CN213439751U - 一种机器人联动桁架 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人联动桁架，包括桁架本体、限位板、连接杆、滑轨、连接件、机器人、连接杆和弹簧，桁架本体上滑动连接有滑轨，机器人安装在滑轨上，桁架本体两侧内部固定连接有弹簧，机器人底部通过连接杆与弹簧固定连接，当首个机器人的运动状态发生改变时，通过桁架本体联动的机器人由于惯性作用会产生冲击力，冲击力通过连接杆作用在弹簧上，通过弹簧的延生和缩短，降低联动机器人对桁架本体的撞击作用，从而避免了了桁架本体和机器人在撞击过程中受到损伤，大大延长了桁架本体和机器人的使用寿命。

Description

一种机器人联动桁架

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人联动桁架。

背景技术

桁架是一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构。桁架由直杆组成的一般具有三角形单元的平面或空间结构，桁架杆件主要承受轴向拉力或压力，从而能充分利用材料的强度，在跨度较大时可比实腹梁节省材料，减轻自重和增大刚度。

机器人在通过桁架进行联动时，当机器人的运动状态发生改变时，会产生惯性，作用在桁架上，不仅对桁架产生较大冲击力，而且同时也容易造成机器人内部架构受损。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人联动桁架，旨在解决机器人在通过桁架进行联动时，当机器人的运动状态发生改变时，会产生惯性，作用在桁架上，不仅对桁架产生较大冲击力，而且同时也容易造成机器人内部架构受损的问题。

本实用新型是这样实现的，一种机器人联动桁架，包括桁架本体、限位板、连接杆、滑轨、连接件、机器人、连接杆和弹簧，所述限位板位于所述桁架本体两侧，并与所述桁架本体侧壁固定连接，所述连接杆的其中一端贯穿所述限位板，并与所述限位板滑动连接，所述滑轨滑动连接于所述桁架本体顶部，所述连接件套设于所述滑轨的外表面，并与所述滑轨滑动连接，所述机器人固定连接于所述连接件的顶部，所述桁架本体的左右两侧均开设有滑槽，所述弹簧设置于所述滑槽内部，并与所述滑槽的内壁固定连接，所述连接杆底部与所述弹簧外端固定连接。

优选的，所述限位板的数量为四个，四个所述限位板环绕所述桁架本体的左右两侧对称分布，并与所述桁架本体的底部侧壁固定连接。

优选的，四个所述限位板上均开设有限位滑孔，所述限位滑孔的宽度等于所述连接杆的直径，所述连接杆通过所述限位滑孔贯穿所述限位板，并与所述限位板滑动连接。

优选的，所述桁架本体的左右两侧的中间段均开设有所述滑槽，所述滑槽的内部固定连接有所述弹簧，所述弹簧的其中一端与所述滑槽的内壁固定连接。

优选的，所述弹簧远离所述滑槽的一端与所述连接杆固定连接，用于向所述连接杆提供反向作用力，降低所述机器人改变运动状态时产生的冲击力。

优选的，所述连接杆呈圆杆状结构，所述连接杆的其中一端与所述连接杆的外表面固定连接，所述连接柱的另一端通过所述限位滑孔贯穿所述限位板，并与所述限位板滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种机器人联动桁架，通过设置桁架本体、限位板、连接柱、连接杆和弹簧，桁架本体上滑动连接有滑轨，机器人安装在滑轨上，桁架本体两侧内部固定连接有弹簧，机器人底部通过连接杆与弹簧固定连接，当首个机器人的运动状态发生改变时，通过桁架本体联动的机器人由于惯性作用会产生冲击力，冲击力通过连接杆作用在弹簧上，通过弹簧的延生和缩短，降低联动机器人对桁架本体的撞击作用，从而避免了了桁架本体和机器人在撞击过程中受到损伤，大大延长了桁架本体和机器人的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中的连接结构示意图；

图3为本实用新型中的桁架内部结构示意图；

图中：11、桁架本体；12、限位板；13、限位滑孔；14、滑槽； 15、连接柱；16、滑轨；17、连接件；18、机器人；19、连接杆；20、弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人联动桁架，包括桁架本体11、限位板12、连接柱15、滑轨16、连接件17、机器人18、连接杆19和弹簧20，限位板12位于桁架本体11两侧，并与桁架本体11侧壁固定连接，连接柱15的其中一端贯穿限位板 12，并与限位板12滑动连接，滑轨16滑动连接于桁架本体11顶部，连接件17套设于滑轨16的外表面，并与滑轨16滑动连接，机器人 18固定连接于连接件17的顶部，桁架本体11的左右两侧均开设有滑槽14，弹簧20设置于滑槽14内部，并与滑槽14的内壁固定连接，连接杆19底部与弹簧20外端固定连接。

在本实施方式中，桁架本体11的左右两侧固定连接有限位板12，桁架本体11的顶部滑动连接有滑轨16，滑轨16上滑动连接有两个机器人18，两个机器人18之间通过桁架本体11相互联动，桁架本体11的两侧侧壁上开设有滑槽14，滑槽14内部固定连接有弹簧20，机器人18的底部通过连接杆19与弹簧20固定连接，当机器人18的运动状态发生改变时，由于惯性作用，通过桁架本体11联动的机器人18由于运动状态发生改变会产生较大的冲击力，冲击器作用在弹簧20上，通过弹簧20的弹力作用抵消大部分的冲击力，从而避免了联动机器人18在运动状态发生改变时对自身和桁架本体11造成伤害的问题。

在本实施方式中，桁架本体11上滑动连接有滑轨16，机器人18 安装在滑轨16上，桁架本体11两侧开设有滑槽14，滑槽14内部固定连接有弹簧20，机器人18底部设有连接件17，并通过连接件17 与滑轨16滑动连接，连接件底部与连接杆19固定连接，并通过连接杆19与弹簧20的外端固定连接，当首个机器人18的运动状态发生改变时，通过桁架本体11联动的机器人18由于惯性作用会产生冲击力，冲击力通过连接杆19作用在弹簧20上，通过弹簧20的延生和缩短，降低联动机器人18对桁架本体11的撞击作用，从而避免了了桁架本体11和机器人18在撞击过程中受到损伤，大大延长了桁架本体11和机器人18的使用寿命，桁架本体11的两侧还固定连接有限位板12，限位板12上开设有限位滑孔13，连接柱15的其中一端与连接杆19固定连接，另一端通过限位滑孔13贯穿限位板12，并与限位板12滑动连接，当机器人18产生的惯性较大时，连接柱15在限位滑孔13内部滑动，直至与限位滑孔13的边缘撞击，能够有效避免当冲击力过大时，连接杆19压迫弹簧20，使弹簧20形变过度至不可恢复的状态的问题。

进一步的，限位板12的数量为四个，四个限位板12环绕桁架本体11的左右两侧对称分布，并与桁架本体11的底部侧壁固定连接。

在本实施方式中，设置四个限位板12用于从两侧对两个联动机器人18进行限位，避免机器人18在运动状态发生改变的时候产生的较大的势能和惯性对桁架本体11和机器人18造成冲击。

进一步的，四个限位板12上均开设有限位滑孔13，限位滑孔13 的宽度等于连接柱15的直径，连接柱15通过限位滑孔13贯穿限位板12，并与限位板12滑动连接。

在本实施方式中，在四个限位板12上开设限位滑孔13，用于对连接柱15滑动进行限位，避免当机器人18的速度变化量较大时，连接柱15过度压迫弹簧20，使弹簧20形变无法恢复的问题。

进一步的，桁架本体11的左右两侧的中间段均开设有滑槽14，滑槽14的内部固定连接有弹簧20，弹簧20的其中一端与滑槽14的内壁固定连接。

在本实施方式中，在桁架本体11上开设滑槽14，用于在滑槽14 内部安装弹簧20，通过弹簧20的弹力作用阻止通过联动桁架联动的机器人18的过度运动，避免较大的冲击力造成机器人18的损伤。

进一步的，弹簧20远离滑槽14的一端与连接杆19固定连接，用于向连接杆19提供反向作用力，降低机器人18改变运动状态时产生的冲击力。

在本实施方式中，弹簧20远离滑槽14的一端与连接杆19固定连接，用于向连接杆19提供反向作用力，降低机器人18改变运动状态时产生的冲击力，避免机器人18受到损伤，同时降低了机器人18 对桁架本体11造成的冲击力，延长了联动桁架的使用时间。

进一步的，连接柱15呈圆杆状结构，连接柱15的其中一端与连接杆19的外表面固定连接，连接柱15的另一端通过限位滑孔13贯穿限位板12，并与限位板12滑动连接。

在本实施方式中，将连接柱15的其中一端与连接杆19的外表面固定连接，连接柱15的另一端通过限位滑孔13贯穿限位板12，并与限位板12滑动连接，使连接柱15能够在限位滑孔13内部滑动，通过限位滑孔13限制联动机器人18的滑行距离，避免机器人18在滑行过程中对自身产生较大的冲击力，导致机器人18受损。

进一步的，机器人18的数量为两个，两个机器人18之间通过桁架本体11相互联动。

在本实施方式中，机器人18的数量为两个，两个机器人18之间通过桁架本体11相互联动，使其中一个机器人18在运动的过程中能够带动另一个机器人18运动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人联动桁架，包括桁架本体(11)、限位板(12)、连接柱(15)、滑轨(16)、连接件(17)、机器人(18)、连接杆(19)和弹簧(20)，其特征在于：所述限位板(12)位于所述桁架本体(11)两侧，并与所述桁架本体(11)侧壁固定连接，所述连接柱(15)的其中一端贯穿所述限位板(12)，并与所述限位板(12)滑动连接，所述滑轨(16)滑动连接于所述桁架本体(11)顶部，所述连接件(17)套设于所述滑轨(16)的外表面，并与所述滑轨(16)滑动连接，所述机器人(18)固定连接于所述连接件(17)的顶部，所述桁架本体(11)的左右两侧均开设有滑槽(14)，所述弹簧(20)设置于所述滑槽(14)内部，并与所述滑槽(14)的内壁固定连接，所述连接杆(19)底部与所述弹簧(20)外端固定连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人联动桁架，其特征在于：所述限位板(12)的数量为四个，四个所述限位板(12)环绕所述桁架本体(11)的左右两侧对称分布，并与所述桁架本体(11)的底部侧壁固定连接。

3.如权利要求2所述的一种机器人联动桁架，其特征在于：四个所述限位板(12)上均开设有限位滑孔(13)，所述限位滑孔(13)的宽度等于所述连接柱(15)的直径，所述连接柱(15)通过所述限位滑孔(13)贯穿所述限位板(12)，并与所述限位板(12)滑动连接。

4.如权利要求1所述的一种机器人联动桁架，其特征在于：所述桁架本体(11)的左右两侧的中间段均开设有所述滑槽(14)，所述滑槽(14)的内部固定连接有所述弹簧(20)，所述弹簧(20)的其中一端与所述滑槽(14)的内壁固定连接。

5.如权利要求1所述的一种机器人联动桁架，其特征在于：所述弹簧(20)远离所述滑槽(14)的一端与所述连接杆(19)固定连接，用于向所述连接杆(19)提供反向作用力，降低所述机器人(18)改变运动状态时产生的冲击力。

6.如权利要求3所述的一种机器人联动桁架，其特征在于：所述连接柱(15)呈圆杆状结构，所述连接柱(15)的其中一端与所述连接杆(19)的外表面固定连接，所述连接柱(15)的另一端通过所述限位滑孔(13)贯穿所述限位板(12)，并与所述限位板(12)滑动连接。

7.如权利要求1所述的一种机器人联动桁架，其特征在于：所述机器人(18)的数量为两个，两个所述机器人(18)之间通过所述桁架本体(11)相互联动。

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