SU482719A1

SU482719A1 - Устройство дл позицировани гидропривода,например,промышленного робота

Info

Publication number: SU482719A1
Application number: SU2021897A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Зюзин; Роберт Моисеевич Грузинцев; Владимир Давыдович Левин; Юрий Иванович Касаткин; Татьяна Ивановна Зюзина; Иосиф Борольфович Казаков
Original assignee: Предприятие П/Я А-1090
Priority date: 1974-05-05
Filing date: 1974-05-05
Publication date: 1975-08-30

Description

1

Изобретение относитс к области автоматики и может быть использовано дл управле|1и промышленными роботами различпых гинов с электрогидравлическим приводом.

Известны устройства дл позиционировани гидронрнвода, наиример промЕ шь енного робота , содержащие последовательно соединенные 5лок задани программы, блок управлени и электродвигатель, св занный передачей с золотником , втулка которого кинематически соединена с выходом силового гидропривода.

Использование в таких устройствах аналогового датчика обратной св зи не всегда позвол ет получить необходимую в р де случаев высокую точность остановки гндропрнвода (иенолнительиого органа).

Цель изобретени - повышение точности позиционировани . Это достигаетс тем, что в устройство введены закренленные на валу золотника кулачки но числу позиций и столько же электромагннтных фиксаторов, каждый из которых установлен на ненодвнжном основании нротив соответствуюш,его кулачка, а обмотки электромагнитных фиксаторов нодключеиы к соответствующим выходам блока задани программы.

На чертеже представлена функциональна схема устройства дл позиционировани гидропривода , например промышленного робота. Она содержит блок 1 задани программы.

блок 2 управлени , электродвигатель 3. передачи 4, золотник 5, втулку б золотника, датчик обратной Св зи, состо щий из р да кулачков 7 и р да неподвижно закрепленных электромагнитных фиксаторов 8, силовой гидропривод , например гидроцплиндр 9, н иснолпительный орган 10.

Работает устройство следующим образолг.

кулачок 7 выставл етс в фиксированное положение в процессе настройки робо0 та. От блока 1 задани программы подаетс сигнал на срабатывание одного из электромагнитных фиксаторов 8 и, с небольшой задержкой времени, сигнал на блок 2 управлени . Электродвигатель 3, получив команду от бло5 ка унравлени , начинает ирн номощи передачи 4 поворачивать золотник 5. Одновременно вращаютс кулачки 7 датчика обратной св зи . Вращение золотника происходит до тех пор, пока один из кулачков не будет застоно0 рен соответствующим электромагнитным фнксатором 8, на который подан енгнал от блока 1 задани программы. Движение золотника прекращаетс , и сигнал перегрузки электродвигател 3 по каналу обратной св зи воздействует на блок унравлеии , который отключает электродвигатель. Как только золотник поворачиваетс , открываютс проходные отверсти золотника и рабоча жидкость устремл етс в еиловой гидроцнлиндр 9. Начнищетс движение исполнительного органа 10 и вращение кинематически св занной с ним втулки золотника.

Движение иродолжаетс до тех пор, пока Пулка золотника пе догонит золотник и ие закроет проходные отверсти . Далее от блока задани программы подаетс сигнал на срабатывание другого электромагнитного фиксатора и цикл работы повтор етс .

Предмет изобретени

Устройство дл позиционировани гидропривода , например промышленного робота, содержащее последовательно соединенные блок задани программы, блок управлени и электродвигатель , св занный передачей с золотником , втулка которого кинематически соедин(2иа с выходом силового гидропривода, отличающеес тем, что, с целью увеличени точности позиционировани , оно содержит закрепленные на валу золотника кулачки по числу позиций н электромагнитные фиксаторы, каждый из которых установлен на неподвижном основании против соответствующего кулачка, а обмотки электромагнитных фиксаторов подключены к соответствующим выходам блока заданн программы.