SU1696297A1 - Копирующий манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к копирующим манипул торам , работающим в герметизированном объеме. Целью изобретени   вл етс  повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживани . При поворотах руко тки управлени  5 поворачиваетс  шаровой шарнир 8, от него - полый цилиндрический элемент 14, передающий движение шаровому шарниру 7 и затем исполнительному органу. При линейном перемещении руко тки управлени  5 перемещаютс  последовательно направл юща  18, св занна  с ней направл юща  17, св занна  с последней упруга  т га 15 и направл юща  16, св занна  с этой т гой и с захватом 2. Конструкци  проходки из двух шаровых шарниров повышает степень биологической защиты оператора. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к копирующим манипул торам , работающим в герметизированном объеме.

Цель изобретени  - повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживани .

На чертеже показан манипул тор, Копирующий манипул тор содержит исполнительный орган, образованный полой штангой 1, захватом 2 и герметизирующим сильфоном 3, а также задающий орган, образованный полой штангой 4, руко ткой управлени  5 и герметизирующим сильфоном 6. Пола  штанга 1 исполнительного органа запрессована в шаровом шарнире 7. Пола  штанга 4 задающего органа запрессована в шаровом шарнире 8. Шаровые шарниры 7 и 8 установлены в разъемной проходке, состо щей из частей 9 и 10. Шаровые шарниры 7 и 8 выполнены с полусферическими выемками 11 и 12, а проходка выполнена с полостью 13, образованной двум  усеченными конусами, переход щими друг в друга и примыкающими большими основани ми к полусферическим выемкам 11 и 12 шаровых шарниров 7 и 8. В полости 13 проходки установлены полый цилиндрическдчй элемент 14, торцы которого обработаны под сферические поверхности, контачащие с поверхност ми полусферических выемок 11 и 12. Самое узкое место полости 13 образует опору дл  полого цилиндрического элемента 14, который представл ет собой равноплечий рычаг. Одно плечо этого рычага взаимодействует с шаровым шарниром 7, а другое - с шаровым шарниром 8. Захват 2 соединен с руко ткой управлени  упругой т гой 15, пропущенной через полую штангу 1 исполнительного органа, шаровой шарнир 7, полый цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.

о- о о

N5 «О -Ч

В полост х штанг 1 и 4 и цилиндрического элемента 14 помещены направл ющие 16,17.18, св занные с упругой т гой 15.

Работает манипул тор следующим об- разом,

Соверша  руко ткой управлени  5 кача- тельные движени , передают эти движени  через полую штангу 4 шаровому шарниру 8. При повороте шарового шарнира 8 поверх- ность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачива  последний относительно опоры , образованной самым узким местом по лости 13. Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклон етс  в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой шарнир 7 в направлении, противоположном направлению поворота шарового шарнира 8. Поворот шарового шарнира 8 через полую штангу 1 вызывает отклонение захвата 2. Таким образом, при круговом вращении руко тки управлени  5 захват 2 будет совер- шать такие же вращательные движени , только в противоположном направлении. Если необходимо переместить захват 2 внутрь камеры, то следует надавить на руко тку управлени  5. Перемеща сь в сторону шарового шарнира 8, руко тка управлени  сжимает герметизирующий сильфон 6 и двигает направл ющую 18, котора  передает поступательное движение через упругую т гу 15 и направл ющую 16 захвату 2. При этом герметизирующий сильфон 3 раст гиваетс . Дл  перемещени  захвата 2 в обратном направлении руко тки управлени  т нут на себ .

Поскольку в любом сечении проходки между операторской зоной и рабочей камерой имеетс  слой металла проходки, то снижаетс  проникающа  радиаци , следовательно, улучшаетс  биологическа  защита. Кроме того, сложна  конфигураци  канала, образованного полост ми проходки , практически исключает возможность попадани  токсичных и радиоактивных веществ в операторскую зону, что также улучшает биологическую защиту. Кроме того , благодар  .возможности возвратно-поступательного перемещени  захвата расшир етс  зона обслуживани .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Копирующий манипул тор, содержащий исполнительный орган с захватом, задающий орган с руко ткой управлени  и установленный в проходке шаровой шарнир , отличающийс  тем, что, с целью повышение степени биологической защиты оператора и расширени  зоны обслуживани , он снабжен дополнительным шаровым шарниром, причем в шаровых шарнирах выполнены расположенные одна против другой полусферические выемки, а в проходке выполнена полость, образованна  переход щими друг в друга усеченными конусами, большие основани  которых примыкают к полусферическим выемкам шаровых шарниров, при этом в полости проходки расположен дополнительно введенный полый цилиндрический элемент, имеющий торцы, обработанные под сферические поверхности выемок шаровых шарниров и контактирующие с ними, а захват соединен с руко ткой управлени  посредством упругой т ги, пропущенной через полый цилиндрический элемент .