SU302695A1 - УСТРОЙСТВО дл УПРАВЛЕНИЯ - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области автоматического регулировани  и управлени  и представл ет собой устройство дл  управлени  угловыми движени ми судов и летательных аппаратов .

Известны устройства, обеспечивающие оптимальное по быстродействию управление астатическими системами стабилизации второго пор дка с сервоприводом посто нной скорости , содержащие датчик стабилизируемого параметра , сумматоры, пол ризованное реле, серводвигатель и блок пер емножени , выход которого св зан с одним из входов сумматора, а вход-с выходом серводвигател .

В известных устройствах управление оптимально только при точном соответствии коэффициентов передачи электрических цепей коэффициенту усилени  объекта.

В реальной системе, например, при стабилизации курса корабл  или летательного аппарата , величина коэффициента К измен етс  (в зависимости от скорости) в щироких пределах , и поэтому переходные процессы станов тс  колебательными или протекают в скольз щем режиме. Чтобы обеспечить оптимальное по быстродействию протекание переходных процессов при любых значени х К, ввод т самонастройку электрических коэффициентов передачи. Введение самонастройки усложн ет систему и снижает ее надежность.

Цель изобретени -простое и надежное устройство , не требующее перенастройки в процессе эксплуатации и обеспечивающее оптимальное по быстродействию протекание переходных процессов при любом значении коэффициента к усилени  объекта управлени .

Схема предлагаемого устройства показана на чертеже, где 1-сумматор; 2-сумматор,

учитывающий сигнал нелинейной коррекции в соответствии с линией переключени ; 3-пол ризованное реле, управл ющее двигателем привода рул ; 4-серводвигатель; 5-объект управлени  с переменным коэффициентом

усилени ; &-блок перемножени  (потенциометр , механически св занный с рулем); 7- датчик скорости стабилизируемого параметра (скоростной гироскоп); S-датчик стабилизируемого параметра (свободный гироскоп).

Напр жение, подаваемое на потенциометр 6, св занный с рулем и осуществл ющий умножение этого напр жени  на модуль угла отклонени  рул , получаетс  с помощью скоростного (несвободного) гироскопа. Напр жение на выходе скоростного гироскопа пропорционально скорости изменени  выходной координаты:

гДе а - коэффициент пропорциональности;

Ф - сигнал с выхода датчика 7 скорости и поэтому с движка потенциометра 6 снимаетс  напр жение

t/2 а-ф-Ь- |а|,

где b коэффициент пропорциональности.

Угол отклонени  рул  а св зан со скоростью изменени  выходной координаты зависимостью

а HZ

и, следовательно,

т го. Ь 1 I

и - -- ср I 1

Если выбрать

а . й

,

где А - коэффициент усилени  серводвигател , то сигнал Uz будет удовлетвор ть соотношению

а

I Т I

2kikUn

где Um - напр жение с выхода пол ризован5 ного реле 3, причем это соотношение будет автоматически выполн тьс  при любой величине коэффициента усилени  объекта k.

Предмет изобретени 

Устройство дл  управлени  при помощи астатического регул тора, содержагцего датчик стабилизируемого параметра, сумматоры,

пол ризованное реле, серводвигатель и блок перемножени , выход которого соединен с одним из входов сумматора, а вход-с выходом серводвигател , отличающеес  тем, что, с целью обеспечени  оптимального по быстродействию протекани  переходных процессов нри изменении коэффициента усилени  объекта в нем дополнительно установлен датчик скорости стабилизируемого параметра, выход которого соединен с одним из входов блока

перемножени , а вход-с выходом объекта регулировани .

4- ч