU 772456342 A SU772456342 A SU 772456342A SU 2456342 A SU2456342 A SU 2456342A SU 618279 A1 SU618279 A1 SU 618279A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- unit
- control apparatus
- radiation
- robot control
- thickness
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
Изобретение относитс к области вычислительной техники и может найти применение при автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов. Известны устройства дл управлени адаптивньш роботом. Устройство 1, содержащее источник jf-излучени , блок детекторов , преобразователь и вычислительный блок, не позвол ет определ ть конфигурацию объектов сложной формы. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство 2, содержащее источник излучени и последовательно соединенные генератор циклового опроса , датчики отраженного излучени , блок определени высоты объекта и блок пам ти, второй вход которого подключен к выходу генератора циклового опроса. Недостатком этого устройства вл етс то, что оно не может формировать изображени внутренних полостей объектов. Целью изобретени вл етс расширение области применени устройства. Дл достижени этой цели предложенное устройство содержит задатчик типа материала и последовательно соединенные датчики проникающего излучени , блок определени затухани излучени , блок определени толщины объекта и блок определени конфигурации полостей объекта, второй вход которого подключен к выходу блока определени высоты объекта, а выход ; - к третьему входу блока пам ти. Вход датчиков проникающего излучени соединен с выходом генератора циклового опроса, а выход задатчика типа материала подключен ко второму входу блока определени толщины объекта. На чертеже представлена структурна схема устройства. Оно содержит источник излучени 1, генератор циклового опроса 2, датчики 3 отраженного излучени , блок 4 определени высоты объекту, блок пам ти 5, блок 6 определени конфигурации полостей объекта , задатчик 7 типа материала, датчики 8 проникающего излучени , блок 9 определени затухани излучени и блок 10 определени толщины объекта. Устройство работает следующим образом. При прохождении по конвейеру деталь попадает в зону действи источника 1 излучени (например/Г-излучени ). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики отраженного излучени 3 и датчики проникающего излучени 8. Результаты опроеа поступают в блок определени высоты объекта 4 и блок определени затухани излучени 9. В блоке 10 определ етс толщина материала в направлении от источника излучени 1 до датчиков 8.
Дл определени толщины материала используютс данные о затухании излучени в выбранном направлении и об удельном затухании в материале объекта, которое устанавливаетс задатчиком типа материала 7 объекта. Данные о высоте объекта н д конвейером и о толщине материала объекта поступают на вход блока б, в котором определ ютс размеры внутренних полостей как разность между высотой объекта и толщиной материала объекта. Данные о толщине внутренних полостей и о высоте точек детали над конвейером, полученные за цикл опроса .переписываютс в блок пам ти 6. После прохождени всего объекта под источником излучени 1 в блоке пам ти 5 формируютс два массива данных: массив координат точек внещней поверхности детали и массив размеров внутренних полостей детали . Это позвол ет получать намного более подробную информацию о форме объектов и рещать более сложные производственные задачи.
Предложенное устройство позвол ет более точно формировать изображени деталей сложной формы с внутренними полост ми . Кроме того, оно позвол ет идентифицировать детали, имеющие одинаковую форму , но изготовленные из разного материала и осуществл ть контроль за качеством деталей.
Claims (2)
1. Kowe S Instrtiment and Control
System 40, № 2, 75, 1967.
2. Авторское свидетельство СССР № 457970, G 05 В 15/00, 1973.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772456342A SU618279A1 (ru) | 1977-02-23 | 1977-02-23 | Устройство дл управлени адаптивным роботом |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772456342A SU618279A1 (ru) | 1977-02-23 | 1977-02-23 | Устройство дл управлени адаптивным роботом |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU618279A1 true SU618279A1 (ru) | 1978-08-05 |
Family
ID=20697006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU772456342A SU618279A1 (ru) | 1977-02-23 | 1977-02-23 | Устройство дл управлени адаптивным роботом |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU618279A1 (ru) |
-
1977
- 1977-02-23 SU SU772456342A patent/SU618279A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Downs et al. | An improved video-based computer tracking systems for soft biomaterials testing | |
BE800155A (fr) | Procede de mesure et de traitement d'impulsions ultrasonores de controle, | |
ATE69315T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum optischen abstandsmessen. | |
SU618279A1 (ru) | Устройство дл управлени адаптивным роботом | |
SE8100736L (sv) | Forfarande och anordning for rumsovervakning medelst pulsad riktstralning | |
DK215089A (da) | Indretning til maaling og kontrol af nyproducerede betonprodukter | |
ATE76187T1 (de) | Sensor mit integrierter signalverarbeitung fuer ein- bis dreidimensionale positionierung. | |
Jiang et al. | Underwater moving object localisation based on weak electric fish bionic sensing principle and LSTM | |
FR2284914A1 (fr) | Procede et appareil de detection d'objets tri-dimensionnels | |
SU1333271A1 (ru) | Устройство имитации силового взаимодействи иц с рабочими органами линии обработки | |
JP2812958B2 (ja) | 物体認識方式 | |
JPH06221811A (ja) | 光の二次元測定方法および表面粗さ測定方法と測定装置 | |
SU461361A1 (ru) | Способ ультразвукового контрол изделий | |
JPS62291513A (ja) | 光切断法による距離計測方法 | |
SU729601A1 (ru) | Способ выделени характерных признаков объектов | |
SU498579A1 (ru) | Устройство дл моделировани радиолокационных сигналов движущихс осесимметричных объектов | |
ROMANOV et al. | Instrument methods for modeling the process of complex image analysis | |
FR2422966A1 (fr) | Sonde pour diagnostic par ultrasons | |
SU1150616A1 (ru) | Устройство дл управлени адаптивным роботом | |
SU537730A1 (ru) | Способ моделировани деформировани материала обрабатываемого давлением материала | |
SU834667A1 (ru) | Устройство дл управлени адаптив-НыХ РОбОТОМ | |
JPH07174831A (ja) | 磁気測定装置 | |
SU847023A1 (ru) | Способ определени деформаций напОВЕРХНОСТи издЕли | |
SU446889A2 (ru) | Способ контрол датчиков углового положени | |
RU1393054C (ru) | Способ определени формы и размеров гранул |