SU1756557A1 - Способ программного управлени очистным комбайном в профиле пласта - Google Patents

Abstract

Сущность способа заключаетс  в определении горизонтальной и вертикальной координаты режущего органа очистного комбайна в плоскости, параллельной профильной плоскости пласта, относительно условно неподвижной точки на сопр жении лавы со штреком при задании и отработке программы, сравнении координат при отработке программы с зафиксированными, определении рассогласовани  между ними, при задании углов поперечного наклона корпуса комбайна по длине лавы при задании программы, а также при определении отклонени  текущих углов поперечного наклона от заданных при отработке программы , при вычислении вызванного этим отклонением значени  приращени  вертикальной координаты режущего органа, сравнении полученного значени  приращени  с рассогласование и выборе последовательности управл ющих воздействий по ликвидации рассогласовани  и приращени  на основе сравнени  и управлени  плоскопараллельным перемещением РО и креном корпуса комбайна. 4 ил. (Л

Description

Изобретение относитс  к угольной промышленности , предназначено дл  автоматизации управлени  очистным комбайном в профиле пласта и может быть использовано при автоматизации очистных работ, в частности, при автоматизации очистного комбайна в услови х выемки угл  без посто нного присутстви  людей и забое.

Известен способ управлени  горной машиной в профиле пласта, основанный на задании и отработке программы относительно корпуса комбайна. Однако в нем происходит накопление ошибки от цикла к циклу, за счет неинвариантности к подшты- бовке рештачного става при передвижке его на новую машинную дорогу.

Известен также способ программного управлени  комбайном, в котором задаетс 

местоположение условно-неподвижной точки на сопр жении лавы со штреком, фиксируетс  момент начала движени  комбайна относительно этой точки, измер етс  путь, пройденный комбайном, положение режущего органа (РО) относительно корпуса комбайна , угол продольного наклона корпуса комбайна в момент начала движени  и через интервал пути, пройденного комбайном , равные рассто нию между его опорами, измеренные и зафиксированные величины преобразуютс  в координаты траектории режущего органа относительно ус- ловно-непоДвижной точки отсчета, причем при задании программы фиксируют координаты траектории, а при отработке программы сравнивают текущие значени  горизонтальных координат с зафиксировансл

о сл

СП

X

ными и при их равенстве сравнивают текущие значени  вертикальных координате соответствую щи ми зафиксированными, определ ют величину и знак рассогласовани  между ними и перемещают орган в соответствии с величиной и знаком полученного рассогласовани .

В этом способе движение комбайна рассматриваетс  в плоскости, параллельной про фильной плоскости пласта и завальному борту комбайна, одновременно, проход щей через отстающую опору комбайна с его завальной стороны. При этом все контролируемые точки комбайна, а также отрезки их соедин ющие, проецируютс  на эту плоскость. Однако, из-за изменени  угла поперечного наклона корпуса комбайна (крена), вызываемого различными причинами: подштыбовкой конвыейерного става в направлении подвигани  забо , вли нием жестких.св зей между рештаками конвейера и рештаков с основанием крепи и др., происходит отклонение этой плоскости проекций от профильной плоскости пласта. Это приводит к возникновению погрешности определени  координат РО и снижению точности отработки программы управлени  РО в профиле пласта. Кроме того, представление режущего органа в виде точки на плоскости проекций не позвол ет контролировать положение всей режущей поверхности РО относительно границы пласта , что приводит к снижению точности отработки пласта, дополнительным потер м полезного ископаемого, а в р де случаев - к врезанию РО в породу, привод щему к разубоживанию полезного ископаемого и к аварийным ситуаци м.

Цель изобретени  - повышение точности и надежности управлени  очистным комбайном в профиле пласта за счет компенсации вли ни  угла поперечного наклона корпуса комбайна.

Дл  достижени  поставленной цели, кроме задани  условно-неподвижной точки на сопр жении лавы со штреком, фиксировани  момента начала движени  комбайна относительно этой точки, измерени  пути, пройденного комбайном, угла продольного наклона корпуса комбайна и положени  режущего органа относительно корпуса комбайна , фиксированна  угла продольного наклона корпуса комбайна в момент начала движени  и через интервалы пути, пройденного комбайном, равные рассто нию между его опорами, преобразовани  измеренных и зафиксированных величин в координаты траектории режущего органа относительно условно-неподвижной точки отсчета, фиксировани  при задании программы координат

траектории, а при отработке программы сравнени  текущих и зафиксированных горизонтальных координат и, при их равенстве , сравнени  текущих значений

вертикальных координат с соответствующими зафиксированными, определени  величины и знака полученного рассогласовани  между ними и управлени  плоско-параллельным перемещением РОдл  ликвидации

0 этого рассогласовани , задают поперечного наклона корпуса комбайна по длине лавы, затем при движении комбайна измер ют угол поперечного наклона корпуса комбайна, сравнивают измеренный угол

5 с соответствующим заданным углом в этой точке пути, определ ют величину и знак отклонени  измеренного угла от заданного, после чего определ ют величину и знак вызванного этим отклонением, а также углом

0 продольного наклона корпуса комбайна и положением режущего органа относительно него, приращени  вертикальной координаты режущего органа, которое по знаку и абсолютной величине сравнивают с соот5 ветствующим рассогласованием в этой точке пути и управл ющие воздействи  по ликвидации рассогласовани  и отклонени  производ т исход  из следующих условий: если знаки рассогласовани  и приращени 

0 вертикальной координаты РО совпадают, а по абсолютной величине рассогласование больше приращени , вначале производ т управление плоско-параллельным перемещением РО, а затем производ т управление

5 креном корпуса комбайна, если по абсолютной величине рассогласование меньше или равно приращению, вначале производ т управление креном корпуса комбайна, а затем - плоско-параллельным перемещением ре0 жущего органа; если знаки рассогласовани  и приращени  вертикальной координаты режущего органа не совпадают, то, в случае плоско-параллельного перемещени  режущего органа к границе пласта, вначале про5 извод т управление креном корпуса комбайна, а затем - плоско-параллельным перемещением режущего органа, соответственно , в случае плоско-параллельного перемещени  режущего органа от границы

0 пласта, в начале производ т управление плоско-параллельным перемещением режущего органа, а затем - управление греном корпуса комбайна.

На фиг.1 схематически изображен очи5 стной комбайн с шнековым исполнительным органом в двух видах: в плоскости, параллельной направлению продвигани  забо  и в плоскости, параллельной профильной плоскости пласта; на фиг.2 - функциональна  схема системы программного

управлени  комбайном в профиле пласта; на фиг.З - функциональна  схема блока определени  приращени ; на фиг.4 - функци- опальна  схема блока определени  последовательности управл ющих воздей- ствий.

Способ программного управлени  очистным комбайном заключаетс  в следующем .

Вначале задают условно-неподвижную точку на одном из сопр жений лаваы со штреком - центр неподвижной системы координат , а также углы поперечного наклона корпуса комбайна по длине лавы, которые определ ют, например, в результате прове- дени  образцового цикла. Затем, в момент начала движени  комбайна от одното из сопр жений лавы со штреком, по сигналу концевого выключател , фиксируют угол продольного наклона корпуса комбайна, При движении комбайна измер ют путь, пройденный комбайном и, с шагом квантовани  по пути равным, например, 0,1 м измер ют угол продольного и поперечного наклона корпуса комбайна относительно него, а через интервалы пути, равные рассто нию между опорами комбайна, фиксируют угол продольного наклона корпуса комбайна. По известному межопорному рассто нию, измеренному пути, пройден- ному комбайном, углу продольного наклона корпуса, положению РО относительно корпуса комбайна и зафиксированному углу продольного наклона корпуса комбайна, по известным зависимост м определ ют обоб- щенные координаты РО в неподвижной системе координат. Эти координаты фиксируют при задании программы, а при отработке - сравнивают их с текущими обобщенными координатами и определ ют величину рассогласовани  между ними.

Одновременно сравнивают и определ ют величину и знак отклонени  измеренного угла поперечного наклона корпуса комбайна от заданного угла в той же точке пути. После чего по величине этого отклонени , измеренному углу продольного наклона корпуса комбайна и положению РО относительно корпуса определ ют величину приращени  вертикальной координаты РО по формуле

Д Y (h -Иб sin(a - (ру) (соф - COS#j) + I2( - slrVfe),(1)

где AY- приращение вертикальной координаты РО, вызванное отклонением измеренного угла поперечного наклона корпуса комбайна от заданного угла;

- 5

10 15 20 25 30 35 40

45 50

5

h - рассто ние от плоскости, проход щей через центры опор комбайна, до центра вращени  поворотного редуктора;

б - рассто ние от оси вращени  поворотного редуктора до оси вращени  РО;

a - угол продольного наклбна качалки РО;

(р- угол продольного наклона корпуса комбайна;

2 длина проекции на плоскость, проход щую через центры опор комбайна, отрезка перпендикул ра, соедин ющего середину оси вращени  РО и линию, соедин ющую геоцентрические центры опор, относительно которых производитс  управление креном комбайна;

, - соответственно, заданный и измеренный угол поперечного наклона корпуса комбайна.

При этом положительным считаетс  значение рассогласовани  текущих и заданных вертикальных координат РО, при котором РО необходимо подн ть, а отрицательным - опустить, а положительным значением приращени  вертикальной координаты РО будем считать то, при котором дл  его отработки необходимо наклонить корпус комбайна на завал, а отрицательным - на забой.

Далее, дл  определени  последовательности управл ющих воздействий сравнивают полученные значени  рассогласовани  и приращени  вертикальных координат по величине и знаку. В случае, когда знаки рассогласовани  и приращени  вертикальной координаты РО совпадают, а по абсолютной величине рассогласование больше приращени , то вначале производ т управление плоско-параллельным перемещением РО, а затем производ т управление креном корпуса комбайна. Если про абсолютной величине рассогласование меньше или равно приращению, то вначале производ т управ- ление креном корпуса комбайна, а затем - плоско-параллельным перемещением РО. В случае, когда знаки рассогласовани  и приращени  вертикальной координаты РО не совпадают, то, в случае плоско-параллельного перемещени  РО к границе пласта в начале производ т управление креном корпуса комбайна, а затем - плоско-параллельным перемещением РО. В случае плоско-параллельного перемещени  РО от границы пласта, в начале производ т управление плоско-параллельным перемещением РО, а затем-управление креном корпуса комбайна.

Система программного управлени  комбайном содержит датчик 1 угла продольного наклона, который соединен с первым входом элемента 2 пам ти, (выполненного, например, в виде оперативно запоминающего устройства), на третий (адресный) вход которого через дес тичный счетчик 3 подаетс  сигнал с выхода датчика 4 пути, в качестве которого может быть использован, например, датчик типа ДМК из комплекса КМ-138А, а на второй вход - сигналы с концевых выключателей 5 и 6. Датчики 1 и 4, датчик 7 контрол  положени  РО и элемент 2 пам ти соединены с входами блока 8 преобразовани  координат. Датчик 9 угла крена , датчики 1 и 7 соединены с первым, вторым и третьим входами блока 10 определени  приращени , а датчики 4 и 9 - с входами блока 11 программы управлени  креном, первый выход которого соединен с четвертым входом блока 10 определени  приращени .

В качестве датчиков 1 и 9 наклона и датчика положени  РО может быть использован компенсационный емкостной измеритель угла отклонени  от вертикали Блок 8 преобразовани  координат через программный блок 12 соединен с первым входом блока 17 определени  последовательности управл ющих воздействий , на другие входы которого поступают сигналы с выхода блоков 10 и 11. Блок 8 преобразовани  координат, реализующий известный алгоритм вычислени  обобщенных координат РО относительно условно- кеподвижной точки отсчета, программный блок 11 управлени  креном корпуса комбайна , осуществл ющий запоминание заданного угла крена корпуса через интервалы квантовани  по пути и определ ющий отклонение текущего угла крена от заданного, а также программный блок 12, в котором запоминаютс  обобщенные вертикальные координаты РО и определ етс  отклонение текущих координат от зафиксированных могут быть реализованы на базе, например, микропроцессорного комплекта К580 и ИМС561 серии. Выходы блока 13 определени  последовательности управл ющих воздействий через блоки 14и Информировани  управл ющих сигналов, которые представл ют последовательно соединенные пороговое устройство, ждущий мультивибратор и схему умножени  на знаковую функцию входного сигнала, соединены с входами исполнительных элементов (электрогидрокла- панов подьема-опускани  РО и измерени  крена корпуса комбайна) 16 и 17 соответственно . В блоке 10 определени  приращени  вычисл ют приращение AY при отработке программы по формуле (1). Блок 10 содержит блок 18 вычитани , косинусные преобразователи 19 и 20,синусные преобразователи 21 - 23, блоки 24 и 25 вычитани , блоки 26 и 27 умножени  на константу, блок 28 сложени  с константой, блок 29 умножени 

и сумматор 30. При этом первый и второй входы блока 18 соединены, соответственно, с выходами датчика 1 угла продольного наклона корпуса комбайна и датчика 7 контрол  положени  режущего органа, а выход

0 блока 18 соединен с входом блока 23, выход которого соединен с входом блока 26, выход блока 26 соединен с входом блока 28, а выход последнего соединен с перв ым входом блока 29.

5 Входы блоков 19 и 21 соединены с выходом датчика 9 угла крена, а выходы блоков 20 и 22 соединены с первым выходом блока 11 программы управлени  креном. Выходы блоков 19 и 20 соединены, соответственно,

0 с первым и вторым входами блока 24, а выход которого соединен с вторым входом блока 29, выход блока 29 соединен с первым входом блока 30, Выходы блоков 21 и 22 соединены, соответственно, с первым и вто5 рым входами блока 25, выход которого соединен с входом блока 27, выход блока 27 соединен с вторым входом блока 30, выход которого  вл етс  выходом блока 10 определени  приращени  и соединен с вторым

0 входом блока 13 определени  последовательности управл ющих воздействий. Блок 13 определени  последовательности управл ющих воздействий содрежит блок 31 сравнени  знаков, аналоговые ключи 32 и

5 33, блок сравнени  величин 34, логические элементы ИЛИ 35, 36 37 и 38, блоки 39 и 40 задержки, ключи 41 и 42. При этом выход программного блока 12 соединен с первым входом блока 31, а также с информационны0 ми входами ключей 32 и 41. Выход блока 10 определени  приращени  соединен с вторым входом блока 31 и информационным входом ключа 33. Выход блока 11 соединен с информационным входом ключа 42.

5 Первый выход блока 31 соединен с управл ющими входами ключей 32 и 33, выходы которых соединены с первым и вторым входами блока 34 сравнени  величин. Второй и третий входы блока 31 соединены с

0 вторыми входами логических элементов ИЛИ 35,36, соответственно, при этом первые входы логических элементов 35 и 36 соединены, соответственно, с первым и вторым выходами блока 34 сравнени  величин.

5 Блок 31 сравнени  величин может представл ть собой два компаратора на базе ИМС К157УД2 с заземленными инвертирующими входами и логическую схему, составленную из логических элементов И, ИЛИ, НЕ, реализующую логическую последовательность

действий,указанную при описании работы блока.

Блок 34 сравнени  величин может представл ть собой компаратор, а блоки 39 и 40 задержки - последовательное соединенные устройство выборки-хранени  УВХ и ключ, или управл емый регистр с защелкой. В качестве УВХ может быть использована интегрирующа  цепь с конденсатором. Выход элемента 35 соединен с первым входом логического элемента ИЛИ 37 и, через блок 39 задержки - с первым входом логического элемента ИЛИ 38. выход которого соединен с управл ющим входом ключа 42. Выход элемента 36 соединен с вторым входом элемента 38 и, через блок 40 задержки, с вторым входом элемента 37, выход которого соединен с управл ющим входом ключа 41. Выходы ключей 41 и 42 соединены с управл ющими входами блоков 39 и 40 задержки и с входами блоков 14 и 15 формировани  управл ющих сигналов, соответственно. Блоки формировани  управл ющих сигналов 14 и 15 представл ют собой последовательно соединенные пороговое устройство, ждущий мультивибратор и схему умножени  на знаковую функцию входного сигнала . При достижении рассогласованием или отклонением величины, равной шагу отработки , срабатывает порогов устройство и по его сигналу ждущий мультивибратор формирует импульс, длительность которого пропорциональна шагу отработки. Этот импульс умножаетс  на знаковую функцию рассогласовани  или отклонени  и поступает на вход соответствующего исполнительного элемента 16 и 17, кбторые производ т перемещение режущего органа либо изменение крена корпуса комбайна на величину, определ емую этим импульсом.

Система работает следующим образом .

Во врем  движени  комбайна с выхода датчика 1 сигналы, пропорциональные углу продольного наклона комбайна, поступают на вход элемента пам ти 2. Одновременно, с выхода датчика 4 пути на вход счетчика 3 поступают сигналы квантовани  по пути с шагом, например, 0,1 м. В счетчике 3 эти сигналы подсчитываютс  и, при количестве импульсов, пропорциональном рассто нию между опорами комбайна, счетчик переполн етс  и обнул етс . При этом с выхода счетника 3 на третий вход элемента 2 пам ти поступает сигнал, по которому информаци  из последнего заноситс  в блок преобразовани  координат, а в самом элементе пам ти происходит стирание ранее имевшейс  информации и запись сигнала с выхода датчика 1 угла продольного наклона корпуса

комбайна. В начале движени  комбайна от одного из штреков по сигналу одного из концевых выключателей 5 или 6 в элементе 2 пам ти происходит перва  запись инфор- 5 мации об угле продольного наклона корпуса комбайна. Сигналы с выходов датчиков 1,4, 7 и элемента 2 пам ти поступают на вход блока 8 преобразовани  координат, с выхода которого сигналы, пропорциональные

10 вычисленным обобщенным координатам X и Y режущего органа профиле пласта, поступают в программный блок 12. где фиксируютс  при задании программы. При отработке программы в программном бло15 ке 12 производитс  сравнение текущих и зафиксированных значений вертикальных координат РО при равенстве соответствующих горизонтальных координат. Сигналы рассогласовани , пропорциональные раз0 ности текущих и зафиксированных значений координат РО с выхода блока 12 поступают на вход блока 13 определени  последовательности управл ющих воздействий .

5 Рассмотрим случай задани  программы управлени  креном корпуса комбайна проведением образцового цикла. При этом п блоке 11 программы управлени  креном корпуса комбайна происходит фиксирова0 ние угла крена корпуса комбайна, измер емого датчиком 9 угла крена, в соответствии с величиной пройденного комбайном пути при задании программы, а также определение отклонени  текущего угла крена от

5 зафиксированного в соответствующей точке пути при отработке программы. С одного выхода блока 11 сигналы, пропорциональные зафиксированным углам крена, поступают в блок 10 определени  приращени , а

0 с другого выхода сигналы, пропорциналь- ные отклонению текущих углов крена от зафиксированных , поступают на вход блока 13 определени  побледбвательноспГуправл ющих воздействий.

5 Необходимое дл  определени  последовательности Управл ющих воздействий значение приращени  вертикапьной координаты , вызванное вли нием отклонени  угла крена от зафиксированного, определ 0 етс  в блоке 10 определени  приращени  и сигнал, пропорциональный этому приращению поступает в блок 15 определени  последовательности управл ющих воздействий. Одновременно сигнал от датчика 1, пропор5 циональныйуглу продольного наклона корпуса комбайна, поступает на первый вход блока 18 (фиг.З), в котором вычитаетс  из сигнала, пропорционального продольному углу наклона качалки РО, поступающего на второй вход блока 18 с выхода датчика 7.

Сигнал, пропорциональный полученному результату вычитани  с выхода блока 18, подаетс  на вход и преобразуетс  в синусном функциональном преобразователе 23, умножаетс  на величину 1е в блоке 26 умно- жени , суммируетс  с величиной h в блоке 23 сложени  с константой и подаетс  на первый вход блока 29 умножени  . В то же врем , сигнал с выхода датчика 9, пропорциональный углу крена корпуса комбайна, поступает на вход косинусного 19 и синусного 21 преобразователей, с выхода которых сигнал подаетс  на первые входы блоков 24 и 25 вычитани , соответственно. Сигнал с первого выхода блока 11, пропор- циональный зафиксированному углу крена корпуса комбайна в этой точке пути при задании программы, поступает на входы косинусного 20 и синусного 22 преобразователей , с выхода которых сигнал поступает на вторые входы блоков 24 и 25 вычитани  соответственно. Причем эти сигналы вычитаютс  в указанных блоках из сигналов, поступающих на первые входы. Сигнал с выхода блока 24, пропорциональный разни- це косинусов измеренного и зафиксированного крена, поступает на второй вход блока 29 умножени , в котором умножаетс  на величину (h + 1б$1п( а - Ј)), а сигнал с выхода блока 25, пропорциональный разнице си- нусов измеренного и зафиксированного углов крена, поступает на вход блока 27 умножени  на величину и, далее, на второй вход сумматора 30. на первый вход которого поступает сигнал, с выхода блока 29 умно- жени . В блоке 30 сигналы по первому и второму входам складываютс  и результат сложени , равный искомой величине приращени , с его выхода поступает на вход блока 13 определени  последовательности управ- л ющих воздействий. Поступающий с выхода блока 12 сигнал, пропорциональный рассогласованию, подаетс  на вход блока 13 определени  последовательности управл ющих воздействий, а именно, на первый вход блока 31 (фиг.4) сравнени  знаков, в котором сравниваетс  с сигналом с выхода блока 10, поступающим на второй вход блока 31.

Блок 31 сравнени  величин может представл ть собой два компаратора на базе ИМС К157УД2 с заземленными инвертирующими входами и логическую схему, составленную из логических элементов И, ИЛИ, НЕ, реализующую логическую последовательность действий, указанную при описа- нии работы блока.

Если знаки сравниваемых величин в блоке 31 совпадают, на первом выходе блока 3 по вл етс  сигнал логической Г, а на втором и третьем выходах - сигнал логического О, При этом открываютс  ключи 32 и

33и поступающие на информационные входы этих ключей сигналы рассогласовани  и приращени  с их выходов поступают на входы блока 34 сравнени  величин по абсолютному значению. Если рассогласование больше приращени , то на первом выходе блока 34 по вл етс  сигнал логической 1, который через логические элементы ИЛИ 35 и 37 открывает ключ 41, с выхода которого сигнал рассогласовани  поступает на вход блока 14 формировани  управл ющего сигнала управлени  плоско-параллельным перемещением РО, а также на управл ющий вход блока задержки 39. Причем величина рассогласовани  определ ет врем  задержки сигнала в блоке 39 задержки. В то же врем  сигнал логической 1 с выхода блока

34сравнени  величин, через элемент ИЛИ 35, с задержкой в блоке 39 задержки, определ емой величиной рассогласовани , и логический элемент ИЛИ 38 поступает на управл ющий вход ключа 42. с выхода которого сигнал, пропорциональный отклонению поступает на вход блока 15 формировани  управл ющего сигнала крена корпуса комбайна.

Если рассогласование меньше или равно приращению на втором выходе блока сравнени  величин 34 по вл етс  сигнал логической 1, котора , проход  через логический элемент ИЛИ 36, с одной стороны через логический элемент ИЛИ 38 открывает ключ 42, а с другой стороны с задержкой в блоке 40 задержки и проход  через логический элемент ИЛИ 37 открывает ключ 41. Причем врем  задержки сигнала в блоке задержки 40 задаетс  величиной сигнала отклонени , поступающего на управл ющий вход блока задержки 40 с выхода ключа 42. Сигналы, пропорциональные рассогласованию и приращению, с выходов ключей 41 и 42, подаютс  на входы блоков 14 и 15 формировани  управл ющих сигналов.

Если знаки сравниваемых сигналов в блоке 31 не совпадают, тона первом выходе его устанавливаетс  сигнал логического О, при этом, если рассогласование имеет знак +, а приращение - знак -, то логическа  1 устанавливаетс  на втором выходе блока 31, если рассогласование имеет , а приращение - знак +, то логическа  1 устанавливаетс  на третьем выходе блока 31. при этом на других выходах блока 31 устанавливаютс  сигналы логического О. Сигналы с второго и третьего выходов блока 31 поступают на вторые входы логических элементов ИЛИ 35 и 36 соответственно. Дальнейша  работа схемы после элементов

ИЛИ 35 и 36 аналогична вышерассмотренным случа м.

При отсутствии сигналов на входах блоков 31 и 34 на их выходах устанавливаетс  сигнал логического О.

Таким образом, в блоке 13 определени  последовательности управл ющих воздействий определ ют последовательность управлени  исполнительными элементами плоско-паралпельного перемещени  РО и управлени  креном корпуса комбайна. При необходимости управлени  креном корпуса комбайна сигнал отклонени  измеренного угла крена корпуса комбайна от зафиксированного при задании программы со второго выхода блока 11 программы управлени  креном, через блок 13, в соответствии с приведенным выше алгоритмом его работы, подают на вход блока 15 формировани  управл ющего сигнала крена, который управл ет исполнительным элементом 17 крена корпуса комбайна. При необходимости управлени  плоско-параллельным перемещением РО сигнал рассогласовани  между заданной и текущей координатой РО с выхода программного блока 12, через блок 13, в соответствии с приведенным выше алгоритмом его работы, подают на вход блока 14 формировани  управл ющего сигнала, который управл ет исполнительным элементом 16 плоскопараллельного перемещени  РО.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Способ программного управлени  очистным комбайном в профиле пласта, заключающийс  в задании условно-неподвижной точки на сопр жении лавы со штреком, фиксировании момента начала движени  комбайна относительно этой точки, измерении пути, пройденного комбайном, угла продольного наклона корпуса комбайна и положени  режущего органа относительно корпуса комбайна, фиксировании угла продольного наклона корпуса комбайна в момент начала движени  и через интервалы пройденного комбайном пути, равные рассто нию между его опорами, преобразовании измеренных и зафиксированных величин в координаты траектории режущего органа относительно условно-неподвижной точки отсчета, причем при задании программы фиксируют координаты траекторий , а при отработке программы сравнивают текущие и зафиксированные значени  горизонтальных координат и при их равенстве сравнивают текущие значени  вертикальных координат с соответствующими зафиксированными , определ ют величину и знак полученного рассогласовани  между 5 ними и производ т управление плоскопараллельным перемещением рабочего органа дл  ликвидации этого рассогласовани , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности и надежности управле10 ни  очистным комбайном в профиле пласта за счет компенсации вли ни  изменени  угла поперечного наклона корпуса комбайна. задают углы поперечного наклона корпуса комбайна по длине лавы, затем при движе15 нии комбайна измер ют угол поперечного наклона корпуса комбайна, сравнивают измеренный угол с соответствующим заданным углом в этой точке пути, определ ют величину и знак отклонени  измеренного

   0 угла от заданного, определ ют величину и знак вызванного этим отклонением, а также углом продольного наклона корпуса комбайна и положением режущего органа относительно его приращени  вертикальной

   5 координаты режущего органа, которое по знаку и абсолютной величине сравнивают с соответствующим рассогласованием в этой точке пути, а управл ющие воздействи  по ликвидации рассогласовани  и отклонени 

   0 производ т, исход  из следующих условий: если знаки рассогласовани  и приращени  вертикальной координаты режущего органа совпадают, а по абсолютной величине рассогласование больше приращени , вначале

   5 производ т управление плоскопараллельными перемещением режущего органа, а затем производ т управление креном корпуса комбайна, если по абсолютной величине рассогласование меньше или равно прира0 щению, вначале производ т управление креном корпуса комбайна, а затем - плоскопараллельным перемещением режущего органа; если знаки рассогласовани  и приращени  вертикальной координаты ре5 жущего органа не совпадают, то в случае плоскопараллельного перемещени  режущего органа к границе пласта вначале производ т управление креном корпуса комбайна, а затем - плоскопараллельным

   0 перемещением режущего органа соответственно , в случае плоскопараллельного перемещени  режущего органа от границы пласта вначале производ т управление плоскопараллельным перемещением режущего

   5 органа, а затем - управление креном корпуса комбайна.

   I

   3