SU1662844A1

SU1662844A1 - Многопозиционный вакуумный захват

Info

Publication number: SU1662844A1
Application number: SU884489245A
Authority: SU
Inventors: Сергей Иосифович Гильденфун; Юрий Данилович Жаботинский; Николай Михайлович Можухин
Original assignee: Рыбинский Авиационный Технологический Институт
Priority date: 1988-10-03
Filing date: 1988-10-03
Publication date: 1991-07-15

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей вакуумного захвата. Устройство содержит полый цилиндрический корпус 1 с кольцевым пазом 3 и отверсти ми 2, соедин ющими полость соответствующей вакуумной присоски 17 с источником вакуума через каналы 13, 14, выполненные в насадке 7, и канал 16, выполненный в поворотной руке 5 манипул тора. При вращении корпуса 1 вокруг его оси насадка 7 сохран ет положение коническим фиксатором 9 вниз за счет смещени центра т жести основани 8 относительно оси насадки 7. Вакуумные присоски 17 предназначены дл захвата различных типов деталей 33. Тип определ етс блоком 18 датчиков наличи детали, каждый из которых образован парой излучатель - приемник излучени . При работе устройства сначала блок 18 определ ет тип детали 33, а затем рука манипул тора поворачивает корпус 1 вокруг оси, пока необходима вакуумна присоска 17 не установитс напротив детали 33. 6 ил.

Description

.-

Фиг1

ским фиксатором 9 вниз за счет смещени центра т жести основани 8 относительно оси насадки 7. Вакуумные присоски 17 предназначены дл захвата различных типов деталей 33. Тип определ етс блоком 18 датчиков наличи детали, каждый из которых образован

парой излучатель - приемник излучени . При работе устройства сначала блок 18 определ ет тип детали 33,а затем рука манипул тора поворачивает корпус 1 вокруг оси, пока необходима вакуумна присоска 17 не установитс напротив детали 33 6 ил

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в гибких производственных системах.

Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей путем распознавани типа детали и выбора дл нее соответствующего захватного элемента.

На фиг.1 показано устройство, осевое сечение; на фиг.2 - сечение А-А на фиг. 1 при распознавании детали; на фиг.З - сечение А-А на фиг.1 при захвате детали; на фиг.4-система управлени ; на фиг.5 - три типа захватываемых деталей; на фиг.6 - таблица переключений дешифратора.

Устройство содержит полый цилиндрический корпус 1, по периметру которого выполнены отверсти 2 и кольцевой паз 3, имеющий в сечении форму трапеции На корпусе 1 закреплена крышка 4, к которой крепитс поворотна рука 5 манипул тора, снабженна приводом поворота вокруг своей оси. Дл герметичности соединени между крышкой 4 и рукой 5 установлена прокладка 6. В корпусе 1 при помощи подшипников установлена насадка 7, на которой закреплен ма тник, состо щий из основани 8 с установленными на нем коническим фиксатором 9 с каналом 10, пружиной 11 и резьбовой втулкой 12, регулирующей усилие пружины 11. В насадке 7 выполнены каналы 13, 14, которые через штуцер 15 и канал -16 соедин ютс с источником вакуума. Каждое отверстие 2 имеет выход в полость соответствующей вакуумной присоски 17. Вакуумные присоски 17 закреплены по периметру на внешней поверхности корпуса 1 и отличаютс друг от друга формой и размерами, предназначенными дл захвата деталей разных типов. Вместе с вакуумными присосками 17 на корпусе 1 закреплен блок 18 датчиков наличи детали, выполненных в виде пары излучатель 19 - приемник 20 излучени .

Система управлени устройства содержит многоканальный,усилитель 21, регистр 22, дешифратор 23, элементы И 24, элемент ИЛИ 25, триггер 26, элемент И 27, счетчик 28, дешифратор 29, элемент ИЛИ 30, кнопку

31 сброса, генератор 32 тактовых импульсов . Выход элемента И 27 подключен к приводу поворота руки манипул тора 5

Захватываема деталь 33 (фиг.5) предоставлена типами 34, 35, 36. Предполагаетс , что блок 18 содержит четыре датчика наличи детали На фиг 6 показана таблица переключений реализуема дешифратором 23, где XL X2, Хз, Хз сигналы, поступающие

0 с датчиков блока 18, Yi, Ya, Уз - сигналы на выходе дешифратора

Устройство работает следующим образом .

Нажатием кнопки 31 сброса сбрасыва5 ётс триггер 26 Захват позиционируетс над деталью 33, при этом рука манипул тора 5 повернута вместе с корпусом 1 в такое положение, что блок 18 датчиков наличи детали расположен напротив детали 33

0 Дл р да датчиков деталь 33 мен ет направление отраженных лучей, идущих ог излучател 19 к приемнику 20, что вызывает срабатывание соответствующих датчиков Сигналы усиливаютс многоканальным уси5 лителем 21 На выходе элемента ИЛИ 30 по вл етс 1, поступающа на смнхров- ход регистра 22 и устанавливающа триггер 26 в единицу, В регистр 22 при этом заноситс код ХчХ2ХзХ4, поступающий далее на

0 дешифратор 23. На выходе дешифратора 23 по вл етс код Yi, Y2, Уз. Триггер 26, установленный в единицу, через элемент И 27 включает привод поворота руки манипул тора 5. Тактовые импульсы от генератора 32

5 тактовых импульсов поступают как на упом нутый привод, так и на счетчик 28 Рука манипул тора 5 поворачиваетс вместе с корпусом 1, при этом положение насадки 7 коническим фиксатором 9 вниз остаетс не0 изменным. Корпус 1 поворачиваетс вокруг насадки 7, а конический фиксатор 9 скользит по кольцевому пазу 3. Один импульс соответствует повороту корпуса 1, перевод щему на рабочую позицию

5 следующую из вакуумных присосок 17 Пор дковый номер вакуумной присоски 17, наход щейс в данный момент напротив детали 33, поступает со счетчика 28 на

Claims

дешифратор 29, где он преобразуетс в код YiYaYs. На элементы И 24 с дешифратора 29 поступают сигналы, соответствующие текущему содержанию кода YiY2Y3, а с дешифратора 23 - сигналы, соответствующие коду Yi YaYs выбранного типа детали 33, т.е. соответствующей вакуумной присоски 17. Поскольку код Yi Y2Ys содержит только одну из Г, элемент ИЛИ 25 выдает 1 только при совпадении текущего и заданного кода. При по влении 1 на выходе элемента ИЛИ 25 триггер 26 обнул етс и на выходе элемента И 27 по вл етс О, который прекращает вращение руки манипул тора 5. После этого захват опускаетс на деталь 33, включаетс источник вакуума и деталь 33 присасываетс к вакуумной присоске 17, котора соответствует ее типу. Дл откреплени детали достаточно отключить источник вакуума. Формула изобретени Многопозиционный вакуумный захват, содержащий полый цилиндрический корпус

с захватными элементами, закрепленный

на поворотной руке манипул тора, отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей, в корпусе соосно с ним с возможностью вращени дополнительно установлена насадка с

ма тником, содержащим основание с установленными на нем резьбовой втулкой и подпружиненным коническим фиксатором, имеющим возможность взаимодействи с ответным кольцевым пазом, выполненным на внутренней поверхности корпуса, при этом каждый захватный элемент выполнен в виде вакуумной присоски, полость которой через соответствующее отверстие в корпусе и каналы, выполненные в фиксаторе,.насадке

и руке манипул тора, имеет возможность соединени с источником вакуума, причем на корпусе дополнительно установлен блок датчиков наличи детали, каждый из которых выполнен в виде излучател и приемника излучени .

ъ

,

ъ

фигА

36

.з

4.