SU1693241A1 - Способ контрол положени горного комбайна в профиле пласта - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к приборостроению и предназначено дл  автоматизации контрол  и управлени  движением горных машин в профиле залегани  пласта. Цель изобретени  - повышение надежности за счет исключени  вли ни  нестабильности освещенности. Дл  этого освещают участок контролируемой поверхности, включающий ориентирующий слой. Отраженный световой поток воспринимают двум  фотопреобразовател ми . По сравнению сигналов с них формируют управл ющий сигнал. Задают опорный сигнал, суммируют сигналы с фотопреобразователей, сравнивают полученный сигнал с опорным и по сигналу рассогласовани  корректируют освещенность контролируемого участка. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к приборостроению и может найти применение дл  автоматизации контрол  и управлени  движением горных машин в профиле залегани  пласта, а также может использоватьс  при создании систем автоматического вож- . дени  мобильных объектов относительно светоконтрастных ориентирующих линий.

Целью изобретени   вл етс  повыше- ние надежности за счет исключени  вли ни  нестабильности освещенности.

Сущность изобретени  заключаетс  в освещении участка контролируемой поверхности , включающей ориентирующий слой, воспри тии сигналов отраженного светового потока двум  фото преобразовател ми, по сравнению сигналов с которых формируют управл ющий сигнал, задании опорного сигнала, суммировании сигналов с фотопреобразователей , сравнении их с заданным и

коррекции освещенности по сигналу рассогласовани .

На чертеже представлена структурна  схема устройства, реализующего предлагаемый способ.

Устройство содержит источник 1 излучени , облучающий участок 2 контролируемой поверхности, включающей ориентирующий слой 3, объектив 4, воспринимающий отраженный поток, фотопреобразователи 5 и 6, расположенные в плоскости изображени  объектива 4 смежно один с другим и перпендикул рно изображению ориентирующего сло . Выходы фотопреобразователей под- f ключены к блоку 7 вычитани  и сумматору 8, выход которого подключен к первому входу блока 9 сравнени , к второму входу подключен задатчик 10 опорного напр жени . Выход блока 9 сравнени  через усилитель 11 подключен к источнику 1 излучени .

О

ю

СА)

ю

««&

Способ осуществл етс  следующим образом.

Источник 1 излучени  освещает участок 2 контролируемой поверхности, лежащей в поле зрени  устройства и включающей ориентирующий слой 3. Отраженный поток через объектив 4 падает на фото преобразователи 5 и б, расположенные в поле зрени  объектива 4, преобразующие падающий световой поток в электрический сигнал. При нахождении мобильного объекта в заданном положении изображению ориентирующего сло  проецируетс  в равной мере на первый и второй фотопреобразователи . Световые потоки, падающие на фотопреобразователи, равны, соответственно равны и электрические сигналы фотопреобразователей . На выходе схемы вычитани , формирующей разностный сигнал AD Ui - U2, напр жение равно нулю.

При смещении объекта относительно ориентирующего сло  вверх или вниз смещаетс  соответственно и его изображение. При этом изображение ориентирующего сло  проецируетс  не в равной мере на фотопреобразователи , световые потоки, воспринимаемые фотопреобразовател ми, не равны и на выходе схемы вычитани  формируетс  разностный сигнал AD DI - U2 Т5 О, знак которого характеризует направление смещени  объекта относительно ориентирующего сло , а амплитуда - величину отклонени .

Выходы фотопреобразователей 5 и.6 подключены к сумматору 8, на выходе которого формируетс  напр жение, равное сумме напр жений на выходе фотопреобразователей, т.е. UЈ Ui + IJ2. Этот сигнал подаетс  на вход схемы 9 сравнени , к второму входу которой подключен задатчик 10 опорного напр жени , посредством которого определ етс  положение рабочей точки на световой характеристике фотопреобразователей. На выходе схемы сравнени  формируетс  разностный сигнал , который усиливаетс  усилителем 11 и

подаетс  на источник 1 излучени . При изменении величины светового потока, падающего на фотопреобра зователи, вследствие изменений отражательной способности контролируемой поверхности, пропускани  атмосферы и тому подобного измен етс  напр жение на выходе сумматора и, соответственно, напр жение на выходе усилител  11, что приводит к

изменению светового потока, излучаемого источником 1, до величины, пока напр жение на выходе сумматора не станет равно прежнему значению. Этим достигаетс  стабилизаци  рабочей точки фотопреобразователей на их световой характеристике и исключаетс  вли ние погрешностей, обусловленных неидентичностью световых характеристик фотопреобразователей, на величину сигнала отклонени . Благодар 

этому повышаетс  надежность контрол  положени  объекта относительно ориентирующего сло  и обеспечиваетс  нормальна  работа устройства в реальных производственных услови х при низких значени х

контраста ориентирующего сло  и большом динамическом диапазоне изменений освещенности и отражательной способности контролируемой поверхности.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Способ контрол  положени  горного комбайна в профиле пласта, заключающийс  в освещении участка контролируемой поверхности , воспри тии сигналов отраженного светового потока двум  фотоприемниками , по сравнению сигналов с которых формируют управл ющий сигнал, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет исключени  вли ни  нестабильности освещенности, задают

   опорный сигнал, суммируют сигналы с фото- приемников, полученный суммарный сигнал сравнивают с заданным опорным сигналом и по сигналу рассогласовани  корректируют освещенность контролируемой

   поверхности.