SU1691094A1

SU1691094A1 - Адаптивное сборочное устройство

Info

Publication number: SU1691094A1
Application number: SU894709704A
Authority: SU
Inventors: Сергей Владимирович Рунков
Original assignee: Мгту Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1989-06-23
Filing date: 1989-06-23
Publication date: 1991-11-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов. Цель изобретени - повышение надежности за -счет адаптации устройства к систематическим погрешност м позиционировани Устройство содержит два фланца, один из которых соединен с манипул тором, а другой - со схватом. Фланцы между собой соединены четным количеством опор, состо щих из упругих св зей, и соединенных с ними последовательно амортизаторов, у которых динамическое сопротивление раст жению превышает динамическое сопротивление сжатию, что позвол ет устройству запоминать на врем , превышающее врем цикла, погрешности позиционировани , 3 ил.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретени - повышение надежности сборки за счет адаптации устройства к систематическим погрешност м позиционировани .

ha фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг, 2 - конструктивна схема устройства; на фиг. 3 -устройство, вид сверху .

Устройство содержит фланец 1, креп щийс к манипул тору, фланец 2, креп щийс к схвату, упругие опоры 3 в количестве2(п + 2), где п - натуральное число, соединенные - в пары V-образно и креп щиес к фланцам с помощью сферических шарниров 4. Кажда упруга опора состоит из последовательно соединенных цилиндра с подпружиненным штоком и амортизатора. В цилиндре 5 расположен поршень 6 со штоком 7, подпружиненный относительно цилиндра пружинами 8 Амортизатор состоит из поршн 9, цилиндра 10 с уплотнением 11, наполненного рабочим веществом 12. Роль поршн 9 может играть цилиндр 5 Шарниры Ј расположены на фланцах 1 и 2 так, что в случае шести опор образуют равносторонние треугольники ABC и DEF, причем точки D, Е и F расположены на серединах проекций сторон треугольника ABC на фланец 2.

Кроме того, динамическое сопротивление амортизатора раст жению больше динамического сопротивлени сжатию.

Устройство работает следующим образом .

В процессе сопр жени под действием контактных сил между собираемыми взлом и втулкой фланец 2 смещаетс в направлении компенсации ошибок позиционировани .

Это смещение происходит за счет осевой деформации упругих опор 3 под действием усили со стороны манипул тора.

С/)

С

«

о ч

о ю

4Ь.

После завершени сборки поршни 6 и 9 опор стрем тс возвратитьс в исходное положение . Это происходит под действием упругих инерционных сил и сил т жести со стороны схвата.

Однако с учетом анизотропности динамического сопротивлени амортизаторов упругие опоры 3 не успевают за врем одного цикла полностью восстановить свое исходное положение. Происходит частичное запоминание положени собираемой базовой детали, В этом случае начальна ишибка рассогласовани перед новым циклом ее пр жени окажетс меньше,

Кроме того, пружины 8 при последую щих циклах деформируютс меньше, что ведет к снижению контактных усилий собираемыми детал ми.

Claims

Формулаизобретени

Адаптивное сборочное устройство, содержащее два фланца, расположенные в параллельных плоскост х соосно друг другу и св занные между собой 2(п + 2), где п - натуральное число, упругими опорами, сое-

диненными в пары V-образно, причем, с верхним фланцем кажда опора соединена в точках, составл ющих правильный (п + 2)- угольник так, что в каждой вершине (п + 2}-угольника с фланцем соединены две опоры соседних пар, а с нижним фланцем опоры , составл ющие пары, соединены в серединах сторон многоугольника, вл ющеюс проекцией указанною (л + 2)-уголь- чикз на нижний фланец, при этом упругие опоры соединены с фланцами с помощью сферических шарниров и состо т из цилиндра , соединенного с одним из фланцев, и поршн со штоком, соединенным с другим фланцем, а цилиндр и поршень подпружинены друг относительно друга, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности за счет адаптации устройства к систематическим погрешност м позиционировани , в упругие опоры последовательно цилиндру с подпружиненным поршнем соосно установлены амортизаторы двустороннего действи с динамическим сопротивлением раст жению, превышающим динамическое сопротивление сжатию.

А

ФшЗ

Редактор М.Кобыл нск

Составитель В.Сергеев Техред М.Моргентал

Корректор Образцова