SU861059A1

SU861059A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU861059A1
Application number: SU782678476A
Authority: SU
Inventors: Валерий Константинович Белильцев; Алексей Андреевич Боровитченко; Вячеслав Сергеевич Шаршов
Original assignee: Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения
Priority date: 1978-08-29
Filing date: 1978-08-29
Publication date: 1981-09-07

Description

сов, кинематически св занных с гнльзой пневмоцилиндра.kinematically associated with a pneumatic cylinder.

На фиг. 1 изображена кинематическа схема промышленного робота; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.FIG. 1 shows the kinematic diagram of an industrial robot; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one.

Промышленный робот содержит механические руки I и 2, с захватами 3 и 4, снабженными механизмами 5 и 6 нодъема, станину 7 с нанравл ющими 8 и 9 и неподвижно закренленным штоком-поршнем 10 и каретку, состо щую из подвижной гильзы И пневмоцилиндра и корпусов 12 и 13, в которых закреплены механические руки 1 и 2 посредством зажимов 14 и 15 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси при наладке.The industrial robot contains mechanical arms I and 2, with grippers 3 and 4, equipped with butt-lift mechanisms 5 and 6, a bed 7 with cranking 8 and 9 and a fixed piston rod 10 and a carriage consisting of a movable sleeve And a pneumatic cylinder and housings 12 and 13, in which mechanical arms 1 and 2 are fixed by means of clips 14 and 15 with the possibility of rotation around a vertical axis during adjustment.

Корпусы 12 и 13 установлены на направл юш ,их 8 и 9 и посредством клеммного зажима или какого-либо другого креплени (например, резьбового) св заны с гильзой 11.The housings 12 and 13 are mounted on the yushi, their 8 and 9 and are connected to the sleeve 11 by means of a terminal clamp or some other fastening (for example, a threaded).

Пневмоцилиндр содержит также крышки 16 и 17, стопор п,иес в осевом направлении зажимами 18 и 19. На направл ющих 8 и 9 посредством клеммных зажимов 20 и 21 установлены гидробуферы 22 и 23. Шток-поршень 10 имеет каналы 24 и 25 дл подвода сжатого воздуха непосредственно в полости С к D пневмоцилиндра, при этом полость выхлопа холостого хода С соединена с клапаном 26 быстрого выхлопа .The pneumatic cylinder also includes caps 16 and 17, the stopper p, and axially of the clips 18 and 19. On the guides 8 and 9, by means of the terminal clips 20 and 21, the hydraulic buffers 22 and 23 are installed. The piston piston 10 has channels 24 and 25 for supplying compressed air directly in the cavity C to D of the pneumatic cylinder, while the exhaust cavity of idling C is connected to the valve 26 of the rapid exhaust.

С помощью промышленного робота перенос т детали 27 и 28.By means of an industrial robot, parts 27 and 28 are transferred.

Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.

В соответствии с заложенным в систему программного управлени циклом механические руки 1 и 2 выдвигаютс вперед, захваты 3 и 4 опускаютс посредством механизмов 5 и 6 подъема, захватывают деталь 27 с позиции загрузки и деталь 28 из штампа пресса и поднимаютс , после чего механические руки 1 и 2 возвращаютс назад.In accordance with the cycle programmed in the software control system, mechanical arms 1 and 2 are pushed forward, grippers 3 and 4 are lowered by means of lifting mechanisms 5 and 6, grip detail 27 from the loading position and detail 28 from the press punch and rise, after which mechanical arms 1 and 2 is returned.

Затем сжатый воздух через клапан 26 быстрого выхлопа, канал 24 в штоке-поршне 10 поступает в полость С, и гильза И совершает рабочий ход (на фиг. 1 и фиг. 2 - вправо) с корпусами 12 и 13, скольз щими по направл ющим 8 и 9 станины 7 до упора корпуса 13 и гидробуфер 23. После этого механические руки 1 и 2 снова выход т вперед, захваты 3 и 4 опускают детали, так что деталь 27 попадает в штамп пресса, а деталь 28 - на позицию выгрузки, затем разжимают их, поднимаютс , а руки 1 и 2 возвращаютс назад. Далее сжатый воздух через канал 25 поступает в полость Д и гильза И совершает обратный холостой ход (без деталей на фиг. 1 и фиг. 2 - влево) с корпусами 12 и 13 до упора корпуса 12 в гидробуфер Then the compressed air through the quick exhaust valve 26, the channel 24 in the piston rod 10 enters the cavity C, and the sleeve I makes a working stroke (to the right in Fig. 1 and Fig. 2) with housings 12 and 13 sliding along the guides 8 and 9 of the bed 7 until the housing 13 and the hydrobuffer 23. Until mechanical arms 1 and 2 come forward again, grippers 3 and 4 lower the parts, so that part 27 enters the press stamp, and part 28 goes to the unloading position, then they are unclenched, raised, and arms 1 and 2 come back. Next, the compressed air through the channel 25 enters the cavity D and the sleeve And makes a reverse idling (without details in Fig. 1 and Fig. 2 - to the left) with housings 12 and 13 until the housing 12 stops against the hydraulic buffer

22, при этом воздух из полости С сбрасываетс через клапан 26 быстрого выхлопа.22, while the air from the cavity C is discharged through the quick exhaust valve 26.

Дл изменени межосевого рассто ни L, одновременно вл ющегос величиной хода, гильза II с корпусами 12 и 13 перемещаетс сначала в левое положение, клеммные зажимы корпусов 12 и 13 освобождаютс и оси рук 1 и 2 совмещаютс соответственно с осью позиции загрузки и осью штампа, после чего корпусы 12 и 13 закрепл ютс и к корпусу 12 подводитс до полнбго выжима гидробуфер 22. Получив таким образом конечную точку хода, освобождают зажим 19, и крышку 17 перемещают до упора в шток-поршень 10 с каналом 24 дл исключени вредного объема полости С, после чего крышку 17 снова закренл ют.To change the center distance L, which is at the same time the stroke, sleeve II with housings 12 and 13 is first moved to the left position, the terminal clips of housings 12 and 13 are released and the arms 1 and 2 are aligned respectively with the axis of the loading position and the axis of the stamp, after which housings 12 and 13 are fastened and the hydraulic buffer 22 is brought to the housing 12 before the fully wringing out. Having thus received the end point of the stroke, the clamp 19 is released, and the lid 17 is moved against the stop into the piston rod 10 with channel 24 to eliminate the harmful volume of cavity C, after which the roof The hatch 17 is closed again.

Затем гильзу 11 с корпусами 12 и 13 перемещают в правое положение, совмещают ось механической руки 1 с осью щтампа, после чего к корпусу 13 подводитс до полного выжима гидробуфер 23. Получив таким образом вторую конечную точку хода, освобождают зажим 18, и крышку 16 перемещают до упора в шток-поршень 10 с каналом 25 дл исключени вредного объема полости D, после чего крышку 16 снова закрепл ют.Then the sleeve 11 is moved to the right position with the housings 12 and 13, the axis of the mechanical arm 1 is aligned with the axle of the axle, and then the hydrobuffer 23 is brought in until the second end point is reached, the clamp 18 is released, and the cover 16 is moved until it stops at the piston rod 10 with a channel 25 to eliminate the harmful volume of cavity D, after which the lid 16 is fixed again.

Изобретение позвол ет расширить технологические возможности робота в св зи с тем, что допускает любой ход каретки в соответствии с технической характеристикой; автоматически обеспечивает при наладке совпадение хода каретки и межосевого рассто ни между руками, так как их изменение осуществл етс единой регулировкой , что, кроме того, упрощает и убыстр ет переналадку; повышает производительность за счет исключени потерь времени на заполнение сжатым воздухом вредных объемов пневмоцилиндра, так как крышки пневмоцилиндра в процессе наладки довод тс до самого упора в торцы штока-поршн вследствие взаимно перекрестного подвода воздуха в полости; последнее , кроме того, позвол ет снизить местное сопротивление движению воздуха на данном участке в 2-3 раза; позвол ет возвращать каретку в исходное положение с более значительными ускорени ми, чем при осуществлении рабочего хода с детал ми, когда такие ускорени недопустимы из-за ограниченной силы захвата детали, так как могут привести к смещению детали в захвате или к ее вырыву из захвата.The invention allows to expand the technological capabilities of the robot in connection with the fact that it allows any stroke of the carriage in accordance with the technical characteristics; automatically ensures during adjustment the coincidence of the carriage stroke and the center distance between the hands, since their change is carried out by a single adjustment, which, in addition, simplifies and speeds up readjustment; increases productivity by eliminating the loss of time for filling with compressed air harmful volumes of the pneumatic cylinder, since the pneumatic cylinder caps are brought to the stop at the ends of the rod-piston during the adjustment process due to the cross-feed of air in the cavity; the latter, in addition, allows to reduce the local resistance to air movement in this area by 2-3 times; allows you to return the carriage to its original position with more significant accelerations than in the implementation of the work stroke with details, when such accelerations are unacceptable due to the limited force of the part, as they can lead to a displacement of the part in the grip or to pull it out of the grip.

Claims

Invention Formula

An industrial robot containing a pneumatic cylinder placed on the frame and a carriage mounted with the ability to interact with the stops with mechanical arms mounted on it equipped with lifting mechanisms, characterized in that, in order to expand technological capabilities and new productivity, the pneumatic cylinder sleeve is provided with axially adjustable caps and the carriage consists of two separate housings, kinematically 5 connected to the pneumatic cylinder liner. Sources of information taken into account in the examination I. Catalog “Industrial robots. Fugi Press Hand Japan, 1976. Fugi Electric LTD.

U

ff

U

corner /

2 2 ff

/// / r