SU617255A1

SU617255A1 - Механизм уравновешивани поворотного рычага манипул тора

Info

Publication number: SU617255A1
Application number: SU772456882A
Authority: SU
Inventors: Вадим Петрович Максимов; Валерий Аксентьевич Моисеенков; Алексей Алексеевич Пакин; Валерий Николаевич Шведов
Priority date: 1977-02-25
Filing date: 1977-02-25
Publication date: 1978-07-30

Description

1

Изобретение относитс к области машиностроени , и в частности к механизмам уравновешивани , используемым в манипул торах .

Известен механизм уравновешивани поворотного рычага манипзл тора, содержащий на рычаге кривошип, палец которого взаимодействует с пазом кулисы, соединенной с пальцем пружиной раст жени -сжати 1.

Однако известный механизм обеспечивает разгрузку рычага только в вертикальной плоскости, что сужает область его применени .

Целью изобретени вл етс обеспечение разгрузки рычага манипул тора при его пространственной угловой ориентации.

Это достигаетс благодар тому, что пружинный механизм соединен с одной стороны со стойкой через один подшипник, ось враш,ени которого проходит вертикально через центр шарнира рычага, а с другой стороны с рычагом через другой подшипник, ось вращени которого проходит также через центр шарнира рычага и, кроме того, через центр т жести этого рычага .

На фиг. 1 изображен рычаг манипул тора с механизмом уравновешивани ; на

2

фиг. 2 графически изображена характеристика пружины.

Механизм уравновешивани поворотного рычага манипул тора состоит из собственно рычага 1, центр т жести которого находитс в точке А. Рычаг 1 соединен шарнирно с звеном 2, которое вращаетс относительно стойки вокруг горизонтальной осн. Оси вращени звена 2н рычага 1 относительно звена 2 пересекаютс в точке В. Устройство, уравновешивающее рычаг 1 весом G, содержит пружинный механизм 3, содержащий коромысла 4 и 5, к которым в точках С D, Е, F прикреплеиы пружины

и нодшипники 6 и 7. Через подшипник 6 коромысло 4 подвижно соединено со стойкой . Через подшипник 7 коромысло 5 подвижио соединено с рычагом 1. Ось вращени подшиппика 6, пересекающа пр мую

CD в точке М, вертикальна и проходит через точку В. Ось вращени подшипника 7, пересекающа с с пр мой EF в точке Л , проходит через точки А и В. В качестве пружинного механизма на фиг. 1 изображены пружины нулевой длины, т. е. предварительно напр женные пружины, имеющие специальную характеристику (см.фнг. 2). Особенность характеристики нружнны состонт в том, что прн дл нее

справедливо соотнощение;