SU1690572A1 - Способ направлени движени машинно-тракторного агрегата и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  х способам и устройствам дл  направлени  сельскохоз йственных машин и орудий вдоль желаемой колеи. Цель изобретени  - увеличение производительности и повышение качества контрол . Базовую линию движени  координируют с кинематическим центром за счет шарнира, к которому посредством телескопической штанги 7 прикреплен самоустанавливающийс  диск 6. При первоначальном проходе агрегата телескопическа  штанга 7 максимально удлин етс  и диск 6 осуществл ет пр молинейное движение . При отслеживании агрегатом заданной траектории движени  телескопическа  штанга 7 устанавливаетс  в положение, соответствующее степени ее искривлени , диск 6 описывает траекторию, близкую к заданной. Датчиком непрерывно измер етс  отклонение рабочей машины от положени  самоустанавливающегос  диска и через усилитель-преобразователь подаетс  сигнал на силовой орган, корректирующий боковой уход рабочей машины, а при необходимости и на визуальный индикатор оператору, осуществл ющему корректировку направлени  движени  машинно-тракторного агрегата. 2 с. и 1 з.п. ф-лы, 2 ил. (Л С

Description

///////////// ///У/

Изобретение относитс  к механизации сельскохоз йственного производства, в частности к способам и устройствам дл  направлени  сельскохоз йственных машин и орудий вдоль желаемой колеи.

Цель изобретени  - увеличение производительности , повышение качества.

На фиг.1 схематично изображено устройство , реализующее предлагаемый способ , вид сбоку; на фиг.2 - то же, вид сверху.

Способ направлени  машинно-тракторного или другого сцепного агрегата, состо щего из энергетической и рабочей машины, заключаетс  в том, что управл ют энергетической машиной, копиру  заданную траекторию движени  р док сельскохоз йственных культур, одновременно непрерывно измер ют отклонение рабочей машины от базовой линии движени , которую формируют агрегатом параллельно заданному направлению движени , фиксиру  положение его кинематического центра. В зависимости от величины и направлени  отклонени  рабочей машины от базовой линии движени  корректируют положение рабочей машины, перемеща  ее относительно энергетической машины в поперечной плоскости, и, если этим не обеспечиваетс  компенсирование отклонени , то дополнительно управл ют направлением движени  энергетической машины.

Устройство, осуществл ющее.способ, содержит энергетическую машину 1 со сцепным устройством 2 и механизмом 3 управлени , рабочую машину 4 с датчиком 5, самоустанавливающийс  диск 6, установленный на телескопической штанге 7, закрепленной шарнирно в кинематическом центре 8 агрегата. Телескопическа  штанга 7 имеет фиксатор 9 длины и шарнир 10, к которому прикреплен рычаг 11 самоустанавливающегос  диска 6. Рычаг 11 соединен двум  гибкими тросами 12 со сцепным устройством 2 и имеет стойку 13, на которой установлен подвижный элемент 14 датчика 5 любой известной конструкции, например, в виде блока герконов 15 и магнита 14. Датчик имеет электрическую св зь с усилителем-преобразователем 16 и визуальным индикатором 17, установленным в поле зрени  оператора 18. Сцепное устройство 2 имеет силовой орган 19 любой известной конструкции, например, в виде гидроцилиндра , выполненный с возможностью перемещать рабочую машину 4 относительно энергетической машины 1 в поперечной плоскости по отношению к направлению заданной траектории 20 движени , например, р дка сельскохоз йственных культур.

Примеры осуществлени  предлагаемого способа направлени  машинно-тракторного или другого сцепного агрегата.

П р и м е р 1. При выполнении агрегатом

технологической операции, требующей соблюдени  пр молинейности движени , например , при посеве сельскохоз йственных культур телескопическую штангу 7 устанавливают на максимальную длину и стопор т

фиксатором 9. На рабочем гоне агрегат направл ют по заданной траектории 20 движени , например, маркерной линии. При этом кинематический центр 8 агрегата, наход щийс , например, дл  энергетического

. средства с колесной формулой 4x2 на пересечении продольной оси симметрии и оси заднего ведущего моста энергетической машины 1, испытывает существенно меньшие отклонени  отклик в поперечном направлении по сравнению с любой точкой навесного агрегата, поэтому самоустанавливающимс  диском 6 формируют достаточно пр молинейную базовую линию параллельно направлению движени  агрегата за счет сил, возникающих при резании почвы диском 6.

Датчиком 5 определ ют величину и направление отклонени  фактической траектории рабочей машины 4 от базовой линии

движени . Полученный при этом сигнал поперечного ухода обрабатывают и усиливают с помощью усилител -преобразовател  16 и подают на вход силового органа 19, который формирует управл ющее воздействие , позвол ющее скорректировать боковой уход рабочей машины 4. Если не обеспечиваетс  заданный режим корректировки , то через определенный интервал времени поступает сигнал на визуальный

индикатор 17 оператору 18, который осуществл ет корректировку направлени  движени  агрегата, воздейству  на механизм 3 управлени . Таким образом, рабоча  машина 4 осуществл ет направленное пр молинейное движение вдоль заданной траектории 20 движени .

П р и м е р 2. При выполнении агрегатом технологической операции, требующей отслеживани  заданной траектории 20 движени , например при междур дной обработке сельскохоз йственных культур, телескопическую штангу 7 устанавливают в положение , соответствующее степени искривлени  заданной траектории 20 движени  и стопор т фиксатором 9, На рабочем гоне самоустанавливающийс  диск 6 описывает траекторию, близкую к заданной траектории 20 движени  с исправлением незначительных искривлений последней. Далее

работа устройства осуществл етс  аналогично примеру 1.

По окончании рабочего гона и необходимости разворота осуществл ют перевод рабочей машины 4 в транспортное положе- ние. Подъем рабочей машины 4 вызывает нат жение гибких тросов 12, за счет которых выглубл ют самоустанавливающийс  диск 6, поворачивающийс  на рычаге 11 вокруг шарнира 10. При этом осуществл ют установку диска б в нулевое положение по оси симметрии агрегатом за счет выполнени  гибких тросоа 12 равной длины.

Предлагаемый способ направлени  движени  может быть реализован на любом машинно-тракторном или другом сцепном агрегате, управл емом оператором или с помощью автоматических устройств при необходимости отслеживани  заданной траектории и создани  пр молинейной базы движени  без предварительной подготовки рабочего участка.

Использование предлагаемого способа и устройства дл  направлени  машинно- тракторного или другого сцепного агрегата обеспечивает следующие преимущества: пр молинейность движени  агрегата, что позвол ет повысить производительность его работы и снизить расход топлива; корректировка движени  рабочей машины на каждом гоне позвол ет исправл ть ошибки предыдущих проходов, что влечет за собой повышение качества всего комплекса последующих операций по механизированному возделыванию сельскохоз йственных культур; бесконтактное отслеживание заданной траектории существенно повышает надежность процесса контрол  и также повышает качество работы,

Claims (3)

1.Способ направлени  движени  машинно-тракторного агрегата, включающего энергетическую и рабочую машины, состо щий в непрерывном контроле отклонени  рабочей машины от базовой линии движени  и корректировке ее положени  и направлени  движени  энергетической машины, отличающийс  тем, что, с целью повышени  качества работы, базовую линию формируют параллельно направлению движени  агрегата и координируют с кинематическим центром агрегата.

2.Устройство дл  направлени  движени  машинно-тракторного агрегата, содержащее энергетическую машину со сцепным устройством рабочую машину с датчиком, самоустанавливающийс  диск и штангу, шарнирно установленную на агрегате и кинематически св занную с диском, отличающеес  тем, что, с целью повышени  качества работы, штанга шарнирно установ- ена в кинематическом центре агрегата.

3.Устройство по п,2, отличающее- с   тем, что штанга выполнена телескопической .

20 17 3 78

8

19 10 ft Ц.

t

фиг.г