SU1773712A1

SU1773712A1 - Mahипуляtop

Info

Publication number: SU1773712A1
Application number: SU904864419A
Authority: SU
Inventors: Evgenij E Ivanov; Sergej M Tikhonenkov; Valerij M Uglikov
Original assignee: Mogilevskoe N Proizv Ob T Mash
Priority date: 1990-09-06
Filing date: 1990-09-06
Publication date: 1992-11-07

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при механизации загрузки и разгрузки в различных областях техники, в частности для переработки грузов с сохранением их ориентированного положения в процессе перемещения,

Известен манипулятор фирмы Genkinger, содержащий корпус, механизм подъема, связанный гибким тяговым органом с блоком управления, на котором закреплен захват для бокового взятия груза (проспект фирмы Genkinger).

Однако в данном манипуляторе отсутствует механизм извлечения груза из ячейки стеллажа и автоматической его ориентации в пространстве.

Известен манипулятор фирмы Barmag, содержащий корпус, механизм подъема, связанный гибким тяговым органом с блоком управления, на котором закреплен захват для бокового взятия груза (проспект фирмы Barmag).

Недостатком данного манипулятора является необходимость установки дополнительного привода механизма извлечения груза из ячейки и ориентации его в пространстве.

Цель изобретения - обеспечение возможности извлечения оператором грузов из боковых ячеек вертикального стеллажа с сохранением его ориентированного положения.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе,содержащем корпусе приводом подъема грузозахватного органа, имеющий гибкий тяговый орган, и рукоятку управления, связанную с тяговым органом привода и грузозахватным органом, имеется шарнирно-рычажный многозвенник, один рычаг которого расположен со стороны грузозахватного органа, верхней частью шарнирно связан с тяговым органом и дополнительно введенным упругим элементом ·- с рукояткой управления, а нижней и средней частями шарнирно связан с одними концами двух других рычагов, два других конца .которых шарнирно связаны с четвертым рычагом и этот же конец одного из них - е рукояткой управления, при этом расстояние между осями шарниров на четвертом рычаге больше, чем расстояние между осями шарниров тех же двух рычагов на первом рычаге многозвенника.

На фиг. 1 изображен манипулятор: на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 1: на фиг. 4 - блок управления с грузозахватом в положении захвата груза: на фиг. 5 - то же, в процессе перемещения груза.

Манипулятор содержит корпус 1 с приводом подъема 2 грузозахватного органа 3. имеющий гибкий тяговый орган 4, и рукоятку управления 5, связанную с тяговым органом 4 привода 2 и грузозахватным органом 3 (фиг, 1). Манипулятор снабжен шарнирнорычажным многозвенником,образованным рычагами 6-9 и рукояткой управления 5. Один рычаг 6 расположен со стороны грузозахватного органа 3 и верхней частью при помощи шарнира 10 связан с тяговым органом 4. Один конец рычага 7 при помощи шарнира 11 связан со средней частью рычага 6 (фиг. 2). С нижней частью рычага 6 шарниром 12 соединен конец рычага 8 (фиг. 3). Другие концы рычагов 7 и 8 шарнирно, связаны с четвертым рычагом 9 при помощи соответственно шарниров 13 и 14 (фиг. 1 и

4) . Этот же конец рычага 8 шарнирно закреплен на рукоятке управления 5. При этом расстояние между осями шарниров 13 и 14 на четвертом рычаге 9 больше, чем расстояние между осями шарниров 11 и 12 тех же рычагов 7 и 8 на первом рычаге 6 многозвенника. Кроме того, первый рычаг 6 связан верхней частью с рукояткой управления 5 упругим элементом 15 (фиг. 1,4, 5).

При помощи грузозахватного органа 3 оператором извлекаются грузы 16 из боковых ячеек вертикального стеллажа (не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

При помощи рукоятки управления 5 грузозахватным органом 3 оператор захватывает груз Тб (фиг. 4). Подъем и опускание груза 16 производится приводом подъема 2, размещенным на корпусе 1, посредством гибкого тягового органа 4. Оператор поднимает рукоятку управления 5 на подъем груза 16. За счет того что расстояние между осями шарниров 13 и 14 больше, чем расстояние между осями шарниров 11 и 12, перемещаются рычаги 6-9 шарнирно-рычажного многозвенника, поворачиваясь в шарнирах 10-14 под действием веса груза Тб (фиг. 4 и

5) . Происходит одновременное приподнятие груза 16 и его извлечение из боковой ячейки вертикального стеллажа. При этом упругий элемент 15, выполненный в виде пружины и соединяющий рукоятку управления 5 с рычагом 6 многозвенника, растягивается.

После окончательного извлечения груза 16 из ячейки стеллажа (фиг. 5) происходит его удержание шарнирно-рычажным многозвенником и пружиной 15 в ориентированном положении и оператор имеет возможность манипулировать грузом 16.

Установка груза 16 в ячейку стеллажа происходит в порядке, обратном его извлечению. При этом рычаги 6-9 под действием упругого элемента 15 и без груза 16 возвращаются в исходное положение.

Использование предлагаемого устройства обеспечивает возможность извлечения оператором грузов из боковых ячеек вертикального стеллажа.

Claims

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус с приводом'подъема грузозахватного органа, имеющим гибкий тяговый орган, и рукоятку управления, связанную с тяговым органом привода и с грузозахватным органом, отличающийся тем, что, с целью обеспечения извлечения оператором грузов из боко вых ячеек вертикального стеллажа с сохранением его ориентированного положения, манипулятор снабжен шарнирно-рычаж5 ным четырехзвенником, один рычаг которого расположен со стороны грузозахватного органа, верхней частью шарнирно связан с тяговым органом и дополнительно введенным упругим элементом - с рукояткой уп10 равления, а нижней и средней частями шарнирно связан с одними концами двух других рычагов, два других конца которых шарнирно связаны с четвертым рычагом и этот же конец одного из них - с рукояткой 15 управления, при этом расстояние между осями шарниров на четвертом рычаге больше, чем расстояние между осями шарниров тех же двух рычагов на первом рычаге многозвенника.

Д-А

Б-Б.

•1773712