SU1756658A1

SU1756658A1 - Multiposition drive

Info

Publication number: SU1756658A1
Application number: SU904785166A
Authority: SU
Inventors: Игорь Михайлович Бирюков; Николай Дмитриевич Ковергин
Original assignee: Редкинское Опытно-Конструкторское Бюро Автоматики
Priority date: 1990-01-23
Filing date: 1990-01-23
Publication date: 1992-08-23

Abstract

Исподьзбвание: в средствах гидропривода и гидропневмоавтоматики в качестве исполнительного механизма роботов и манипул торов . Сущность изобретени : привод содержит цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3, снабженным рейкой 9, имеющей основные 10 и первые дополнительные 11 пазы, которые смещены относительно пазов 10, а начало основного паза отстоит от конца дополнительного на диаметр выступов 12, 13, расположенных соосно. Рейка 9 снабжена также вторыми дополнительными пазами другой длины, расположенными параллельно основным и первым дополнительным Величина перекрыти вторых дополнительных пазов совпадает с величиной перекрыти основных и первых дополнительных пазов, соединенных между собой канавками, расположенными под углом к пазам дл перемещени выступов с одних пазов в другие посредством дополнительного исполнительного механизма. 1 с. п. ф-лы, 3 ил.Use: in the means of hydraulic actuator and hydropneumatic automation as an actuating mechanism for robots and manipulators. SUMMARY OF THE INVENTION: The actuator comprises a cylinder 1 with a piston 2 and a rod 3 equipped with a rail 9 having 10 main and first additional 11 slots that are offset relative to the slots 10, and the beginning of the main groove is spaced from the end of the additional one by the diameter of the projections 12, 13 aligned . The rail 9 is also provided with second additional grooves of a different length, arranged parallel to the main and first additional. additional actuator. 1 sec. n. f-ly, 3 ill.

Description

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к средствам гидропривода и гидропневмоавтоматики, и может быть использовано в качестве исполнительного механизма роботов и манипул торов .The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to means of hydraulic actuator and hydropneumatic automation, and can be used as an actuator for robots and manipulators.

Целью изобретени вл етс увеличение числа точек позиционировани .The aim of the invention is to increase the number of positioning points.

На фиг. 1 представлена принципиальна конструктивна схема привода; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.FIG. 1 is a schematic structural diagram of the drive; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one.

Многопозиционный привод содержит исполнительный цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3, установленными в нем с образованием рабочих полостей 4, 5, подключенных через двухпозиционный четырехлинейный распределитель 6 к источнику питани (на чертеже не показан) и сливу (атмосфера ). Управл юща камера 7 распределител 6 каналом 8 сообщена с управл ющим устройством (на чертеже не показано).The multi-position actuator contains an actuating cylinder 1 with a piston 2 and a stem 3 installed in it to form working cavities 4, 5 connected through a two-position four-line distributor 6 to a power source (not shown) and a drain (atmosphere). The control chamber 7 of the distributor 6 channel 8 communicates with the control device (not shown).

Кроме того, привод содержит управл ющее устройство, включающее рейку 9 с двум р дами пазов 10, 11, жестко св занную со штоком 3, и два выступа 12,13, выполненные с возможностью взаимодействи с пазами 10, 11 и жестко св занные с управл ющим цилиндром 14 посредством кронштейна 15. В цилиндре 14 установлен поршень 16 со штоком 17, образующие в нем рабочие полости 18,19. Начало каждого паза 10 одного р да (на чертеже позицией не обозначен) смещено относительно конца соответствующего паза 11 на толщину h вы- стуПа 12 и 13 Рассто ние между торцами (на чертеже позицией не обозначены) выступов 12, 13 меньше толщины рейки 9, что гаранVJIn addition, the drive contains a control device comprising a rail 9 with two rows of grooves 10, 11, rigidly connected with the rod 3, and two protrusions 12,13, made operable with the grooves 10, 11 and rigidly connected with the control the cylinder 14 by means of the bracket 15. In the cylinder 14 is installed a piston 16 with a rod 17, forming in it the working cavity 18,19. The beginning of each groove 10 in one row (no position in the drawing) is offset relative to the end of the corresponding groove 11 by thickness h of hubs 12 and 13 The distance between the ends (in the drawing are not marked) of the projections 12, 13 is less than the thickness of the rail 9, which GaranVJ

СЛSL

ON ОON Oh

СЛ 00SL 00

тирует нахождение в пазе 10 или 11 одного из, выступов 12 или 13,t is located in the groove 10 or 11 of one of the projections 12 or 13,

Далее, рейка 9 снабжена вторыми дополнительными р дами пазов 20, 21, длина которых, например, в три раза больше дли- ны пазов 10, 11, Пазы расположены параллельно пазам tO, 11, смещен относительно рйдов последних и соединены с ними канавками 22. Фиксирующее устройство снабжено дополнительным управл ющим цилиндром 23 с поршнем 24 и штоком 25, установленными в нем с образованием рабочих полостей 26, 27. Шток 25 жестко св зан с кронштейном 15, при этом цилиндры 14, 23 установлены с возможностью пере- мещени одни относительно другогоFurther, the rail 9 is provided with second additional rows of grooves 20, 21, the length of which, for example, is three times longer than the length of grooves 10, 11, the grooves are located parallel to the slots tO, 11, offset from the latter and connected to them by grooves 22. The locking device is equipped with an additional control cylinder 23 with a piston 24 and a rod 25 installed in it with the formation of working cavities 26, 27. The rod 25 is rigidly connected with the bracket 15, while the cylinders 14, 23 are mounted with the possibility of moving one relative to another

Многопозиционный привод работает следующим образом.Multipoint drive works as follows.

В исходном положении рабоча среда подаетс в полости 4, 19, 26 цилиндров 1, 14, 23. Выступ 13, наход сь в пазу 20, не позвол ет рейке 9 со штоком 3 и поршнем 2 пеоемещатьс вправо.In the initial position, the working medium is supplied in the cavities 4, 19, 26 of the cylinders 1, 14, 23. The protrusion 13, being in the groove 20, does not allow the rail 9 with the rod 3 and the piston 2 to move to the right.

Подав рабочую среду в полость 18 и сообщив полость 14 со сливом, получим пе- ремещение выступов 12,13 вверх (по чертежу ), при этом выступ 12 войдет в паз 21, а выступ 13 выйдет из паза 30. Рейка 9 переместитс со штоком 3 и поршень 2 вправо (по чертежу) на длину паза 21. Таким обра- зом, сообща попеременно полости 18,19 с источником питани и сливом, получим быстрое перемещение рейки 9,By supplying the working medium to the cavity 18 and informing the cavity 14 with the drain, we will receive the displacement of the projections 12.13 up (according to the drawing), while the projection 12 will go into the groove 21, and the projection 13 will come out of the groove 30. The rail 9 will move with the stem 3 and piston 2 to the right (according to the drawing) for the length of the groove 21. Thus, jointly, alternately, the cavities 18.19 with the power source and the drain, we obtain a rapid movement of the rail 9,

Дл осуществлени точного позициони- ровани необходимо полость 26 сообщать со сливом, а рабоча среда подаетс в полость 27. В результате выступы 12, 13 по канавкам 22 перемещаютс к пазам 10, 11. Сообщив полость 18с источником питани , получим перемещение рейки 9 вправо на длину паза 11, Поскольку пазы 10, 11 короче , чем пазы 20, 21, осуществл етс точное позиционирование привода.To perform accurate positioning, it is necessary to communicate cavity 26 with the drain, and the working medium is fed into cavity 27. As a result, the projections 12, 13 along the grooves 22 move to the slots 10, 11. Having informed the cavity 18 with the power source, we will get the rail 9 moving to the right by the length groove 11, Since the grooves 10, 11 are shorter than the grooves 20, 21, the actuator is precisely positioned.

Дл перемещени штока 3 с рейкой 9 влево достаточно с помощью распределител 6 сообщить рабочую полость 5 с источником питани , а рабочую полость 4 - со сливомTo move the stem 3 with the rail 9 to the left, using the distributor 6 it is enough to communicate the working cavity 5 with the power source, and the working cavity 4 with the drain

Поднима и опуска выступы 12, 13, получим перемещение рейки 9 влево в начале с грубым, а затем с точным позиционированием аналогичным образом.Raising and lowering the protrusions 12, 13, we obtain the movement of the rail 9 to the left at the beginning with rough and then with precise positioning in the same way.

Технико-экономическа эффективность от использовани предложенного привода заключаетс в расширении области его применени путем увеличени точек позиционировани и быстродействи приводаTechnical and economic efficiency from the use of the proposed drive consists in expanding the area of its application by increasing the positioning points and speed of the drive.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и FORUMAWLAH AND ISLANDS

Многопозиционный привод, содержащий исполнительный цилиндр с поршнем и штоком, фиксирующее устройство, включающее рейку с двум р дами противоположно расположенных пазов, жестко св занную со штоком исполнительного ци- линдра,м два выступа, выполненные с возможностью взаимодействи с пазами и жестко св занные с управл ющим цилиндром , причем начало каждого паза одного р да смещено относительно конца соответствующего паза другого р да на толщину выступа, отличающийс тем, что, с целью увеличени числа точек позиционировани , фиксирующее устройство снабжено , по меньшей мере, одним дополнительным управл ющим цилиндром, жестко св занным с выступами, и дополнительным р дом пазов на рейке, также смещенных относительно основных р дов и соединенных с ними дополнительно выполненными канавками, при этом основной и дополнительный управлжг чие цилиндры установлены с возможностью перемещени один относительно другого.A multi-point actuator comprising an actuator cylinder with a piston and a rod, a locking device comprising a rail with two rows of oppositely spaced slots rigidly connected with the actuator cylinder rod, two protrusions made interoperable with the slots and rigidly connected with the control cylinder, the beginning of each slot in one row is offset relative to the end of the corresponding slot in another row by a projection thickness, characterized in that, in order to increase the number of positioning points, the The device is equipped with at least one additional control cylinder rigidly connected to the protrusions, and an additional row of grooves on the rail, also displaced relative to the main rows and connected to them by additionally made grooves, while the main and additional control cylinders mounted to move relative to each other.

фиг. 2FIG. 2

Фиг.ЗFig.Z

Claims

Claim

A multi-position actuator comprising an actuating cylinder with a piston and a rod, a fixing device including a rail with two rows of oppositely located grooves, rigidly connected to the rod of the actuating cylinder, and two protrusions configured to interact with the grooves and rigidly connected to the control cylinder, with the beginning of each the groove of one row is offset relative to the end of the corresponding groove of the other row by the thickness of the protrusion, characterized in that, in order to increase the number of positioning points, fixing the device is equipped with at least one additional control cylinder, rigidly connected with the protrusions, and an additional row of grooves on the rail, also offset from the main rows and connected with them by additional grooves, while the main and additional cylinders are mounted with the possibility of movement one relative to the other.