SU595143A1

SU595143A1 - Cycle-operated robot arm

Info

Publication number: SU595143A1
Application number: SU762409962A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Шевченко; Валерий Григорьевич Михеев; Дмитрий Васильевич Верещако; Валентин Михайлович Пашков; Георгий Викторович Алипов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1976-10-04
Filing date: 1976-10-04
Publication date: 1978-02-28

Description

двух точек позиционировани штока пневмоцилиндра вьшолнено в виде двух скалок.Two positioning points of the pneumatic cylinder rod are made in the form of two skalok.

Одна из скалок жестко соедииена со штоком и при подходе его в крайнее заднее положение воздействует на тормоз-ной золотник, установленный .на задней крышке пневмоцилиндра , замедл движение штока.One of the skalokes is rigidly connected with the rod and when it approaches the rearmost position it acts on the brake valve, mounted on the rear cover of the pneumatic cylinder, slowing the movement of the rod.

Втора скалка снабжена регулируемым упором и воздействует на тормозной золотник , замедл перемешен е штока при подходе его в заданное переднее положение.The second rolling pin is provided with an adjustable stop and acts on the brake spool, slowing the mixing of the rod as it approaches its predetermined forward position.

Недостаток указанной руки заключаетс в наличии одной регулируемой точки позиционировани при выдвижении руки (втора точка позиционировани лрИ полностью вт нутой руке .не регулируетс ). Этот недостаток ограничивает технологичбские возможности робота.The disadvantage of the indicated hand is the presence of one adjustable positioning point when extending a hand (the second positioning point of the fully inserted hand is not adjustable). This disadvantage limits the technological capabilities of the robot.

Целью .изобретени вл етс расширевие технологических возможностей путем увеличени числа регулируемых точек позиционировани .The purpose of the invention is to expand the technological capabilities by increasing the number of adjustable positioning points.

Это достигаетс тем, что скалка снабжена дополнительными упором и тормозным золотником , смонтированным со стороны схвата.This is achieved by the fact that the rolling pin is provided with an additional stop and a brake slide valve mounted on the gripper side.

На чертеже изображена рука, обший вид.The drawing shows a hand, a general view.

Рука циклового робота состоит из несущего пневмоцилиндра 1, с полым штоком 2 которого жестко соединена подвижна скалка 3 с двум регулируемыми в диапазоне хода упорами 4 и 5. Упоры 4 и 5 воздействуют на то.рмозньье золотники 6 и 7, установленные на передней крышке 8 пневмоцилиидра. Внутри полого штока 2 находитс .полый телескопический вал 9 с шестерней 10, котора находитс в зацеплении с рейкой И, перемеш,ае.мой поршн ми пневмоцилиндров 12, установле-нных на задней крышке 13 несуш.его пневмоцилиндра . На переднем конце телескопического вала 9 закреплен схват, состо щий из пневмоцилиндра 14 с пружиной 15, привод щих в движение губки 16.The arm of the cyclic robot consists of a supporting pneumatic cylinder 1, with a hollow rod 2 of which a movable rolling pin 3 is rigidly connected to two stops 4 and 5 that are adjustable in the stroke range. The stops 4 and 5 act on the spools 6 and 7 mounted on the front cover 8 of the pneumocyliidry . Inside the hollow rod 2 there is a hollow telescopic shaft 9 with gear 10, which is engaged with the rack And, mixed, and with the pistons of the pneumatic cylinders 12 mounted on the rear cover 13 of the end of its pneumatic cylinder. At the front end of the telescopic shaft 9, a tong is fixed, consisting of a pneumatic cylinder 14 with a spring 15, which actuates the jaw 16.

Рука циклового робота обеспечивает выдвижение схвата с фиксацией его в заданных упорами крайних положени х, поворот схвата относительно продольной оси руки и замыкание и размыкание губок схвата.The hand of the cyclic robot provides the extension of the gripper with its fixation in the extreme positions specified by the stops, the rotation of the gripper relative to the longitudinal axis of the arm and the closure and opening of the gripper jaws.

Рука циклового робота работает следующим образом. При подаче сжатого воздуха в одну из полостей пневмоцилиндра 1 (например , левую) шток 2 со скалкой 3 перемещаегс из крайнего левого положени в крайнее правое, определ емое упором 1, причем упор 4 нажимает на шток тормозного золотника 6 и останов штока 2 происходит без удара. При подаче сжатого воздуха в правую полость цилиндра 1 происходит выдвижение руки, при этом работают упор 5 и тормозной золотник 7.Hand cyclic robot works as follows. When compressed air is fed into one of the cavities of the pneumatic cylinder 1 (for example, the left), the rod 2 with the rolling pin 3 moves from the leftmost position to the rightmost one, which is determined by the stop 1, and the stop 4 presses the stem of the brake spool 6 and the stem 2 stops without impact . When compressed air is fed into the right cavity of the cylinder 1, the arm is extended, while the stop 5 and the brake spool 7 work.

Поворот схвата происходит при подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндDOB 12, поршень перемещает рейку 11, котора поворачивает через шестерню 10 телескопический вал 9, св занный с пневмоцилиндром 14 схвата. Замыкание губок 16 схвата осуществл етс сжатым воздухом, подаваемым через полый телескопический вал 9 в правую полость пневмоцилиндра 12. При этом поршень пневмоцилиндра 14 перемешаетс влево, сжимает пружину 15 и через систему рычагов замыкает губки 16. Размыкание губок производитс пружи.ной 15 при сбросе давлени воздуха в цилиндре 14.The gripper rotates when compressed air is fed into one of the cylinders of the OBD 12, the piston moves the rail 11, which rotates the telescopic shaft 9 connected with the pneumatic cylinder 14 of the gripper through gear 10. The closing of the gripper jaws 16 is carried out by compressed air supplied through the hollow telescopic shaft 9 into the right cavity of the pneumatic cylinder 12. At the same time, the piston of the pneumatic cylinder 14 is mixed to the left, compresses the spring 15 and through the lever system closes the jaws 16. The jaws are opened by the spring. 15 when the pressure is released air in the cylinder 14.

Claims

Invention Formula

The arm of the cyclic robot containing a pneumatic cylinder, a rolling pin with adjustable stops and brake spools of the mechanism of rotation and gripper extension, characterized in that, in order to expand technological capabilities by increasing the number of adjustable positioning points, the rolling pin is provided with an additional stop and a brake slide mounted from the gripper side .

Information sources,

taken into account during the examination 1. Belin P.N. Industrial robots, M., “Mashinostroenie, 1975, p. 163, p. 79.

2. US patent X 3572519, cl. 214-1 ,, 1968. No. If / f foyfft / Jfff - foflom / fffe - {li. liteln) / (; t offoc / 7fjeffe / afr e-