SU573615A1 - Гидропривод - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  кгидроприводам машии-автоматов, манипул торов и других устройств с программируем1лм движением.

Известен гидропровод, например, манипул тора, содержащий программное устройство, св занное с исполнительны1ми механизмами и гидродвигател ми, обеспечивающий заданные траектории движени  рабочих органов.

Недостатками этого гидропривода  вл етс  необходимость применени  большого числа след щих систем управлени , низкий КПД ( за счет дросселировани  жидкости), трудность обеспечени - максимальной производительности манипул тора при ограниченной мощности приводного(Двигател .

Известен также гидропривод, например/ машин-автоматов, содержащий программное устройство, регулируемые исполнительными механизмами насосы, соединенные общим валом приводного двигател  и независимо сообщенные с соответствующими гидродвигател ми.

Однако в таком приводе нет средств обеспечйваницрх минимальное врем  рабочего цикла машины-автомата при измен кхцейс  нагрузке, т.е. мощность приводного двигател  используетс  неполностью .

Целью изобретени   вл етс  обеспечение минимального времени рабочего цикла при измен ющейс  нагрузке.

Это достигаетс  тем, что исполнительные механизмы выполнены в виде цвухканальных блоков перемножени , первые каналы которых сообщены программным устройством, а вторые соединены с общим синхронизирующим Устройством , например механической т гой , и приводной двигатель снабжен датчиком момента с регул тором мощности , соединенным с синхронизирующим устройством и программным устройством. На фиг.1 показана схема предложенного гидропривода; на фиг.2 - двухканальный исполнительный механизм.

Claims (1)

1. Гидродвигатели 1, 2, 3 манипул тора независимо сообщены с регулируемыми объемными насосами 4,5,6 соответст венно. Насосы соединены общим валом 7, св занным с приводным двигателем S. Выходные элементы - задатчики 9, 10, 11 удельного объема насосов 4, 5, 6 - привод тс  соответствующими исполнительными механизмами 12, 13, 14, выполненными в виде двухканальных блоков перемножени , по которым поступают входные управл ющие сигналы. Первые каналы-15, 16, l7 исполнительных механизмов сообщены с программным устройством 18, задающим насосам требуемое дл  движени  рабочего органа по заданной траектории соотношение удельных объемов насойов в функции времени (при посто нной ско рости вращени  вала 7) или в функции скорости вращени  вала 7, определ емой датчиком, .сигнал которого передаетс  по линии 19 (если скорость вращени  вала измен етс J. Гидропривод снабжен регул тором мощности 20, св занным с датчиком 21 крут щего момента, установленным на валу 7, что обеспечивает поступление на регул тор 20 сигнала, прОпорционгшьного суммарному моменту на всех насосах. Регул тор 20 общим синхронизирующим устройством , например механической«т гой 22 соединен со вторыми входными каналами 23, 24, и 25 исполнительных механизмов 12, 13, 14 и через дополнитель ный блок перемножени  26 - с программным устройством 18. Блок 26 обеспечивает развертку программы со скоростью , пропорциональной скорости вра щени  вала 7 и величине перемещени  т ги 22. При 1посто нной скорости вращени  вала 7 блок 26 и синхронизирующа  св зь не нужны. Исполнительный механизм каждого насоса содержит наклонную планку 27, св занную с исполнительным механизмом 28 программного устройства 18 и с направл ющей поверхностью 29 т ги канала 23. Исполнительные механизмы. 28 осуществл ют изменение соотношени  удельных объемов насосов за счет смещени  элементов 9, 10, 11 без изменени  углов наклона планок 27. Измен ние положени  т ги 22 вызывает измене ни1 угла наклона планок 27 и одноврем но изменение абсолютных значений удел ных объемов насосов без изменени  установзгенного между ними соотношени , а следовательно и без изменени  соотношени  скоростей гидродвигателей 1, 23 Работает гидропривод следующим образом. Пусть регул тор 20 настроен на максимальную мощность двигател  8 и при максимальном моменте на валу 7 и нормальном нагружении рабочего оргача т га 22 находитс  в среднем .поло жении. Если нагрузка на двигатель 8 остаетс  посто нной, рабочий орган пе ремещаетс  по заданной траектории с эадаиньвш скорост ми, определ емыми програквиным устройством 18 (положение т ги 22 при неизменной нагрузке фиксировано). Если в процессе движени  рабочего органа по траектории нагрузка на гидродвигатели изменитс  так, что увеличитс  нагрузка двигател  8, возникнет рассогласование на регул торе 20. Это приведет к изменению положени  св занного с ним синхронизирующего устройства - т ги 22. Изменение угла наклона планок 27 измен ет абсолютные значени  . удельных объемов насосов, не мен   заданное по каналам 15, 16, 17 соотношение между их величинами. В результате при увеличении нагрузки т га 22 перемещаетс  влево и скорость движени  рабочего органа уменьшаетс . При этом пропорционально измен етс  и скорость развертки программы изменени  соотношений, что обеспечивает сохранение движени  рабочего органа по заданной траектории без превышени  установленной мощности двигател  8. Уменьшение нагрузки на рабочий орган приводит к возрастанию скорости его движени  по траектории (т га 22 смещаетс  вправо , а скорость развертки программы возрастает ) при сохранении посто нства крут щего моментана валу. Таким образом,, предложенный; гидропривод , обеспечива  высокий КПД, свойственный объемному регулированию скорости движени  гидродвигателей, осуществл ет движение рабочего органа по заданной траектории с максимально возможной скоростью, соответствующей конкретным услови м- нагружени  рабочего органа и потреблению максимальной мощности от приводного двигател , что обеспечивает выполнение рабочего цикла за минимальное врем . Формула изобретени  Гидропривод, например манипул тора, содержащий программное устройство, регулируемые исполнительными механизмами насосы,соединенные общим валом приводного двигател  и независимо сообщен-ные с соответствующими гидродвигател ми ,отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  минимального времени рабочего цикла при измен ющейс  нагрузке, исполнительные механизмы выполнены в виде двухканальных блоков перемножени , первые.каналы которых собщены с программным устройством,а вторые соединены с общим синхронизирующим устройством, например механической т гой, и приводиой двигатель снабжен датчиком момента с регул тором мощности, соединенным с сиихронизирущим и прогргшмным устройствами.

   «.-J

   Ф1Л.1