SU493886A1

SU493886A1 - Device for controlling multiple stepper motors

Info

Publication number: SU493886A1
Application number: SU2003297A
Authority: SU
Inventors: Борис Александрович Ивоботенко; Александр Афанасьевич Сазонов; Владимир Александрович Федукин
Original assignee: Московский институт электронной техники
Priority date: 1974-03-11
Filing date: 1974-03-11
Publication date: 1975-11-28

Description

1one

Изобретение относитс к электротехнике и может использоватьс в системах автоматического управлени с несколькими синфазно работающими шаговыми двигател ми.The invention relates to electrical engineering and can be used in automatic control systems with several in-phase stepper motors.

Известны устройства дл управлени несколькими шаговыми двигател ми с поочередной коммутацией фаз, содержаш,ие импульсные датчики положени роторов, св занные с входами распределителей, и усилители мош,ности.Devices are known for controlling several stepper motors with alternate phase switching, including pulse position sensors of the rotors, connected to the distributor inputs, and power amplifiers.

С целью упрошени предлагаемое устройство содержит логические схемы «ИЛИ, число которых равно числу фаз шаговых двигателей , причем входы каждой схемы «ИЛИ св заны с одноименными выходами всех распределителей импульсов, а выходы - с входами усилителей мощности.In order to simplify, the proposed device contains logic circuits "OR, the number of which is equal to the number of phases of stepping motors, and the inputs of each circuit" OR are associated with the same outputs of all pulse distributors, and the outputs - with the inputs of power amplifiers.

На фиг. 1 приведена структурна схема предлагаемого устройства применительно к двум четырехфазным шаговым двигател м; на фиг. 2 - угловые характеристики моментов шаговых двигателей и временные диаграммы напр жений на отдельных элементах.FIG. 1 shows the structural scheme of the proposed device in relation to two four-phase stepper motors; in fig. 2 - the angular characteristics of the moments of the stepping motors and the time diagrams of the voltages on the individual elements.

Шаговые двигатели 1 и 2 с импульсными датчиками положени 3 и 4 на валу соединены с фазными усилител ми мощности 5-8, входы которых св заны с выходами схем «ИЛИ 9-12. Входы каждой схемы «ИЛИ соединены с одноименными выходами распределителей импульсов 13 и 14, входы которыхStepper motors 1 and 2 with pulse sensors of positions 3 and 4 on the shaft are connected to phase power amplifiers 5-8, the inputs of which are connected to the outputs of the OR 9-12 circuits. The inputs of each circuit "OR connected to the same outputs of the pulse distributors 13 and 14, the inputs of which

через схемы «ИЛИ 15 и 16 соединены с выходами формирователей импульсов 17 и 18, св занных входами с выходами датчиков положени . Вторые входы схем «ИЛИ 15 и 16through the circuits, OR 15 and 16 are connected to the outputs of pulse formers 17 and 18, which are connected by inputs with the outputs of position sensors. The second inputs of the circuits "OR 15 and 16

подключены к шине 10 внешних импульсов управлени .connected to the bus 10 external control pulses.

Работа предлагаемого устройства по сн етс угловыми характеристиками моментов М шаговых двигателей, совмещенными с времепными диаграммами напр жений на выходах датчиков положени 3 и 4, выходах распределителей 13Ф1, 14Ф1, 13Ф2, 14Ф2, 13ФЗ, 14ФЗ, 13Ф4, 14Ф4 (перва цифра в обозначении соответствует номеру распределител , а последн - номеру фазы) и суммарными напр жени ми S1, S2, S3, Е4 на выходах схем «ИЛИ 9-12 (фиг. 2).The operation of the proposed device is explained by the angular characteristics of the moments M of the stepping motors, combined with time diagrams of voltages at the outputs of the position sensors 3 and 4, the outputs of the 13F1, 14F1, 13F2, 14F2, 13FZ, 14FZ, 13F4, 14F4 distributors (the first digit in the designation corresponds to the number of the distributor, and the last - the number of the phase) and the total voltages S1, S2, S3, E4 at the outputs of the OR 9-12 circuits (Fig. 2).

Заштрихованные площади кривых синхронизирующего момента соответствуют энергии,The shaded areas of the synchronization moment curves correspond to the energy

сообщаемой каждому и здвигателей в каждом цикле коммутации. Двойна штриховка соответствует одновременному возбуждению двух фаз двигател . Эпюры приведены дл трех случаев рассогласовани в положении роторов: 45, 90 и 135 эл.град. Заштрихованна плошадь выше оси абцисс соответствует энергии разгона двигател , ниже оси абсцисс- энергии торможени . Описываемое устройство обеспечивает опережающую коммутацию фаз отстающих шаговых двигателей, вследствие чего создаетс разность иоступающей в двигатели энергии, обеспечивающа синфазность их движени .reported to each and motors in each switching cycle. Double hatching corresponds to the simultaneous excitation of two engine phases. The plots are given for three cases of mismatch in the rotor position: 45, 90 and 135 el. The shaded area above the abscissa axis corresponds to the acceleration energy of the engine, below the abscissa to the braking energy. The described device provides for the forward switching of the phases of the lagging stepper motors, as a result of which a difference is created and the energy available to the motors ensures the synchronism of their movement.

Перевод двигателей в режим торможени обеспечиваетс подачей серии импульсов от внешнего генератора (на Фиг. 1 не показан) на шину 19.Switching the engines to braking mode is provided by applying a series of pulses from an external generator (not shown in Fig. 1) to the bus 19.

Предмет изобретени Subject invention

Устройство дл управлени несколькими шаговыми двигател ми с поочередной коммутацией фаз, содержаш,ее импульсные датчики положени роторов, св занные с входами распределителей , и усилители мош,ности, отличаюш ,еес тем, что, с целью упрощени ,A device for controlling several stepper motors with alternately switching phases, containing, its impulse rotor position sensors, associated with the distributor inputs, and power amplifiers, which, for the sake of simplicity,

оно содержит логические схемы «ИЛИ, число которых равно числу фаз двигателей, причем входы каждой схемы «ИЛИ св заны с одноименными выходами всех распределителей импульсов,- а выходы - с входами усилителей мощности.it contains OR logic circuits, the number of which is equal to the number of motor phases, and the inputs of each circuit OR are connected to the same outputs of all pulse distributors, and the outputs to the inputs of power amplifiers.

5 дл. град. 7 / Ж . Я I Л Ш И ( опереж.) {от ст. 90 эл. град. 135эл.град J ff 5 long. hail. 7 / Zh. I I LI & (advance.) {From Art. 90 el. hail. 135el.grad J ff