SU1678607A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents
Шарнир манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1678607A1 SU1678607A1 SU894697463A SU4697463A SU1678607A1 SU 1678607 A1 SU1678607 A1 SU 1678607A1 SU 894697463 A SU894697463 A SU 894697463A SU 4697463 A SU4697463 A SU 4697463A SU 1678607 A1 SU1678607 A1 SU 1678607A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gear
- link
- wave
- wheel
- wheels
- Prior art date
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при констру- ировани промышленных роботов и манипул торов универсального назначени с повышенной точностью позиционировани выходного звена. Цель изобретени - повышение точности позиционировани ведомого звена шарнира относительно его веЈ 75 14 „ 22 23 2/ 13 Щ 18 10117 щт|Ш ; V /////sS/7/////////// дущего за счет устранени боковых зазоров в волновом зубчатом зацеплении. Дл уменьшени возможных перекосов в волновом зубчатом зацеплении гибкое колесо 6 посто нно прижимаетс к торцовой поверхности неподвижного кольца 13, запрессованного во фланец 14 ведущего звена 1, нажимной шайбой 15. Шайба 15 взаимодействует с торцом гибкого колеса 6 тарельчатыми пружинами 16 через шток 17. Зубь венца 11 гибкого колеса 6 имеют эвольвен- тный профиль. Зубчатые венцы 10, 12 соответственно жестких колес 8 и 7 выполнены эвольвентно-коническими, Жесткое колесо 8 кинематически св зано с ведущим звеном 1 посредством расположенных диаметрально один относительно другого соответственно регулировочных 24 и стопорных 25 винтов. 2 ил. д О 4 00 ON О ч| Фиг
Description
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при конструировании промышленных роботов и манипул торов универсального назначени с повышенной точностью позиционировани выходного звена.
Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани ведомого звена шарнира относительно его ведущего за счет устранени боковых зазоров в волновом зубчатом зацеплении.
На фиг. 1 показан шарнир, общий вид, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1.
Шарнир манипул тора состоит из двух звеньев - ведущего звена 1 и ведомого звена 2. причем вращение от одного звена к другому передаетс с редукцией с помощью мотор-редуктора 3, оснащенного волновой зубчатой передачей 4. Волнова зубчата передача 4 имеет волнообразователь 5, од- новенцовое короткое гибкое колесо 6 и два жестких колеса 7 и 8. Колесо 7 жестко св зано с выходным валом 9 ведущего звена, а колесо 8 установлено подвижно в осевом направлении внутри ведущего звена 1. Внутренний зубчатый венец 10 колеса 8 образует с зубчатым венцом 11 гибкого колеса 6 зубчатое люфтовое соединение (т. е. их числа зубьев равны), а внутренний зубчатый венец 12 колеса 7 образует с зубчатым венцом 11 гибкого колеса 6 волновое зацепление (т. е. их числа зубьев неравны). На выходном валу 9 закреплено ведомое звено 2 шарнира манипул тора. Дл уменьшени возможных перекосов в волновом зубчатом зацеплении гибкое колесо 6 посто нно прижимаетс к торцовой поверхности неподвижного кольца 13, запрессованного во фланец 14 ведущего звена 1, нажимной шайбой 15. Сама шайба 15 прижимаетс к правому торцу гибкого колеса б тарельчатыми пружинами 16, действующими на нее через шток 17, имеющий квадратный конец 18. Усилие прижима нажимной шайбы 15 к торцу гибкого колеса 6 и соответственно к кольцу 13 регулируетс с помощью гайки 19. Зубь 20 венца 11 гибкого колеса 6 при изготовлении нарезаны на поверхности начального конуса с углом а при вершине и имеют эвольвентный профиль.
Аналогично, зубчатые венцы 10,12 соответственно жестких колес 8 и 7 выполнены эвольвентно-коническими. Выходной вал 9 установлен на опорах 21 качени в стакане 22, который в свою очередь жестко св зан с ведущим звеном 1 через компенсационное кольцо 23.
Жесткое колесо 8 кинематически св зано с ведущим звеном 1 посредством дополнительно введенных и расположенных
диаметрально друг относительно друга соответственно регулировочных винтов 24 и стопорных винтов 25,
Шарнир манипул тора работает следующим образом.
После сборки шарнира или в период регламентного обслуживани наладчик регулирует величину прижати нажимной шайбы 15 к торцу гибкого колеса 6 за счет
0 вращени гайки 19. При этом либо увеличиваетс , либо уменьшаетс сила сжати тарельчатых пружин 16, передаваема через шток 17 на нажимную шайбу 15. Затем под- шлифовкой или селективным подбором под5 бирают толщину компенсационного кольца 23, исход из услови устранени бокового зазора в волновом зубчатом зацеплении зубчатого венца 11 колеса 6 и внутреннего зубчатого венца 12 колеса 7, Так как указан0 ные зубчатые венцы 10-12 выполнены эвольвентно-коническими, то, следовательно , ширина каждого зуба этих колес 6-8 посто нна только в каждом конкретном поперечном сечении зубчатого колеса и из5 мен етс в зависимости от ширины венца. Указанное изменение характеризуетс углом у (фиг. 2).
Таким образом, за счет изменени толщины кольца 23 осуществл ют осевое пере0 мещение жесткого колеса 7 вдоль гибкого колеса 6 и выбирают боковые зазоры в их зубчатом зацеплении. Далее вращением двух расположенных диаметрально регулировочных винтов 24 перемещают жесткое
5 колесо 8 вдоль гибкого колеса 6, а в зубчатом зацеплении этих когес 6 и 8 также выбирают боковые зазоры, причем после регулировки положени жесткого колеса 8 , оно стопоритс в ведущем звене 1 стопор0 ными винтами 25.
При вращении выходного вала мотор- редуктора 3 вместе с ним вращаетс волно- образоеатель 5 волновой зубчатой передачи 4, Бегуща волна деформации гибкого коле5 . са 6 преобразуетс в редуцированное вращательное движение колеса 7, а с ним и ведомого звена 2, жестко св занного с выходным валом 9.
Claims (1)
- Формула изобретени0 Шарнир манипул тора, содержащий ведущее и ведомое звень , а также волновую зубчатую передачу, волнообразователь которой жестко св зан с двигателем, установ- ленным .на ведущем звене соосно5 продольной оси шарнира, при этом гибкое колесо волновой передачи установлено между двум жесткими зубчатыми колесами и образует зацепление с ними, причем одно из жестких зубчатых колес установлено подвижно в ведущем звене и жестко св зано сведомым звеном, а продольные оси всех колес волновой зубчатой передачи совпадают с продольной осью шарнира, отличающийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани ведомого звена относительно ведущего за счет устранени боковых зазоров в волновом зубчатом зацеплении, он снабжен подпружиненной в осевом направлении нажимной шайбой, установленной внутри подвижного жесткого зубчатого колеса, соосно ему, и имеющей0возможность взаимодействи с торцом гибкого колеса, при этом зубчатые венцы всех колес волновой зубчатой передачи выполнены эвольвентно-коническими, причем первое жесткое зубчатое колесо установлено в ведущем звене с возможностью осевого перемещени и кинематически св зано с ведущим звеном посредством дополнительно введенных и расположенных диаметрально друг относительно друга соответственно регулировочных и стопорных винтов,10-го-20 .20Фаз. 2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894697463A SU1678607A1 (ru) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | Шарнир манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894697463A SU1678607A1 (ru) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | Шарнир манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1678607A1 true SU1678607A1 (ru) | 1991-09-23 |
Family
ID=21450468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894697463A SU1678607A1 (ru) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | Шарнир манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1678607A1 (ru) |
-
1989
- 1989-05-29 SU SU894697463A patent/SU1678607A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Андре П. и др. Конструирование роботов. - М.: Мир, 1986, с. 225, рис. 6.14. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4106366A (en) | Planetary gear | |
US5588328A (en) | Gear mechanism improved to remove backlash | |
WO1987007555A1 (en) | Wrist assembly of an industrial robot | |
KR100732900B1 (ko) | 전동 파워 스티어링 장치용 벨트 감속 장치 및 전동 파워스티어링 장치 | |
SU1678607A1 (ru) | Шарнир манипул тора | |
CN210566170U (zh) | 一种机器人齿轮间隙调整机构 | |
RU2123627C1 (ru) | Редуктор с циклоидальным зацеплением | |
SU1288403A1 (ru) | Черв чна передача | |
US6047608A (en) | Folding device for blade folds | |
SU1458635A1 (ru) | Планетарная зубчатая передача | |
SU1257325A1 (ru) | Межвальцова передача вальцового станка | |
SU1189688A1 (ru) | Механический пресс | |
SU1200046A1 (ru) | Беззазорна зубчата передача | |
SU1447505A1 (ru) | Устройство дл накатывани внутренних зубчатых профилей | |
SU1452633A1 (ru) | Рабоча клеть дискового стана | |
GB2085999A (en) | Valve gear for internal combustion engines | |
RU2668451C1 (ru) | Планетарная передача с устройством нейтрализации радиальной нагрузки от контактирующих зубьев | |
SU1291262A1 (ru) | Ковочные вальцы | |
RU2203161C2 (ru) | Устройство для вращения шпинделя | |
SU1400860A1 (ru) | Устройство дл обработки цилиндрических поверхностей с циклоидальной направл ющей линией | |
SU1646863A1 (ru) | Приводной сферический шарнир | |
SU1420272A1 (ru) | Винтова зубчата передача | |
SU1497420A1 (ru) | Зубчата передача | |
SU1518608A2 (ru) | Зубчата передача | |
SU1115882A1 (ru) | Привод дл перемещени подвижного органа станка |