SU1662837A1 - Модуль резонансного манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к манипул торам резонансного типа, предназначенным дл  механизации основных и вспомогательных операций в различных отрасл х промышленности. Целью изобретени   вл етс  упрощение сборки модул  и его настройки. Модуль состоит из корпуса 1 с выходным звеном 2 и фиксаторами его крайних положений. Привод перемещени  звена 2 содержит двигатель 5 подкачки и две спиральные пружины 6 и 7 с противоположным направлением навивки, кажда  из которых одним концом закреплена на подвижном звене 2, а другим - на соответствующем кольце 8 или 9. Кольца 8 и 9 установлены в пазах корпуса 1 соосно подвижному звену 2 с возможностью поворота вокруг его оси дл  обеспечени  подзавода пружин 6 и 7. Такой подзавод осуществл етс  с помощью упоров 13, дл  чего в корпусе выполнены окна, а в кольцах выполнены резьбовые отверсти , или с помощью самотормоз щего черв ка, взаимодействующего с зубь ми, выполненными на соответствующем кольце. 5 з.п.ф-лы, 5 ил.

Description

Фиг.1

рощение сборки модул  и его настройки. Модуль состоит из корпуса 1 с выходным звеном 2 и фиксаторами его крайних положений . Привод перемещени  звена 2 содержит двигатель 5 подкачки и две спиральные пружины 6 и 7 с противоположным направлением навивки, кажда  из которых одним концом закреплена на подвижном звене 2, а другим - на соответствующем кольце 8 или 9. Кольца 8 и 9 установлены в пазах корпуса

1 соосно подвижному звену 2 с возможностью поворота вокруг его оси дл  обеспечени  подзавода пружин 6 и 7. Такой подзавод осуществл етс  с помощью упоров 13, дл  чего в корпусе выполнены окна, а в кольцах выполнены резьбовые отверсти , или с помощью самотормоз щего черв ка, взаимодействующего с зубь ми, выполненными на соответствующем кольце. 5 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам резонансного типа, предназначенным дл  механизации основных и вспомогательных операций в различных отрасл х промышленности .

Целью изобретени   вл етс  упрощение сборки модул  и его настройки.

На фиг.1 представлен модуль общий вид; на фиг.2-4 - разрез А-А на фиг.1 при различных выполнени х кольца; на фиг.5 - разрез Б-Б на фиг.4.

Модуль состоит из корпуса 1, в котором расположено выходное (поворотное) звено 2, установленное на подшипниках 3 и 4. Привод содержит двигатель 5 подкачки и две спиральные пружины 6 и 7, имеющие противоположное направление навивки, кажда  из которых одним концом, например внутренним, закреплена на звене 2, а другим - на соответствующем кольце & или 9 с помощью узла 10 креплени . Кольца 8 и 9 установлены в корпусе 1 соосно звену 2 с возможностью поворота вокруг оси этого звена и фиксации относительно корпуса 1, Дл  фиксации подвижного звена 2 в крайних положени х служит электромагнитна  защелка 11, взаимодействующа  с гнездами , выполненными-на подвижном звене 2.

Кольца 8 и 9 снабжены элементами их взаимной ориентации относительно корпуса 1, выполненными, например, в виде выступов и впадин на их торцовых поверхност х . На боковой поверхности каждого кольца 8 и 9 выполнено три резьбовых1 отверсти  под крепежные элементы (винты) 12 и упоры 13. Диаметрально противоположно каждому из этих трех отверстий на боковой поверхности колец 8 или 9 могут быть выполнены дополнительные отверсти  (фиг.2). Дл  установки винтов 12 или упоров 13 в кольца 8 и 9 в корпусе 1 выполнены окна 14, размеры и количество которых должны обеспечивать возможность поворота колец 8 и 9 на необходимый угол

Кольца 8 и 9 могут также иметь большее количество резьбовых отверстий, равномерно расположенных по всей его боковой поверхности (фиг.З), а дл  установки кре- пежных элементов или упоров в корпусе может быть выполнено только одно окно 15, причем рассто ние между резьбовыми отверсти ми и размеры окна 15 выбираютс  такими, чтобы соблюдать условие

10

t

-d

где х - рассто ние между соседними отверсти ми;

I - ширина окна в корпусе;

d - диаметр стержн  заводного или крепежного элемента,

так как именно в этом случае при повороте колец 8 или 9 на любой угол по меньшей мере по два отверсти  на каждом из них

должны находитьс  напротив соответствующего окна 15, и каждое из колец 8 и 9 может быть снабжено механизмом его поворота в виде, например, самотормоз щейс  черв чной пары (фиг.4,5), черв к 16 которой

установлен на корпусе 1 с возможностью взаимодействи  с зубь ми, выполненными на кольце (8 или 9).

Модуль поворота работает следующим образом.

Звено 2, наход сь в одном из крайних положений, удерживаетс  защелкой. При этом, если имел место предварительный нат г пружин 6 и 7, то угол закручивани  одной из них, например пружины 6. оказываетс 

еще большим, а другой (7) уменьшаетс . По команде от управл ющего устройства срабатывает электромагнит защелки и она выходит из гнезда подвижного звена 2, которое под действием более закрученной

пружины 6 начинает движение в сторону другого крайнего положени . Насадка включающегос  при этом реверсивного двигател  5, воздейству  на звено 2. сообщает ему дополнительную энергию, ком5 пенсирующую потери, что позвол ет звену 2 перейти в другое крайнее положение, при

котором защелка попадает в гнездо звена 2, соответствующее этому положению. Двигатель 5 отключаетс , а пружина 1 оказываетс  более закрученной, чем пружина 6. Возможна конструкци  привода и с одной пружиной.

Подзавод пружины, необходимый при настройке модул , осуществл етс  следующим образом. В одно из трех отверстий, расположенных на боковой поверхности кольца 8 или 9. вставл етс  сквозь окно 14 корпуса 1 упор 13 (два других отверсти  зан ты крепежными винтами 12). Если это свободное отверстие оказываетс  в недоступном месте, выкручивают один из винтов 12, упор 13 вставл ют на его место. Удержива  с помощью этого упора кольцо 8 или 9 от поворота под действием соответствующей пружины, ослабл ют второй крепежный винт 12 или, если это необходимо, вынимают его, поворачивают кольцо с помощью упора 13. Если границы окна, сквозь которое вставлен упор 13, не позвол ют осуществить поворот на требуемый угол, используют второй упор, который вставл ют в соседнее резьбовое отверстие на настраиваемом кольце. Первый упор, преп тствующий повороту, вынимают После окончани  регулировки кольцо фиксируют с помощью крепежных винтбв 12. Точно так же поступают с другим кольцом. Если нет возможности по всей окружности корпуса выполнить окна 14, сквозь которые в кольца вставл ютс  винты 12 или упоры 13, может образоватьс  как бы мертва  зона, в которой доступа к резьбовым отверсти м нет. В таком случае в кольцах выполн ют дополнительные отверсти , диаметрально противоположные основным. Именно в эти дополнительные резьбовые отверсти  и вставл ютс  винты 12 и упоры 13, в то врем  как основные наход тс  в мертвой зоне.

В случае, если по каким-то соображени м невозможно выполнить несколько окон по всей окружности корпуса 1, можно обойтись одним окном 15, но при этом в кольцах должны быть выполнены резьбовые отверсти  по всей его окружности. Дл  подзавода пружины необходимо переставл ть упоры 13 поочередно в отверсти , которые оказываютс  напротив окна 15. После окончани  регулировки угла закручивани  пружины упоры 13 замен ютс  винтами 12.

Если по услови м эксплуатации требуетс  часта  регулировка узла закручивани  пружин 6 или 7, удобно снабдить модуль механизмом поворота кольца 8 или 9, выполненным , например, в виде черв чной пары с самотормоз щимс  черв ком 16. Дополнительных крепежных элементов

при этом не требуетс , а следовательно, нет затрат времени на расфиксацию и фиксацию колец. Кроме того, упрощаетс  и ускор етс  процесс регулировки угла закручивани  пружины.

Разборка и сборка модул  значительно упрощаетс  из-за возможности взаимной ориентации колец 8 и 9 относительно друг друга и относительно корпуса 1, так как

при сн тии корпуса 1 с его основани  не происходит потер  формы пружин 6 и 7, и подвижное звено 2 остаетс  в устойчивом положении.

15

Claims (6)

1.Модуль резонансного манипул тора, содержащий выходное звено с приводом его перемещени , включающим по меньшей

мере одну плоскую спиральную пружину, один конец которой св зан с выходным звеном , а другой конец имеет возможность регулировочного перемещени  по круговой траектории в плоскости пружины, о т л и ч аю щ и и с   тем, что, с целью упрощени  сборки модул  и его настройки, кажда  пружина снабжена кольцом, расположенным соосно с выходным звеном в плоскости пружины и установленным на корпусе с возможностью его поворота вокруг своей оси и фиксации относительно корпуса, при этом второй конец пружины закреплен на кольце.

2.Модуль по п. 1,отличающийс  тем, что он снабжен крепежными элементами и упорами, а на боковой поверхности каждого кольца выполнены три основных резьбовых отверсти  дл  ввинчивани  в них элементов креплени  кольца к корпусу и упоров, а по окружности корпуса выполнены окна дл  расположени  в них упом нутых элементов креплени  и упоров.

3.Модуль по пп.1 и2,отличающий- с   тем, что на боковой поверхности кольца выполнены три дополнительных резьбовых

отверсти , расположенных диаметрально противоположно основным разьбовым отверсти м .

4.Модуль поп 1,отличающийс  тем, что он снабжен крепежными элементами и упорами, а на боковой поверхности кольца по всей его окружности выполнены резьбовые отверсти  дл  ввинчивани  в них элементов креплени  кольца и упоров, а в корпусе выполнено Окно дл  расположени 

в нем упом нутых элементов креплени  и упоров, при этом рассто ние между соседними резьбовыми отверсти  выбираетс  из услови 

L - г 1

где t - рассто ние между соседними резьбовыми отверсти ми; I - ширина окна в корпусе; d - диаметр упора или крепежного элемента.

5. Модуль по п.1,отличающийс  тем, что кольцо снабжено механизмом поворота вокруг его оси.

А-А

6. Модуль по п.5, отличающийс  тем, что механизм поворота кольца выполнен в виде самотормоз щейс  черв чной пары, черв к которой установлен на корпусе с возможностью взаимодействи  с зубь ми, дополнительно выполненными на кольце.

15

сриг.З

А-А

16

фиг&

фиг. 5