SU1736896A1

SU1736896A1 - Система управлени вакуумного захватного устройства

Info

Publication number: SU1736896A1
Application number: SU884628239A
Authority: SU
Inventors: Александр Васильевич Анисимов; Владимир Алексеевич Широков
Original assignee: Московский радиотехнический завод
Priority date: 1988-12-28
Filing date: 1988-12-28
Publication date: 1992-05-30

Abstract

Изобретение относитс к роботостроению и может быть применено при транспор- тировднии деталей с использованием промышленных роботов с пневмоприводом и вакуумными схватками. Цель изобретени - улучшение эксплуатационных свойств путем повышени экономичности в работе. Предлагаема система содержит присоску 1 с полостью 2, соединенную с эжектором 3 и через распределительный канал 4, регулируемый дроссель 5 с воздухораспределителем 6 и обратным клапаном 7, При захвате детали 8 воздух через воздухораспределитель 6 подаетс к эжектору 3, создающему в полости присоски 1 разрежение, при этом происходит захват .детали 8. 3to врем вакуумна магистраль закрыта обратным клапаном 7. При переключении воздухораспределител 6 воздух поступает к клапану 4 на управл ющий канал через регулируемый дроссель 5 и непосредственно через клапан 4 к полости присоски 1, при этом пропускаетс воздушный импульс давлени в момент переключени клапана, обеспечивающего быстрый сброс детали. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. ,3

Description

о®

чО

о

. Изобретение относитс к роботостроению и может быть применено при транспор- тировании деталей с использованием промышленных роботов с пневмоприводом и вакуумными схватами.

Известно вакуумное захватное устройство , содержащее пневмоприсос, соединенный одновременно с эжектором и воздухораспределителем, имеющим дополнительный клапан дл импульсной подачи давлени в вакуумную камеру (полость присоски ) при освобождении детали. В течение всего времени работы устройства (транспортировка , продувка при сбросе детали) сжатый воздух поступает в канал эжектора и выходит в атмосферу. Импульсна подача давлени в вакуумную камеру осуществл етс при подаче электрического сигнала на электромагнитный клапан, продолжительность пневматического импульса зависит от продолжительности электрического сигнала, а регулировка длительности электрического сигнала усложн ет систему управлени .

Устройство не обеспечивает регулировку чмпульса давлени , что может привести к потере позиционировани при освобождении детал, особенно когда деталь имеет малый вес, или к повреждению, когда деталь - хрупка .

Наиболее близкой к предлагаемому вл етс система управлени вакуумного захватного устройства, содержаща двухходовой распределительный клапан, установленный между выходам источника сжатого воздуха и входом эжектора, полость которого соединена с вакуумными захватами, а между выходом эжектора и атмосферой установлен трехходовой двухпозиционный клапан, ктретьему каналу которого подведен сжатый воздух.

В известном устройсч ве измен етс направление потока сжатого воздуха либо на зжекцию, либо на продувку пневмоприсоса и сброс детали, при этом сжатый воздух посто нно выпускаетс в атмосферу через двухходовой клапан, эжектор и трехходовой клапан или черезтрехходовой клапан, эжектор и присос, что вызывает большой расход сжатого воздуха.

Цель изобретени - улучшение эксплуатационных свойств путем повышени экономичности работы.

Указанна цель достигаетс тем, что в системе управлени вакуумного устройства, содержащем электрически управл емый двухпозиционный воздухораспределительный клапан, установленный между выходом источника сжатого воздуха и входом эжектора , вакуумна полость которого соединена с вакуумным захватом, и дополнительный двухпозиционный воздухораспределителе

ный клапан с входным и выходным клапанами дл сообщени выхода источника сжатого воздуха с полост ми присоски и эжектора, электрически управл емый клапан выполнен

четырехходовым, входы которого соответственно соединены с источником сжатого воздуха , атмосферой, входом эжектора и входным каналом дополнительного клапана, при этом дополнительный клапан выполнен

0 пневмоуправл емым, его управл юща полость соединена с четвертым входом электрически управл емого клапана через дроссель, а выходной канал соединен с вакуумной полостью эжектора.

5 Дроссель выполнен регулируемым.

На чертеже изображено вакуумное захватное устройство.

Система управлени вакуумного захватного устройства содержит вакуумный захват

0 1 с полостью 2, соединенный с вакуумной полостью эжектора 3 и с выходным каналом дополнительного двухпозиционного воздухораспределительного клапана 4, управл юща полость которого соединена через

5 регулируемый дроссель 5 с четвертым выходом электрически управл емого двухпозиционного четырехходового клапана б, выходы которого соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой через об0 ратный клапан 7, входом эжектора 3 и выходным каналом дополнительного клапана 4, Вакуумный захват 1 предназначен дл захвата детали 8.

Система управлени вакуумного захват5 ного устройства работает следующим образом ,

При захвате детали 8 вакуумным захватом 1 сжатый воздух, подаваемый на вход электрически управл емого двухпозицион0 ного четырехходового воздухораспределительного клапана 6, свободно проходит через него и подаетс на вход эжектора 3. При этом во врем захвата детали 8 в вакуумной полости эжектора 3 и в полости 2

5 вакуумного захвата 1 создаетс разрежение , а выходной канал дополнительного воздухораспределительного клапана 4 закрыт обратным клапаном 7.

При переключении воздухораспредели0 тельного клапана 6 сжатый воздух подаетс на вход дополнительного клапана 4, а с его выхода - в вакуумную полость эжектора 3, очища его от гр зи, и в полость 2 вакуумного захвата 1, при этом сбрасываетс деталь

5 8 и продуваетс вакуумна полость 2. Одновременно при переключении клапана б сжатый воздух подаетс на управл ющий канал клапана 4 через дроссель 5, который обеспечивает задержку переключени дополнительного клапана 4. В результате переключени

дополнительного клапана 4 входной канал, наход щийс под давлением, и выходной канал разъедин ютс , Регулировкой дроссел измен етс длительность переключени дополнительного клапана 4, т.е. длительность импульса сброса.

Claims

Предлагаема система управлени вакуумного захватного устройства обеспечивает быстрое освобождение детали, минимальный расход сжатого воздуха и высокую надеж- ность работы вакуумного захвата. Формула изобретени 1. Система управлени вакуумного захватного устройства, содержаща электрически управл емый даухпозиционный воздухораспределительный клапан, установленный между выходом источника сжатого воздуха и входом эжектора, вакуумна полость которого соединена с вакуумным захватом, и дополнительный двухпозицион-

ный воздухораспределительный клапан с входным и выходным каналами дл сообщени выхода источника сжатого воздуха с полост ми присоски вакуумного захвата и эжектора, отличающа с тем, что, с целью улучшени эксплуатационных свойств путем повышени экономичности работы, электрически управл емый клапан выполнен четырехходовым, входы которого соответственно соединены с источником сжатого воздуха, атмосферой, входом эжектора и входным каналом дополнительного клапана, при этом дополнительный клапан выполнен пневмоуправл емым, его управл юща полость соединена с четвертым входом электрически управл емого клапана через дроссель, а выходной канал соединен с вакуумной полостью эжектора.
2. Система по п. 1,отличающа с тем, что дроссель выполнен регулируемым.