SU584284A1 - Нелинейное корректирующее устройство дл систем автоматического управлени с переменной структурой - Google Patents

Description

ное воздействие по сигналу ошибки, получаемое на выходе второго сумматора 6.

Функци  переключени  формируетс  как линейна  комбинаци  сигналов ошибки, ее первой производной и сигнала с выхода одного из безынерционных звеньев в зависимости от состо ни  первого коммутатора 3. Эти сигналы берутс  с определенными весовыми коэффициентами, которые измен ютс  при отсутствии и наличии в системе скольз ш,его режима. Работа второго коммутатора 7 заключаетс  в том, что он распознает наличие в системе скольз ш,его режима или его отсутствие . Это он делает на основе анализа сигнала функции переключени , который в скольз ш,ем режиме  вл етс  высокочастотным . Частота переключени  зависит только от характеристик блока 2 изменени  структуры и первого коммутатора 3 и может достигать больших значений. Исполнительные цепи второго коммутатора 7 при наличии высокочастотного режима наход тс  в одном устойчивом состо нии, а при его .отсутстВИИ - в другом.

Таким образом, при сушествовании в системе скольз щего режима второй коммутатор 7 дополнительно к первому 1 и второму 6 сумматорам подключает одни значени  сигнала ошибки и ее производной, а при его отсутствии - другие значени , измен   частотные характеристики корректирующего устройства в целом и фазовые соотношени  функции переключени . Фазовые соотношени  функции переключени  измен ютс  так, чтобы в системе всегда существовал скольз щий режим.

Способность системы к восстановлению скольз щего режима в случае его срыва позвол ет повышать ее точность и быстродействие , так как не требует больщого веса производной в функции переключени  при измен ющихс  параметрах системы управлени . Введение второго коммутатора выгодно отличает описываемое устройство от известных, так как позвол ет измен ть фазовое опережение н коэффициент передачи корректирующего устройства при наличии в системе

скольз щего режима и его отсутствии. Такое изменение приводит к повыщению быстродействи  системы и ее точности. Одновременно этот блок позвол ет восстанавливать в системе с измен ющимис  параметрами скольз щий режим в случае его срыва.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Нелинейное корректирующее устройство дл  систем автоматического управлени  с переменной структурой, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, блок изменени  структуры и первый коммутатор, вторые входы которых соединены с первым входом устройства, второй сумматор, первый

   и второй входы которого через первое и второе безынердионные звень  Соединены соответственно с первым и вторым выходом первого коммутатора, причем первый вход первого сумматора соединен со вторым входом устройства, отличающеес  тем, что, с целью повыщени  точности устройства, оно содержит второй коммутатор, управл ющий вход которого соединен с выходом первого сумматора, другие входы соединены соответственно с первым входом первого сумматора и выходами безынерционных звеньев, а выходы подключены к третьим и четвертым входам первого и второго сумматоров.