SU372885A1

SU372885A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU372885A1
Application number: SU711656846A
Authority: SU
Inventors: И.В. Калабин; В.П. Степанов; И.Б. Порохин; Б.М. Козунко; А.Г. Баранов; В.И. Матвеев; В.В. Стаценко; В.Ф. Богданов; Б.Н. Сурнин; Я.Б. Шифрин
Original assignee: Kalabin I V; Stepanov V P; Porokhin I B; Kozunko B M; Baranov A G; Matveev V I; Statsenko V V; Bogdanov V F; Surnin B N; Shifrin Ya B
Priority date: 1971-04-16
Filing date: 1971-04-16
Publication date: 1980-05-25

Description

Союз Советских Социалистических Республик Union of Soviet Socialist Republics О ПИСА НИ Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ABOUT THE LETTER OF THE INVENTION TO AUTHOR'S CERTIFICATE (ц>372885 (q> 372885 (61) Дополнительное к авт. свид-ву — (61) Additional to author certificate woo - (22)3аявлено 16.04.71 (21) 1656846/25-08 (22) 3April 16.04.71 (21) 1656846 / 25-08 (51 )М. Кл. (51) M. Cl. 1 1 с присоединением заявки № - with the attachment of application No. - В 25 J 1/06 B 25 J 1/06 Государственный комитет State Committee СССР USSR (23) Приоритет — (23) Priority - по делам изобретений for inventions Опубликовано 25.05.80.Бюллетень №19 Published on May 25, 80. Bulletin No. 19 (53)УДК62-231. (53) UDC62-231. и открытий and discoveries Дата опубликования описания 19.05.80 Date of publication of the description 05/19/80 .26(088.8) .26 (088.8)

(72) Авторы изобретения (72) The inventors И. В, Калабин, В. П. Степанов, И. Б. Порохин, Б. М. Козунко, А. Г. Баранов, В. И. Матвеев, В. В. Стаценко, В. Ф. Богданов, Б. Н. Сурнин и Я. Б. Шифрин I. V, Kalabin, V. P. Stepanov, I. B. Porokhin, B. M. Kozunko, A. G. Baranov, V. I. Matveev, V. V. Statsenko, V. F. Bogdanov, B. N. Surnin and Ya. B. Shifrin

(71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР(71) Applicant (54) MANIPULATOR

II

Изобретение отнооится к манипулятор рам доя промышленного применения, например, в автоматических станочных линиях.The invention relates to a frame manipulator for industrial applications, for example, in automatic machine lines.

Известны манипуляторы, работающие в автоматическом цикле, на основании ко- ⁵торых установлена подъемная и поворот^ ная колонна, несущая руку с захватом с шестью степенями свободы.Known manipulators, working in an automatic cycle, on the basis of the Ko ⁵ toryh mounted elevating and rotating ^ Nye column carrying gripper arm with six degrees of freedom.

Предлагаемый манипулятор отличается от известных тем, что, с целью повышения универсальности, рука закреплена в поворотной головке, установленной на каретке, перемещающейся по платформе, соединенной с верхним звеном складывающегося механизма, например пантографа, нижнее звено которого опирается на поворотное основание.The proposed manipulator differs from the known ones in that, in order to increase versatility, the hand is fixed in a rotary head mounted on a carriage moving along a platform connected to the upper link of a folding mechanism, for example, a pantograph, the lower link of which rests on a rotary base.

Этим обеспечивается перемещение ру- _χки по горизонтальным прямым, не проходящим через ось поворота основания, например, при загрузке многоместных приспособлений многоручьевых штампов.This ensures that movement of the PV _χ ki of horizontal lines not passing through the base axis of rotation, for example, loading devices Kraftband multicavity dies.

На фиг. 1 показан описываемый манипулятор, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1, на фиг. 3 - рабочая зона манипулятора.In FIG. 1 shows the described manipulator, general view, in FIG. 2 is a section AA of FIG. 1, in FIG. 3 - working area of the manipulator.

Манипулятор состоит из основания 1 и подвижной относительно основания руки 2. В основании расположен механизм 3 подъема руки и механизм 4 поворота руки относительно основания. Рука имеет механизм 5 горизонтального перемещения и захват 6, который приводится в действие механизмом 7 смыкания и размыкания. Захват 6 ориентируется относительно руки механизмом 8.The manipulator consists of a base 1 and a movable relative to the base of the arm 2. At the base there is a mechanism 3 for raising the arm and a mechanism 4 for turning the arm relative to the base. The hand has a horizontal movement mechanism 5 and a gripper 6, which is driven by a closing and opening mechanism 7. The grip 6 is oriented relative to the hand by the mechanism 8.

Рука снабжена смонтированной на механизме подъема платформой 9 и перемещаемой относительно него в горизонтальном направлении подвижной кареткой 1.0, на которой установлена поворотная головка 11. Все механизмы работают от следящих приводов 12.The hand is equipped with a platform 9 mounted on the lifting mechanism and movable carriage 1.0 movable relative to it in the horizontal direction, on which the rotary head 11 is mounted. All mechanisms operate from follower drives 12.

Рабочая зона манипулятора обслуживается перемещением подвижной каретки 10, например, от ходового винта 13, фик372885 сируемого в любом положении контргайкой 14. Поворотная головка 11 состоит ’ из корпуса 15, поворачиваемого от привода 16. Механизм горизонтального перемещения установлен на корпусе 15. Плат- s форма 9 шарнирами 17 связана со звеньями 18, которые с помощью шарниров 19 образуют подвижный параллелограмм, ко.торый соединяется с приводом механизма подъема руки через ходовую пару винт - ¹⁰ гайка 20 и передачи 21. Для плоскопараллельных перемещений механизм 4 поворота руки от своего следящего привода получает вращение и поворачивает руку относительно оси ] - Ϊ на заданный угол, ¹⁵затем поворотная головка 11 поворачивает руку относительно оси (1-| на тот же угол в противоположном направлении.The working area of the manipulator is served by moving the movable carriage 10, for example, from the lead screw 13, fixed in any position with a lock nut 14. The rotary head 11 consists of a housing 15, rotatable from the drive 16. The horizontal movement mechanism is mounted on the housing 15. Plat form 9 by hinges 17 is connected with links 18, which with the help of hinges 19 form a movable parallelogram, which is connected to the drive of the lifting mechanism of the hand through the screw- ¹⁰ running pair, nut 20 and gear 21. For plane-parallel movements the arm rotation mechanism 4 from its tracking drive receives rotation and rotates the arm relative to the axis] - Ϊ by a predetermined angle, ¹⁵ then the rotary head 11 rotates the arm relative to the axis (1- | by the same angle in the opposite direction.

Горизонтальные перемещения захвата по прямым, не проходящим через ось J-J вращения руки, могут осуществлять'ся при любом повороте платформы 9 относительно основания и ^повороте головки 11 относительно оси И-А .Horizontal movement of the capture along straight lines that do not pass through the axis of rotation J-J of the arm can be carried out at any rotation of the platform 9 relative to the base and ^ rotation of the head 11 relative to the axis IA.

Высота перемещения руки устанавливается механизмом 3 подъема через передачу 21 и пару винт - гайка 20. При перемещении гайки вдоль ходового винта влево параллелограмм складывается и рука 2 опускается. . При реверсировании следящего привода 12 механизма подъема рука перемещается вверх на заданную высоту.'The height of movement of the hand is set by the lifting mechanism 3 through gear 21 and a pair of screw-nut 20. When moving the nut along the spindle to the left, the parallelogram is folded and hand 2 is lowered. . When reversing the follower drive 12 of the lifting mechanism, the hand moves up to a predetermined height. '

Claims

The invention relates to manipulation frames for industrial use, for example, in automatic stitch lines. Manipulators operating in an automatic cycle are known, on the basis of which a lift is installed to turn onto a column, carrying a hand with a grip with six degrees of freedom. The proposed manipulator differs from those known in that, in order to increase versatility, the arm is fixed in a swivel head mounted on a carriage moving on a platform connected to the upper link of the folding mechanism, for example a pantograph, the lower link resting on the swivel base. This ensures that the arm moves along horizontal straight lines that do not pass through the axis of rotation of the base, for example, when loading many-sided tools of multi-die stamps. FIG. 1 shows an described manipulator; general view; FIG. 2 - section A-A of FIG. 1, FIG. 3 - the working area of the manipulator. The manipulator consists of a base 1 to the arm relative to the base

2. At the base there is a mechanism for lifting the arm 3 and a mechanism 4 for turning the arm relative to the base. The arm is a horizontal movement mechanism 5 and a gripper 6 which is operated by the closing and opening mechanism 7. The gripper 6 is oriented with respect to the hand by the mechanism 8. The hand of the sniper is mounted on the lifting mechanism platform 9 and moved relative to it in a horizontal movement movable carriage J O, on which the rotary head 11 is installed. All mechanisms operate from the following actuators 12. The working area of the manipulator is serviced by the movement the movable carriage 10, na1fnmer, from the lead screw 13, fkksimyrgo in any position by the lock nut 14. The swivel head 11 consists of a housing 15, rotated from the drive 16, Mechanism horizon It is mounted on the housing 15. The platform 9 by the hinges 17 is connected with links 18, which by means of the hinges 19 form a movable parallelogram, which is connected to the drive of the arm lifting mechanism through a pair of screw nut 20 and the gear 21. For plane-parallel movements The mechanism 4 for turning the arm from its tracking drive receives rotation and turns the arm about the j-T axis by a given angle, then the rotational head 11 rotates the arm about the tl-S axis by the same angle in the opposite direction. Horizontal movements of the gripper along the straight, not passing through the axis G-1 hand rotation can be carried out with any rotation of the platform 9 relative to the base and turning of the heads: 11 and 11 relative to the axis Y-P. Fi. The height of the movement of the arm is established by the lifting mechanism 3 through the gear 21 and the screw-nut 20 pair. When the nut is moved along the lead screw to the left, the parallelogram is folded and the arm 2 is lowered. . When reversing the follow-up drive 12 of the lifting mechanism, the hand moves upward by a predetermined height. Claims of the invention A manipulator intended for operation in an automatic cycle, on the basis of which a hand with a gripper with a degree of freedom is set, characterized in that, in order to increase universality, the hand is fixed in a swivel head mounted on a carriage moving on a platform connected with an upper link of a folding mechanism, for example a pantograph, the lower link of which rests on a swivel base. )