SU1767131A1 - Манипул тор дл кладки кирпича - Google Patents

Description

1-. - ; . -,. .

(21)4835647/33 ; .. ; . ;. /,Г

(22) ЬЗ.05.90

(46)07.10.92. Бюл.Мг 37... %f

(71)Московское научно-производственнре объединение по строительному и дорожному машиностроению ВНИИстройдормаш1 и Московский инженерно-строительный институт им. В.В.Куйбышеву; -, , ,:,;;

(72)Е.А.Элер, Е.Ю.МалинЬвский и А.А.Бор- щевский. , ь -- л

(56)Авторское свидетельство СССР , .-;. № 1712561, кл.Е 04 G.21/22, 1991. , . (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ КЛАДКИ КИРПИЧА- ; ; , ,/ ., , ,.. ;..

(57)Использование: относитс  к устройствам дл  обеспечени  механизации иавтома- тизации каменных работ, Сущность изобретени : манипул тор дл  кладки кирпича содержит направл ющие с,кареткой. На последней закреплены рабочий орган с насадками, механизм шагового перемещени  и силовые цилиндры подъема, опускани  и пбворота рабочего органа. К насадкам

OW ч. .й

j:. .|: .. ... . .

подключен материалопровод дл  подачи раствора от системы, В материапопроводе размещен поршень, Последний имеет привод ПёремещенШ в виде дв ух гйдроцйлйнд- ров, Посредством гидрораспредёлйте л  соответствующие полости гидроцилйндров сообщены. Один из гйдроц иЛйндрЬв закреплен на каретке и боединё н UitoKSM d механизмом шагового перемещени . Другой гидроцилиндр закреплен н матёриа- лопроводе и выполнен с rfb/iUM штоком. Последний соедине н содной сУброны с р ас- положенным в ма териалЬпрЬвбдё пЬршнем, а с другой с системой пбдачй;рас У8ра. Кроме того, привод пёрёмещёнй   Ьнаб: жен дополнител ьным :гйдроцил индром и установлен закреплённому ;на каретке основному гидроцилиндру. Соответствующие полости этих гидроЦилйндрбв сЪёдйнень) С; помощью допоЛНител БНого гйдрораспредё- литеЛ . Штоки ocMbBH6rqH SrrpflHMte|iibH - го гидроцийиндрбв жёстко св  заны м ежду собой. 1 з.па. ф-лы, 1 йл. . ;

Ё

Изобретение относитс  к строительству , а именно к механизации и автоматизациикаменных раббт

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату  вл етс  манипул тор дл  кладки кирпича, содержащий направл ющие с кареткой и закрепленными на ней рабочим органом с насадками, механизмом шагового перемещени  и силовыми цилиндрами подъема, опускани  и поворота рабочего органа, через которые пропущен материалопровод дл  подачи раств ора к йасадкам, и систему подачи рас твора 1.---.

Недостатком данного манипул тора  вл етс  отсутствие сйнхронйз ации . выдачи раствора с перемещением рабочего органа, что не обеспечивает равнЬмерную уклёдку на Кйр пич пбсТёлй из раствора и требует применени  дл  этого специальных приспособлений .: 4|

Цель изобретени  - расширение техно- логичёс(сих возмржнрбтей за счет рбеспече- ни   ;сйНхрЬнизацйй подачи раствора из насадков с перемещением рабочего органа.

Поставленна  цель дрстйгаетс  тем, что манйпул тор дл  клЬдки кирпича, содержащий направл ющие с кареткой и закрепленVJ

О

VI

CJ

ными на ней рабочим органом с насадками, механизмом шагового перемещени  и поворота рабочего органа, через которые пропущен материалопровод дл  подачи раствора к насадкам, и систему подачи раствора, снабжен размещенным в материалопрово- де поршнем и приводом его перемещени , выполненным в виде двух гидроцилиндров, соответствующие полости которых сообщены между собой посредством гидрораспре- делитёл  , при этом один из гидроцилиндров закреплён на каретке и соединен u/током с механизмом шагового перемещени , а другой гидроцилиндр - на.материалопроводе и выполнен с полым штоком, который соединен с одной стороны с расположенным в материалопроводе поршнем, а с другой стороны с системой подачи раствора. При этом привод перемещени  поршн  снабжен дополнительным гидроцилиндром, установленным параллельно закрепленному на каретке основному гидроцилиндру, и дополнительным гидрораспределителем, соедин ющим соответствующие полости этих гидроцилиндров, штоки которых жестко св заны между собой.

Сущность изобретени  по сн етс  схемой манипул тора дл  кладки кирпича, представленной на чертеже.

Манипул тор состоит из направл ющих 1, на которых размещена каретка 2 с закрепленными на ней рабочим органом 3 с насадками 4, механизмом 5 осевой подачи, механизмом 6 поворота рабочего органа 3 в виде силовых цилиндров и механизмом шагового перемещени  каретки 2 по направл ющим 1, включающим силовой сдвоенный цилиндр 7, шток 8 которого закреплен на каретке 2, а шток 9 закреплен на ползуне 10, расположенном на направл ющей 1. Карет- .ка 2 и ползун 10 снабжены фиксирующими элементами 11 и 12, размещенными вотвер- сти х 13 направл ющей 1, выполненных с шагом, равным минимальному шагу укладки кирпича А. Изменение шага перемещени  каретки осуществл етс  за счет сдвоенного цилиндра 7 путем включени  в работу одного или обоих штоков 8 или 8 и 9. К насадкам 4 от системы подачи раствора подведен материалопровод 14, в котором расположен поршень 15 подачи смеси, св занный с приводом , включающим гидроцилиндр 16 и гидроцилиндры 17. Гидроцилиндр 16 жестко закреплен на материалопроводе, а его полый шток 18 жестко св зан с поршнем 15 с одной стороны, соединен с трубопроводом 19 системы подачи раствора с другой и снабжен клапаном 20. св занным посредством жесткого стержн  21 с приводом, выполненным в виде цилиндра 22, жестко закрепленного на штоке 18.

Гидроцилиндр 17 жестко или шарнирно закреплен на каретке 2 параллельно на5 правл ющим 1, а его шток 23 закреплен на ползуне 10. Полость гидроцилиндра 17 посредством гидрораспределител  24 св зана с соответствующей полостью гидроцилиндра 16.

10Рабочий орган 3 включает устройство 25

дл  захвата кирпича и три устройства дл  укладки раствора, включающие цилиндры 26 с плоскими насадками 4, св занными посредством полых штоков 27 с полостью

15 материалопровода 14. Три - этом минимальное количество унифицированных устройств , обеспечивающих укладку раствора при различных схемах укладки кирпича. Цилиндры 26 снабжены решетчатыми диаф0 рагмами 28 и клапанами 29, св занными посредством стержней 30 с приводами 31, причем на диафрагме 28 и входном отверстии плоского насадка 4 имеютс  седла клапана 29. Поршень привода 31 снабжен

5 пружиной 32, обеспечивающей подн тие клапана 29 до упора в диафрагму при сн тии давлени  в цилиндре привода 31.

Кроме того, привод перемещени  поршн  15 манипул тора снабжен дополнитель0 ным гидроцилиндром 33, установленным параллельно закрепленному на каретке 2 основному гидроцилиндру 17, и дополнительным гидрораспределителем 34, соедин ющим соответствующие полости

5 гидроцилиндров 17 и 33, штоки которых 23 и 35 жестко св заны между собой.

Работа манипул тора осуществл етс  следующим образом.

В исходном состо нии направл ющие 1

0 располагаютс  вдоль стены, каретка 2 находитс  в позиции уложенного ранее кирпича, ее фиксатор 11 отключен, а ползун 10 находитс  в ближайшем к ней положении и зафиксирован фиксатором 12, захват 25

5 открыт, насадки 4 подн ты, рабочий орган 3 находитс  в верхнем положении. Гидрораспределитель 24 находитс  в нейтральной позиции Н, а гидрораспределитель 34 в позиции Л, (если осуществл етс  укладка кир0 пичей ложковой гранью вдоль стены), обеспечивающих замыкание противоположных полостей гидроцилиндров 17 и 33. Рабочий цикл начинаетс  с перемещени  каретки 2 в следующую позицию, осу5 ществл емого выдвижением обеих штоков 8 и 9 силового цилиндра 7. Одновременно с этим с помощью механизма 6 поворота осуществл етс  ориентаци  рабочего оргапз 3 в положение загрузки кирпича. После завер- шени  перемещени  каретки 2 осуществл етс  фиксаци  фиксатором 11, освобождение от фиксации ползуна 10 и переключение гидрораспределител  24 в позицию П, обеспечивающую подключение соответствующих полостей гидроцилиндров 17 и 33 к гидроцилиндру 16 в пр мом направлении.

Затем осуществл етс  загрузка рабочего органа 3 кирпичом и необходимой порцией растворной смеси.

Загрузка кирпича осуществл етс  вспомогательным манипул тором (не показан), установленным на каретке, путем подачи кирпича в захват 25. Дл  загрузки растворной смеси с помощью привода 22 открываетс  клапан 20, в ползун 10 перемещаетс  с помощью силового цилиндра 7 на одну позицию в сторону каретки 2. При этом под действием штока 23 рабоча  жидкость из гидроцилиндра 17 поступает в гидроцилиндр 16 и перемещает поршень 15 вверх. Одновременно с этим клапан 29 с помощью привода 31 и стержн  30 отжимаетс  вниз, открывает отверстие 27, упираетс  в седло, расположенное на входе в насадок 4, и перемещает его вместе с цилиндром 26 вниз. Растворна  смесь под действием давлени  в системе подачи раствора и подсоса, создаваемого в результате перемещени  поршней 15 и цилиндра 26, заполн ет полость материалопровода 14 и цилиндра 26.

После завершени  загрузки раствор клапан 20 закрываетс  с помощью привода 22, ползун 10 фиксируетс  на направл ющих 1. Рабочий орган 3 путем поворота переориентируетс  таким образом, чтобы плоский насадок 4, из которого будет осуществл тьс  укладка постели из растворной смеси, расположилс  вдоль грани последнего уложенного кирпича и опускаетс  вниз с помощью механизма 5 осевой подачи.

Затем осуществл етс  укладка смеси, дл  чего давление в полости приводов 31 тех насадков 4, которые будут использоватьс  дл  укладки смеси, сбрасываетс  и под действием пружины 32 клапана 29 поднимаютс  до упора в диафрагму 28, открыва  отверсти  насадков 4, каретка 2 освобождаетс  от фиксации и с помощью силового цилиндра 7 перемещаетс  в следующую позицию. При этом рабоча  жидкость под действием штока 23 поступает из гидроцилиндра 17 в гидроцилиндр 16 и перемещает поршень 15 вниз, осуществл   синхронное с перемещением каретки 2 выдавливание смеси из полости материалопровода 14 через полый шток 27, цилиндр 26, решетчатую диафрагму 28 и плоский насадок 4 на стену. Насадки 4, не участвующие в укладке смеси, наход тс  в это врем  либо в верхнем, либо в нижнем положении и смесь заперта клапаном . Толщина укладываемого сло  определ етс  диаметром и ходом поршн  15. При укладке кирпича тычковой гранью вдоль стены шаг перемещени  каретки в два

раза меньше А и укладка идет из двух насадков 4, однако объем укладываемой массы должен быть тот же. Дл  этого гидрораспределитель 34 устанавливаетс  в позиции А и гидроцилиндры 17 и 33, работа  параллельно , подают в гидроцилиндр 16 тот же объем рабочей жидкости, что и при ходе Б, обеспечива  пост нство объема смеси, выдавливаемой поршнем 15.

После завершени  укладки постели осуществл етс  подъемом рабочего органа 3, переключение гидрораспределител  24 в нейтральное положение Н, возврат каретки 2 в предыдущую позицию и фиксаци  кирпича на уложенной растворной постели,

осуществл ема  опусканием рабочего органа 3 с помощью привода 5 подачи. Затем выполн етс  завершающа  операци  по заполнению растворной смесью образовавшихс  вертикальных щелей между

кирпичами, в которых в данный момент наход тс  плоские насадки 4. Дл  этого клапан 29 с помощью привода 31 и стержн  30 поднимаетс  вверх, воздействует на решетчатую диафрагму 28 и поднимает цилиндр

26 с насадком 4, при этом смесь выдавливаетс  из цилиндра 26 через решетчатую диафрагму 28 и насадок 4 в щель между кирпичами синхронно с извлечением насадка 4. После этого открываетс  захват 25 и

рабочий орган 3 поднимаетс  вверх. На этом цикл заканчиваетс .

Холостое перемещение каретки 2 по направл ющим 1 может осуществл тьс  с помощью описанного шагового механизма

при нейтральном положении Н гидрораспределител  24, когда противоположные полости гидроцлиндров 17 и 33 замкнуты либо с помощью самосто тельного привода при освобожденных от фиксации каретке 2 и

ползуне 10.

Шаговое устройство перемещени  каретки 2 манипул тора может быть использовано электромеханическим с использованием шаговых или след щих

приводов.

Дл  сокращени  количества вспомогательных перемещений каретки 2 и рабочего органа 3 при выполнении различных схем кладки возможна установка на рабочем органе 3 не трех, как показано на схеме, а четырех или шести плоских насадков 4 (вдоль всех боковых граней кирпича). Установка вдоль ложковой грани кирпича насадков 4, аналогичных насадку 4, расположенному вдоль тычковой грани, диктуетс  соображени ми их унификации.

Принудительна  подача поршн  15 и цилиндров 26 в момент загрузки раствора позвол ет в результате наличи  эффекта всасывани  использовать систему подачи раствора с низким давлением, что уменьшает жесткость подвод щих растворов шлангов 19 и облегчает работу манипул тора. При работе с подвижными смес ми представл етс  возможность всасывать смесь непосредственно из промежуточного бункера небольшого объема, установленного на каретке или материалопровода, а дозаг- рузку бункера осуществл ть в какой-либо фиксированной позиции каретки 2 на направл ющих , что позвол ет вообще отказатьс  от св зи манипул тора с системой подачи раствора посредством шлангов 19.

Аналогична  система, включающа  поршень 15с приводом, состо щим из гидроцилиндра 16 и гидроцилиндров 17 и 33 с золотниками 24 и 34, может быть использована дл  синхронизации выдачи раствора из насадков 4 при заполнении вертикальных швов кладки за счет вертикального хода вверх всего рабочего органа 3. При этом штоки 23 и 35 цилиндров 17 и 33 должны быть св заны с рабочим органом 3 или непосредственно с приводом 5 их вертикального перемещени . При этом выходе плоских насадков 4 из щелей подача раствора должна быть прекращена, например, за счет перевода золотника 24 в нейтральное положение А.

Claims (1)

1.Манипул тор дл  кладки кирпича, содержащий направл ющие с кареткой и закрепленными на ней рабочим органом с насадками, механизмом шагового перемещени  и силовыми цилиндрами подъема, опускани  и поворота рабочего органа, через которые пропущен материалопровод дл  подачи раствора к насадкам, и систему

0 подачи раствора, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем обеспечени  синхронизации подачи раствора из насадков с перемещением рабочего органа, он снабжен

5 размещенным в материалопроводе поршнем и приводом его перемещени , выполненным в виде двух гидроцилиндров, соответствующие полости которых сообщены между собой посредством гидрораспре0 делител , при этом один из гидроцилиндров закреплен на каретке и соединен штоком с механизмом шагового перемещени , а другой гидроцилиндр - на материалопроводе и выполнен с полым штоком, который соеди5 нен с одной стороны с расположенным в материалопроводе поршнем, а с другой стороны - с системой подачи раствора.

2,Манипул тор пол п.1,отличающий с   тем, что привод перемещени 

0 поршн  снабжен дополнительным гидроцилиндром , установленным параллельно закрепленному на каретке основному гидроцилиндру, и дополнительным гидрораспределителем , соедин ющим соответст5 вующие полости этих гидроцилиндров, штоки которых жестко св заны между собой.

NV

п

fc-Г