SU495751A1

SU495751A1 - Device to control two stepper motors

Info

Publication number: SU495751A1
Application number: SU2031939A
Authority: SU
Inventors: Владимир Александрович Федукин
Original assignee: Московский институт электронной техники
Priority date: 1974-06-11
Filing date: 1974-06-11
Publication date: 1975-12-15

Description

1one

Известны устройства дл управлени двум шаговыми двигател ми, состо щие из двух однотипных каналов, каждый из которых включает в себ датчик положени ротора и распределитель импульсов.Devices for controlling two stepper motors are known, consisting of two channels of the same type, each of which includes a rotor position sensor and a pulse distributor.

С целью обеспечени синфазности движени двигателей в предлагаемом устройстве выход датчика каждого канала св зан со входом распределител импульсов другого канала.In order to ensure the synchronous movement of the motors in the proposed device, the sensor output of each channel is connected to the input of the pulse distributor of the other channel.

На фиг. 1 приведена структурна схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - угловые характеристики синхронизирующего момента двигателей и временные диаграммы фазных напр жений применительно к четырехфазному шаговому двигателю.FIG. 1 shows a block diagram of the proposed device; in fig. 2 shows the angular characteristics of the synchronizing torque of the motors and the time diagrams of the phase voltages applied to a four-phase stepping motor.

Устройство включает в себ шаговые двигатели 1 и 2 с датчиками 3 и 4 положени на валах двигателей, св занными через формирователи 5 п 6 и ключи 7 и 8 со входами распределителей 9 и 10 импульсов, выходы которых подключены ко входам усилителей 11 и 12 мощности, коммутирующих фазы шаговых двигателей. Управление ключами 7 и 8 осуществл етс подачей сигналов на шину 13.The device includes stepper motors 1 and 2 with sensors 3 and 4 position on the shafts of the engines connected through the formers 5 and 6 and the keys 7 and 8 with the inputs of the distributors 9 and 10 pulses, the outputs of which are connected to the inputs of the power amplifiers 11 and 12, commuting phase stepper motors. The keys 7 and 8 are controlled by applying signals to the bus 13.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Режим синфазного движени осуществл етс при подаче по шине 13 потенциального сигнала на ключи 7 и 8, обеспечивающие прохождение импульсов обратной св зи от датчиков 3 и 4 через формирователи 5 и 6 на входы распределителей 9 и 10. С выходов распределителей 9 и 10 многофазна система питающих напр жений поступает через усилители мощности 11 и 12 соответственно на шаговые двигатели 1 и 2, отрабатывающие очередное шаговое перемещение, фиксируемое датчиками положени 3 и 4, импульсы которых поступают через ключи на входы распределителей.The mode of in-phase movement is carried out when a potential signal is fed over bus 13 to keys 7 and 8, which provide for the passage of feedback pulses from sensors 3 and 4 through drivers 5 and 6 to inputs of distributors 9 and 10. From outputs of distributors 9 and 10 a multi-phase power supply system voltages are supplied through power amplifiers 11 and 12, respectively, to stepper motors 1 and 2, which work off the next stepping movement detected by position sensors 3 and 4, the pulses of which are fed through keys to the inputs of the distributors.

Описываема схема обеспечивает опережающую коммутацию фаз отстающего двигател в пределах ±180 эл. град., вследствие чего создаетс разность поступающей в двигатели энергии, вызывающа синхронизацию их движени . Работу устройства по сн ет фиг. 2, где показаны угловые характеристики синхронизирующего момента опережающего и отстающего двигателей, сигналы их датчиков (Д1 и Д2) положени роторов в случае нейтральнойThe described scheme provides advanced switching phases lagging engine within ± 180 e. hail, as a result of which a difference is created in the energy supplied to the engines, causing synchronization of their movement. The operation of the device is illustrated in FIG. 2, where the angular characteristics of the timing moment of the leading and lagging engines, the signals of their sensors (D1 and D2) of the rotor position in the case of neutral

коммутации, сигналы на выходах фаз распределителей (обозначение, например, ЗФ2 - сигнал на выходе третьей фазы распределител второго отстающего двигател ). Заштрихованные площади кривых син.чронизирующего момента показывают величину энергии, сообщаемой двигателю в каждом такте коммутации . Эпюры даны дл трех случаев рассогласовани в положении роторов: 45 эл. град.; 90 эл.град.; 135 эл. град. Заштрихованна площадь выше оси абсцисс соответствует энергииswitching, signals at the outputs of the phases of the distributors (designation, for example, ЗФ2 - signal at the output of the third phase of the distributor of the second lagging engine). The shaded areas of the synchronic moment curves show the amount of energy imparted to the motor in each switching cycle. The plots are given for three cases of mismatch in the position of the rotors: 45 el. hail.; 90 el. 135 email hail. The shaded area above the abscissa corresponds to the energy