SU1689061A1

SU1689061A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1689061A1
Application number: SU894649409A
Authority: SU
Inventors: Михаил Аркадьевич Свита
Original assignee: Предприятие П/Я А-7070
Priority date: 1989-02-09
Filing date: 1989-02-09
Publication date: 1991-11-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к захватным устройствам . Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе. Дл этого надувна эластична камера 6 закреплена на штоке 5 цилиндра 4. Полость камеры 6 соединена посредством клапанов 13 и 14 с полост ми цилиндра 4. Дл сведени нижних плеч захватных рычагов 3 камерой 6 развод т верхние плечи и наоборот. Дл захвата детали за наружную поверхность в штоковую полость цилиндра подают сжатый воздух. Поршень 12 поднимаетс , при этом срабатывает клапан 14, посредством которого камера 6 соедин етс с источником сжатого воздуха. Камера 6, раздува сь, разводит верхние плечи рычагов 3, а нижние плечи захватывают деталь, 2 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам.

Цель изобретения - повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображен захват с деталью, захватываемой снаружи,разрез; на фиг. 2 захват с деталью, захватываемой изнутри, разрез.

Захват манипулятора содержит корпус 1, в нижней части которого на осях 2 установлены двуплечие захватные рычаги 3, число которых для более надежного захвата может быть больше двух. Сверху к корпусу

I крепится силовой цилиндр 4. На штоке 5 цилиндра 4 установлены надувная эластичная камера 6, которая связана с полостями цилиндра через каналы 7 - 9 и отверстия 10,

II в поршне 12. В отверстиях 10 и 11 поршня 12 установлены подпружиненные клапаны 13 и 14, причем усилие сжатой пружины 15 при нахождении поршня I2 в одном из крайних положений меньше сил трения поршневых колец 16,

Захват манипулятора работает следующим образом.

Для захвата детали за наружную поверхность штоковая полость цилиндра 4 соединяется с атмосферой, а в бесштоковую полость подается избыточное давление. В результате чего поршень 12 займет крайнее нижнее положение. При этом клапан 13 откроется и сжатый воздух через отверстие 10 и каналы 9, 8 и 7 будет поступать в эластичную камеру. 6, которая, находясь в нижнем положении, начнет раздуваться и разведет нижние плечи захватных рычагов 3. Затем захват устанавливают над деталью. Бесштоковую полость цилиндра 4 соединяют с атмосферой, После выхода избыточного воздуха из эластичной камеры 6 в штоковую полость цилиндра 4 подается избыточное давление, что вызывает перемещение пор шня 12 и эластичной камеры 6 в верхнее положение, где клапан 14 открывается и сжатый воздух через отверстие 11 и каналы 9, 8 и 7 поступает в эластичную камеру 6, которая, раздуваясь, раздвигает верхние плечи захватных рычагов 3, а нижние плечи при этом захватывают деталь.

Сброс детали происходит при соединении штоковой полости цилиндра 4 с атмосферой. Затем цикл повторяется.

Аналогично работает захват манипулятора при захвате деталей за внутреннюю поверхность. В исходном положении сведенные нижние плечи захватных рычагов 3 вводят в отверстие захватываемой детали, а для ее захвата - разводят. Сброс детали происходит при соединении эластичной камеры с атмосферой.

Приведенное выполнение привода рычагов позволяет обеспечитьмягкийзахват деталей, что способствует их сохранности и обеспечивает надежность работы захвата.

Claims

Ф о р м ула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, на котором шарнирно установлены двуплечие захватные рычаги с приводом, выполненным в виде надувной эластичной камеры, расположенной между захватными рычагами, при этом полость камеры соединена с источником сжатого воздуха, отл ичающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен силовым цилиндром, установленным на корпусе, а надувная камера закреплена на штоке упомянутого силового цилиндра, причем полость надувной камеры соединена с полостями цилиндра посредством соответствующих клапанов, при этом надувная камера имеет возможность поочередного взаимодействия с одноименными плечами захватных рычагов.

Фиг.2