SU1150616A1 - Устройство дл управлени адаптивным роботом - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДЦАПТИВНЬМ РОБОТОМ, содержащее источник излучени , два приемника излучени  и по каждой регулируемой координате исполнительного органа робота последовательно соединенные первые усилитель и привод, св занный с. первым датчиком положени , выкод которого подключен к первому входу первого усилител , чающее с   тем, что, с целью упрощени  устЬойства , оно содержит по каждой регулируемой координате исполнительного органа первый нуль-орган, а также источник опорного сигнала, второй и третий приводы, последовательно соединенные первые интенсиметр, сумматор и ключ, последовательно подключенные вторые интенсиметр, сумматор и ключ, последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор и блок задани  программы, последовательно подключенные пороговый элемент, второй элемент И и третий ключ, последовательно соединенные вторые датчик положени , усилитель и нуль-орган, четвертый ключ, а также последовательно подключенные третьи датчик положени , усилитель и нуль-орган, первый, второй и третий выходы блока задани  програмьал соединены с вторь ми входами соответствующих усилителей , первый, второй и третий входы первого элемента И подключены к выходам соответствук цих нуль-органов , а выход - к вторым входам первого и второго ключа и второго элемента И, соединенного выходом с первым входом четвертого ключа, второй вход первого сумматора подключен (Л к выходу источника опорного сигнала, а выход - к входу порогового элемента и второму входу второго сумматора , выходы второго и третьего усилителей соединены с входами соответствующих приводов, св занных с соответствующими датчиками положени , сд |выходы которых подключены к вторым о входам третьего и четвертого ключа 9д соответственно, выходы первого и второго приемника излучени  соединены с входами соответствующих интенс1В4ета ров, выходы первого, второго, третьего и четвертого подключены к .соответствукнцим выходам устройства, причем источник излучени  и nepsbdl приемник излучени  установлены в схвате исполнительного органа, а второй приемник излучени  - на подвижной каретке.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании адаптивных, роботов. Известно устройство дл  управлени  адаптивным роботом, содержащее информационную поверхность, элементы пам ти, установленный на схвате щуп отметчик, дисплей и блок управлени  l , Однако данное устройство сложно и имеет значительные вес и габариты Наиболее близким технически решением к изобретеншо  вл етс  устрой ство, содержащее источник излучени  генератор циклового опроса, датчики отраженного излучени , блок определе ни  высоты объекта, блок определени  конфигурации полостей объекта, задат чик типа материала, датчики проникающего излучени , блок определени . затухани  излучени , блок определени  толщины объекта и конвейер 2 . Недостатком известного устройства  вл етс  его сложность, обусловленна  необходимостью использовани  , группы датчиков отраженного излучени , группы датчиков проникающего излучени  и источника излучени  с большой поверхностью излучени , котора  должна перекрьпзать группы указанных датчиков. Это св зано с применением источника излучени  большой радиоактивности, что делает опасным использование указанного устройства на практике. Цель изобретени  - упрощение и улучшение эксплуатационных характеристик устройства. Поставленна  цель достигаетс  тем что в устройство, содержащее источник , излучени , два приемника излучени  и по каждой регулируемой координате исполнительного органа робота последовательно соединенные первые усилитель и привод, св занный с первым датчиком положени , выход которо го подключен к первому входу первого усилител , введены по каждой регулируемой координате исполнительного органа первьй нуль-орган, а также источник опорного сигнала, второй и третий приводы, последовательно соединенные первые интенсиметр, сумматор и ключ, последовательно подключе ные вторые ннтенсиметр, сумматор и ключ, последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор и блок задани  программы, последовательно подкшоченные пороговьй элемент, второй элемент И и третий ключ, последовательно соединенные вторые датчик положени , усилитель и нуль-орган, четвертый ключ, а также последовательно подключенные третьи датчик положени , усилитель и нуль-орган, первые, второй и третий выходы блока задани  программы соединены с вторыми входами соответствующих усилителей , первые, второй и третий входы первого элемента И подключены к вы- . ходам соответствующих нуль-органов, аВЫХОД - к вторым входам первого и второго ключа и второго элемента И, соединенного выходом с первым входом четвертого ключа, второй вход первого су матора подключен к выходу источника опорного сигнала, а выходк входу порогового элемента и второму входу второго сумматора, выходы второго и третьего усилителей соединены с входами соответствующих приводов, св занных с соответствующими датчиками положени , выходы которых подключен к вторым В)Ходам третьего и четвертого ключа соответ-, ственно, выхода.1 первого и второго приемника излучени  соединены с входами соответствующих интенсиметров, выходы первого, второго, третьего и четвертого ключа подключены к соответствуклцим выходам устройства5 причем источник излучени  и первый приемник излучени  установлены в схвате исполнительного органа, а второй приемник излучени  - на подвижной каретке. На чертеже приведена функциональна  схема устройства. В устройстве содержатс  каретка 1, блок 2 задани  программы, коммутатор 3, первые усилители 4, первые приводы 5, схват 6, источник 7 излучени , первый и второй приемники 8 и 9 излучени  соответственно , первый и второй интенсиметры 10 и 11 соответственно, исполнительный орган 12, первые датчики 13 положени , второй усилитель 14, второй привод 15, второй датчик 16 положени , третий усилитель 17, третий привод 18, третий датчик 19 положени , источник 20 опорного сигнала , первый и второй сумматоры 21 и 22 соответственно, первые, второй и третий нуль-органы 23, 24 и 25 соответственно , первый элемент И 26, первьй и второй ключи 27 и 28 соответственно , второй элемент И 29,

третий и четв(ртый к;почи 30 и 31 соoTBercTBe .HFio, пороговый элемент 32. г

Устройство работает следующим образом.

С блока 2 задани  программы на 5 приводы 5 испйлнительного органа 12 и приводы 15 и 18 каретки 1 подаютс  сигналы, по которым схват 6 и каретка 1 выход т в заданное программой положение. Отработка программы осуществл етс  в след щем режиме путем сравнени  заданного положени , поступающего на усилители 4, 14 и 17, и текущего положени , которое подаетс  на вторые входы усилителей 4,5 14 и 17 соответственно с датчиков 13, 16 и 19 положени . При отработке задани  (кадра программы) с выхода усилителей 4, 14 и 17 снимаютс  сигн ды рассогласовани , которые пода- 20 ютс  на приводы 5, 15 и 17 соответственно . При значении рассогласовани  между заданным положением и текущшзначением , равным нулю, с выходов нуль-органов 23-25 снимаютс  сигналы,25 которые подаютс  на элемент И 26. При наличии сигналов на всех входах элемента И 26 с его выхода снимаетс  сигнал конца отработки одного кадра программы, который подаетс  через 30 коммутатор 3 кадров. Сигнал с коммутатора 3 кадров воздействует на блок 2 задани  программы так, что с его выхода на входы усилителей 4 исполнительного органа 12 робота, уси- 35 лители 14, 17 каретки 1 подаетс  нов.ое задание, которое отрабатьшаетс  приводами 5, 15 и 18 в следующем кадре программы. При выводе схвата 6 и каретки 1 в заданное положение с 40 выходов устройства снимаютс  сигналы: с сумматора 21 - о высоте предмета 33, с выхода сумматора 22 - сигнал о толщине предмета 33 с учетом его внутренней геометрии (наличи  пустот 45 и т.п.), с выходов датчика 16 и 19 положени  - координаты точки, дл  которой снимаютс  указанные сигналы.

Осуществл   сканирующее перемещение относительно предмета 33 на одноЙ50 и той же высоте относительно рабочей поверхности, схват 6 и каретка 1 синхронно проход т все точки рабочего пространства, в котором находитс  предмет 33. При этом каретка 1 пере- 55 мещаетс  в процессе работы так, что приемник 9 проникающего излучени  устанавливаетс  при сканировании предмета 33 напротив источника 7 излучен Источник 7 излучени  излучает сигнал который, отразившись от предмета 33, попадает в приемник 8. Одновре Ченно излучение от источника 7 проходит через предмет 33 и попадает в приемник 9 проникающего излучени . Приемники 8 и 9 преобразовывают кванты ионизирующего излучени  в электрические импульсы. При попадании предмета 33 в зону действи  источника 7 излучени  с выхода приемника 8 отраженного излучени  снимаетс  сигнал, который несет информацию о высоте предмета относительно рабочей поверх ,ности. Дл  получени  данных о внешне форме предмета 33 электрические сигнлы с выхода приемника 8 отраженного излучени  поступают на интенсиметр 1 с выхода которого сигнал подаетс  на сумматор 21. На второй вход сумматора 21 с выхода источника 20 опорного сигна.па подаетс  сигнал, уровень которого предварительно задаетс . Этот уровень соответствует величине отраженного сигнала на выходе приемника 8 дл  случа , когда предмет 33 находитс  вне зоны действи  источника 7 излучени .

Указанный уровень посто нен, так как схват 6 осуществл ет сканирующее перемещение на одной и той же высоте относительно рабочей поверхности . Таким образом, при попадании предмета 33 в зоцу действи  источника 7 с выхода сумматора 21 снимаетс  сигнал разности между опорным напр жением и сигналом, снижаемым с интенсйметра 10, который несет информацию о внешней форме предмета 33.

Одновременно излучение от источника 7 проходит через предмет 33 и попадает в приемник 9. Электрические сигналы с выхода приемника 9 поступают на интенсиметр 11. Напр жение , снимаемое с интенсйметра 11 несет информацию о толщине предмета 33 с учетом наличи  в кем полостей и т.п. Сигналы , регистрируемые приемником 9 излучени , измер ютс  по формуле

.rVe- %

где NO - поток излучени  источника

излучени  7,

t - толщина предмета 33, U - коэффициент ослаблени  излучени .

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее источник излучения, два приемника излучения и по каждой регулируемой координате исполнительного органа робота последовательно соединенные первые усилитель и привод, связанный с. первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого усилителя, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит по каждой регулируемой координате исполнительного органа первый нуль-орган, а также источник опорного сигнала, второй и третий приводы, последовательно соединенные первые интенсиметр, сумматор и ключ, последовательно подключенные вторые интенсиметр, сумматор и ключ, последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор и блок задания программы, последовательно подключенные пороговый элемент, второй элемент И и третий ключ, последовательно соединенные вторые датчик положения, усилитель и нуль-орган, четвертый ключ, а также последовательно подключенные третьи датчик положения, усилитель и нуль-орган, первый, второй и третий выходы блока задания программы соединены с вторыми входами соответствующих усилителей, первый, второй и третий входы первого элемента И подключены к выходам соответствующих нуль-органов, а выход - к вторым входам первого и второго ключа и второго элемента И, соединенного выходом с первым входом четвертого ключа, второй вход первого сумматора подключен к выходу источника опорного сигнала, а выход - к входу порогового элемента и второму входу второго сумматора, выходы второго и третьего усилителей соединены с входами соответствующих приводов, связанных с соответствующими датчиками положения, ^выходы которых подключены к вторым входам третьего и четвертого ключа соответственно, выходы первого и второго приемника излучения соединены с входами соответствующих интенсимет ров, выходы первого, второго, третьего и четвертого клоча подключены к .соответствующим выходам устройства, причем источник излучения и первый приемник излучения установлены в схвате исполнительного органа, а второй приемник излучения - на подвижной каретке.

   SU и» 1150616 ί