SU511566A1

SU511566A1 - Устройство дл управлени движением робота

Info

Publication number: SU511566A1
Application number: SU2077155A
Authority: SU
Inventors: Владимир Григорьевич Жуковский; Владимир Александрович Зимин
Original assignee: Предприятие П/Я А-1081
Priority date: 1974-11-20
Filing date: 1974-11-20
Publication date: 1976-04-25

Description

1

Изобретение относитс к автоматизации производственных процессов и предназначено дл управлени роботом, обслуживающим группу машин.

Известны устройства, содержащие гене ратор импульсов, блок запуска, блок вызовов , выходы которого подключены к соответс вующим входам регистра.

Наличие электромеханических контакторов и больиюго числа концевых выклю- чателей усложн ет известное устройство и снижает его надежность.

Целью изобретени вл етс упрощение и повышение надежности устройства.

Дл этого предлагаемое устройство

содержит счетчик, реверсивный счетчик, элементы НЕ, элементы И, триггер, блоки сравнени , соответствующие входы которых соединены с выходами регистра и реверсивного счетчика, выход первого

блока сравнени соединен с первым входом триггера и через первый логический элемент НЕ с первым входом первого элемента И, второй вход которого подключен к выходу блока запуска, а выход ко второму входу триггера, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, второй вход которого подсдинен к генератору импульсов, а выход к первым входам третьего и четвертого элементов И и счетчику, выход которого подключен к первому входу реверсивного счетчика, выход второго блока сравнени соединен со вторыми входами реверсивного счетчика и четвертого элемента И и через второй элемент НЕ со вторым входом третьего элемента И и третьим входом реверсивного счетчика.

На чертеже дана функциональна схема устройства, где 1 - блок вызовов; 2 - счетчик; 3 - регистр; 4 - реверсивный счетчик; 5,6- блоки сравнени ; 7, 8 - элементы 9, 1О, 11, 12 элементы 13 - триггер; 14 - генератор импульсов; 15 - блок запуска.

В блоке 1 вызовов формируетс код пор дкового номера мащины, требующей обслуживани , и вводитс в регистр 3, который предварительно сбрасываетс в ноль. При совпадении кодов регистра 3

и реверсивного счетчика 4 на выходе блока 5 с завнени по вл етс с-,гнал 1, который через элемент НЕ 7 закрывает элемент И 9. Вследствие этого сигнал запуска, поступающий из блока 15 запуска в устройство не проходит. Если коды регистра 3 и счетчика 4 различны, то сигнал О, снимаемый с выхода блока 5 сравнени через элемент НЕ 7 открывает элемент И 9. Сигнал запуска, поступающий из блока 15 запуска, проходит через логический элемент И 9 и перебрасывает триггер 13, который открывает элемент И 10. Импульсы от генератора 14 начинают поступать через элемент И 10 на вход счетчика 2 и на входы элементов И 11, 12. При этом, еслЕ число в регистре 3 больше числа в счетчике 4, т сигнал О, снимаемый с выхода блока 6 сравнени , закрывает элемент И 12, а через элемент НЕ 8 переводит счетчик4 в режим сложени и открывает логический элемент И 11. В результате 111;мандные импульсы поступают в след щий привод логический элемент И 11.

Если число в регистре 3 меньще числа в счетчике 4, то счетчик 4 переводитс в режим вычитани , а командные импульсы поступают в след щий привод через элемен И 12. Каждый импульс переполнени счетчика 2 поступает на вход реверсивного счетчика 4, измен его содержимое на единицу. Когда число в счетчике 4 становитс равным числу в регистре 3, сигнал 1, снимаемый с выхода блока 5 сравнени , перебрасывает тпиггер 13. который

отключает енераор 14. j работка перемещени г.ре.сращаетс , и ;обот останавливаетс напротив мащи , пои щей запрос.

Форм; л а изобретени

Устройство д влени движением робота, ссдержит г,нератор импульсов, блок запуска, блок вызовов, выходы которого подключены к соответствующим входам регис-ч а, отличающеес тем, что, г с лью упрощени и повыше:ги надежности устройства, оно содержит счетчик , реверсивный счетчик, элементы НЕ, элементы И, триггер, блоки сравнени , соответствующие входы которых соединены с выходами регистра и реверсивного счетчика , выход первого блока сравнени соединен с первым входом триггера и через первый логический элемент НЕ с первым входом первого элемента второй вход которого подключен к выходу блока запуск а выход - ко второму входу триггера, выход которого соединен с первым вхопом второго элемента И, второй вход которого подсоединен к генератору импульсов, а выход - к первым входам третьего и четвертого элементов И и счетчику, ьы- ход которого подключен к первому входу реверсивного счетчика, выход второго блока сравнени соединен со вторыми входами реверсивного счетчика и четвертого элемента И и через второй элемент НЕ со вторым входом третьего элементг И и третьим входом реверсивного счетч ка.

ffpoyndu Rua ugaifj)

U.i