SU401483A1

SU401483A1 - MANIPULATOR

Info

Publication number: SU401483A1
Application number: SU1611358A
Authority: SU
Inventors: М. Логунов М.
Priority date: 1971-01-08
Filing date: 1971-01-08
Publication date: 1973-10-12

Description

1one

Изобретение относитс к устройствам, используемым в атомной и химической промышленности .This invention relates to devices used in the nuclear and chemical industries.

Известны .манипул торы, исполнительные органы которых через герметичную перегородку св заны с задающим механизмом магнитными муфтами, ведущие полумуфты которых расположены на приводной тележке.Manipulators are known, the executive bodies of which, through a hermetic partition, are connected with the driver mechanism by magnetic clutches, the leading coupling halves of which are located on the driving carriage.

Предлагаемый манипул тор отличаетс от известных тем, что, с целью обеспечени возможности обхода строительных опор ведущие полумуфты выполнены в виде .магнитных блоков, смонтированных на каретках, отводимых от перегородки и разнесенных по кра м приводной тележки.The proposed manipulator differs from those known in that, in order to ensure the possibility of bypassing the construction supports, the leading coupling halves are made in the form of magnetic blocks mounted on carriages, diverted from the partition wall and spaced along the edges of the drive carriage.

На фиг. 1 показан описываемый манипул тор , общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - вариант манипул тора.FIG. 1 shows the described manipulator, general view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 is a variant of a manipulator.

Манипул тор состоит из пульта управлени 1 и приводной телелски 2, расположенных с внешней стороны камеры и моста 3 крана, крановой тележки 4, несущей исполнительную ручку 5 и расположенной внутри камеры. Исполнительна рука содержит шарнирно соединенные между собой плечо 6, предплечье 7 и кисть 8 с захватом.The manipulator consists of a control panel 1 and a driving Telsky 2 located on the outside of the chamber and the bridge 3 of the crane, crane truck 4 carrying the executive handle 5 and located inside the chamber. The executive arm comprises a shoulder 6, a forearm 7, and a hand 8 with a grip that are hinged together.

Движение от приводной тележки к расположенным внутри камеры механизмам манипул тора передаете через заделанные в щель стены герметичные немагнитные перегородки 9 с помощью магнитных муфт 10 и магнитных блоков 11 и 12. Магнитные муфты передают вращательные движени , магнитные блоки - поступательные. Отдельные перегородки 9 располол ены одна за другой по длине стены, причем длина р да практически может быть любой, что обеспечивает большой ход моста крана. Между c ie лными перегородками размещеныMovement from the drive carriage to the manipulator mechanisms located inside the chamber is transmitted through sealed non-magnetic partitions 9 through the walls mounted in the slot using magnetic clutches 10 and magnetic blocks 11 and 12. Magnetic clutches transmit rotational movements, and magnetic blocks transmit translational movements. Separate partitions 9 are arranged one after the other along the length of the wall, and the length of the row can practically be any, which ensures a large stroke of the crane bridge. Between c ie full partitions placed

строительные опоры 13, поддерживающие часть стены над щелью.construction supports 13 supporting part of the wall above the gap.

На приводной тележке 2, перемещающейс вдоль стены камеры по рельсам 14, смонтировапы электродвигатели 15 и 16 всех движений манипул тора, каретки 17, на которых расположены вращательные опоры 18 ведущих частей магнитных муфт, каретки 19 и 20, к которым прикреплены ведущие части магнитных блоков и электродвигатели 21, 22 иOn the drive carriage 2 moving along the chamber wall along the rails 14, there are electric motors 15 and 16 mounted with all movements of the manipulator, carriages 17, on which rotational supports 18 of the leading parts of the magnetic couplings are located, carriages 19 and 20 to which the leading parts of the magnetic blocks are attached and electric motors 21, 22 and

23. Последние через соответствующие приводные системы отвод т ведущие части магнитных муфт и магнитных блоков от перегородки на врем , необходимое дл обхода строительной опоры.23. The latter, through appropriate drive systems, divert the leading parts of the magnetic sleeves and magnetic blocks from the partition for the time required to bypass the building support.

Каретки 19 и 20 разнесены по кра м приводной тсложк, что обеспечивает лвижение .моста манипул тора, когда кака -либо из ведущих частей магнитных блоков отведена от перегородки на врем обхода строительной опоры.The carriages 19 and 20 are spaced apart along the edges of the drive circuit, which ensures the movement of the manipulator bridge when some of the leading parts of the magnetic blocks are moved away from the partition for the duration of the construction support bypass.

Управление электродвигател ми 21, 22 и 23 производите путевыми электрическими выключател ми, установленными в соответствующих местах по ходу моста.The electric motors 21, 22 and 23 are controlled by traveling electric switches installed in the appropriate places along the bridge.

На мосту 3, перемещающемс вдоль камеры по рельсам 24, смонтированы также ведомые части магнитных муфт и магнитных блоков. Тележка 4 перемещаетс в поперечном направлении по рельсам 25.On bridge 3, moving along the chamber along rails 24, the driven parts of the magnetic couplings and magnetic blocks are also mounted. The carriage 4 travels transversely along the rails 25.

Исполнительна рука 5 жестко прикреплена к тележке. Плечо 6 выполнено телескопическим дл вертикального перемещени захвата . Пульт управлени может быть кнопочным .Executive arm 5 is rigidly attached to the cart. The shoulder 6 is made telescopic to vertically move the grip. The remote control can be a button.

Каждое движение к исполнительной руке, а также к крановой тележке в общем случае передаетс по схеме: электродвигатель 15 - телескопический вал 26 - магнитна муфта 10 - вал 27 и далее по соответствующим кинематическим св з м. Движение к мосту передаетс по схеме электродвигатель 16 -Each movement to the executive arm, as well as to the crane trolley, is generally transmitted according to the scheme: electric motor 15 — telescopic shaft 26 — magnetic coupling 10 — shaft 27 and further along corresponding kinematic links. Movement to the bridge is transmitted according to the electric motor 16 -

ведущие колеса 28 приводной тележки 2 - магнитные блоки 11 и 12.driving wheels 28 of the driving carriage 2 - magnetic blocks 11 and 12.

Возможен вариант исполнени манипул тора , по которому исполнительна рука 5 расположена на тележке 29, перемещающейс по вертикальной раме 30, передвигающейс вдоль стены камеры через шестерни 31 по рельсам 32 и 33.A variant of the manipulator is possible, along which the executive arm 5 is located on the trolley 29 moving along a vertical frame 30 moving along the chamber wall through gears 31 along rails 32 and 33.

Предмет изобретени Subject invention

Манипул тор, исполнительный орган которого через герметичную перегородку св зан с задающим механизмом магнитными муфтами , ведущие полумуфты которых расположены на приводной тележке, перемещающейс с наружной стороны перегородки, отличающийс тем, что, с целью обеспечени возможности обхода строительных опор, ведущие полумуфты выполнены в виде магнитныхA manipulator, the executive organ of which through a hermetic partition is connected to the driver by magnetic couplings, the leading coupling halves of which are located on the driving carriage moving from the outside of the partition, characterized in that, in order to circumvent the construction supports, the leading coupling halves are made in the form of magnetic

блоков, смонтированных на каретках, отводимых от перегородки и разнесенных по кра м приводной тележки.blocks mounted on carriages retracted from the partition and spaced along the edges of the driving carriage.

- tf:g.. . : .а:.- y.f - tf: g ... : .a: .- y.f

%,4.a|/% 4.a | /

i-.iT-i- г -,- -rLrJ кii-i-. i-.iT-i- r -, - -rLrJ кii-i-.

mlH tr-frrtifiiiH -mlH tr-frrtifiiiH -

-У v-.-.r, I -Y v -.-. R, I

иand

1212

д.d.

.л1п/1.l1p / 1

--л/---l / -

..