SU1660953A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к загрузочным устройствам робототехнологических комплексов холодной листовой штамповки. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей за счет обеспечени  дополнительных степеней подвижности. Манипул тор состоит из основани  1, механической руки 4 с приводом ее перемещени , обеспечивающим поворот, подъем и линейное перемещение. Привод перемещени  включает двигатель 5, выходной вал которого кинематически св зан как с двум  сцепленными между собой дополнительными зубчатыми колесами 6 и 7, передающими движение механизмам подъема и линейного перемещени  механической руки, так и с двум  сцепленными между собой основными зубчатыми колесами 15 и 16 механизма поворота. Механизмы поворота, подъема и линейного перемещени  включают диски 19, 23 и 33, в каждом из которых выполнено по два радиальных паза, с которыми поочередно взаимодействуют пальцы 17, 18, 8, 9, 10 и 11 основных 15 и 16 и дополнительных 6 и 7 зубчатых колес. Диск 19 механизма поворота установлен на полом валу 22, жестко св занном с поворотным корпусом 2, а диск 23 механизма подъема посредством конической передачи - с кулачком 30 кулачкового механизма, ролик 31 которого жестко св зан с подъемным корпусом 3. Диск 33 кинематически св зан с рукой 4. 4 ил.

Description

О

Os

о ю

i01

со

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к загрузочным устройствам робототехнологических комплексов холодной листовой штамповки (РТК ХОШ).

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей за счет обеспечени  дополнительных степеней подвижности .

На фиг.1 показана кинематическа  схема манипул тора; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг,1; на фиг.4 - состав комплекса с использованием манипул тора.

Манипул тор состоит из основани  1, поворотного 2 и подъемного 3 корпусов, механической руки 4 и привода перемещени  механической руки. Последний выполнен в виде двигател  5, установленного в полости основани  1, механизмов поворота, подъема и линейного перемещени  механической руки, и двух сцепленных между собой дополнительных зубчатых колес 6 и 7, размещенных в поворотном корпусе 2, причем на каждом из дополнительных зубчатых колес 6 и 7 установлено по два пальца 8 и 9, 10 и 11, а дополнительное колесо 6 установлено на валу 12 и св зано с выходным валом двигател  5 посредством зубчатой передачи с ведущим 13 и ведомым 14 зубчатыми колесами , имеющими передаточное отношение равное двум.

Механизм поворота размещен в основании 1 и выполнен в виде двух сцепленных между собой основных зубчатых колес 15 и 16с установленными на них пальцами 17 и 18 и диска 19 с двум  радиальными пазами 20 и 21, закрепленного на полом валу 22, жестко св занном с поворотным корпусом 2.

Механизм подъема состоит из диска 23 с двум  радиальными пазами 24 и 25, закрепленного на валу 26, конической передачи, ведущее зубчатое колесо 27 которой установлено на валу 26, а ведомое зубчатое колесо 28 закреплено на валу 29, а также кулачкового механизма, кулачок 30 которого смонтирован на валу 29, а ролик 31 жестко св зан с подъемным корпусом 3, установленным на направл ющих 32, смонтированных на поворотном корпусе 2.

Механизм линейного перемещени  состоит из диска 33 с двум  радиальными пазами 34 и 35, установленными в подъемном корпусе 3 конической и зубчато-реечной передачами , причем рейка зубчато-реечной передачи смонтирована на механической руке 4, а зубчатое колесо 36 этой передачи установлено на одном валу 37 с ведомым

зубчатым колесом 33 конической передачи, при этом ведущее зубчатое колесо 39 конической передачи установлено на телескопическом валу 40,

Манипул тор используетс  в работе робототехнологического комплекса холодной листовой штамповки (РТК ХЛШ), который включает кривошипный пресс 41, загрузочное устройство 42 и сам манипул тор 43. На

0 прессе 41 установлен штамп 44 с направл ющими колонками 45. РТК выполн ет операции холодной листовой штамповки, не требующие удалени  заготовки из зоны штампа манипул тором после срабатыва5 ни  пресса. В частности заготовка может проваливатьс  через штамп 44 в накопитель .

Работа манипул тора в данном РТК проходит следующим образом.

0 Из положени , указанного на фиг.4, происходит выдвижение и одновременное опускание механической руки 4. захват заготовки 46 электромагнитным захватом 47, вт гивание и подъем механической руки 4 с

5 заготовкой 46, поворот к прессу 41, выдвижение и опускание механической руки 4, выгрузка заготовки 46 в штамп 44, вт гивание и подъем механической руки 4 и поворот в исходное положение. Необходима  по0 следовательность работы электромагнитного захвата обеспечиваетс  путевыми выключател ми. Каждое из перемещений механической руки обеспечиваетс  следующим образом.

5 Вращение от двигател  5 (фиг. 1) передаетс  основными зубчатыми колесами 15 и 16, при этом палец 18, установленный на основном зубчатом колесе 16, входит в радиальный паз 21 диска 19. поворачива  поQ следний и поворотный корпус 2, а вместе с ним и механическую руку 4, размещенную в подъемном корпусе 3, установленном на направл ющих 32, жестко закрепленных н-а поворотном корпусе 2. Через зубчатую пару

5 13 и 14 вращение передаетс  дополнительным зубчатым колесам 6 и 7. Закрепленные на этих колесах 6 и 7 пальцы 8-11 расположены с учетом того, что при повороте поворотного корпуса 2 ось дополнительного

Q зубчатого колеса 7  вл етс  подвижной, при этом происходит совмещение движений передаваемого этим колесам 6 и 7 от двигател  5 и возникающего при обкатке зубчатого колеса 7 по колесу 6.

В момент, когда вращение поворотного корпуса 2 завершено, пальцы 8 и 9 вход т в пазы 24 и 35 дисков 23 и 33 соответственно. От диска 23 через коническую зубчатую передачу движение передаетс  кулачку 30, враща сь, кулачок 30 через ролик 31 опуска5

ет подъемный корпус 3, а вместе с ним и механическую руку 4.

От диска 33 через телескопический вал 40, коническую передачу и зубчатое колесо 36 вращательное движение преобразуетс  в поступательное движение механической руки 4. Затем пальцы 10 и 9 вход т в радиальные пазы 25 и 34 дисков 23 и 33, поворачива  их в обратную сторону. Соответственно происход т подъем и вт гивание механической руки 4,

Передаточное число зубчатой пары 13 и 14 равно двум, т.е. если основные зубчатые колеса 15 и 16 сделают половину оборота, дополнительные зубчатые колеса 6 и 7 сделают полный оборот, при .этом за врем  вы- сто  поворотного корпуса 2 происходит движение-опускание, вт гивание-подъем механической руки 4. Затем палец 17 входит в радиальный паз 20 диска 19, поворачива  его в обратном направлении, после чего цикл вертикального и линейного перемещени  механической руки повтор етс .

Требуемый угол поворота механической руки 4, величина ее подъема и линейного перемещени , врем  выстоев обеспечиваютс  выбором углов между радиальными пазами 20 и 21, 24 и 25. 34 и 35 дисков 19, 23 и 33, а также выбором передаточных отношений зубчатых пар 13-14, 27-28, 38-39. 36-6.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, поворотный корпус, механическую руку и привод ее перемещени , включающий двигатель с механизмом поворота, выполненным в виде диска с двум  радиальными

   пазами, закрепленного на валу, жестко св занном с поворотным корпусом, и двух сцепленных между собой основных зубчатых колес, снабженных пальцами, установленными с возможностью поочередного взаимодействи  с радиальными пазами диска механизма поворота, отличающий- с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей за счет обеспечени 

   механической руке дополнительных степеней подвижности, он снабжен направл ющими , закрепленными на поворотном корпусе, подъемным корпусом, установленным на направл ющих, механизмами подьема и линейного перемещени , двум  сцепленными между собой дополнительными зубчатыми колесами, одно из которых кинематически св зано с двигателем, и на каждом из этих колес установлено по два

   пальца, причем механизм подъема выполнен в виде диска с двум  радиальными пазами , конической передачи и кулачкового механизма, кулачок которого св зан с диском посредством конической передачи, а

   его ролик жестко св зан с подъемным корпусом , при этом механизм линейного перемещени  выполнен в виде диска с двум  радиальными пазами, конической зубчато- реечной передачи, рейка последней из этих

   передач смонтирована на механической руке , а зубчатое колесо этой передачи св зано с диском посредством конической передачи, кроме этого, пальцы дополнительных зубчатых колес установлены с возможностью поочередного взаим одействи  с соответствующими радиальными пазами дисков механизмов подъема и линейного перемещени .

   2Ы

   15

   12

   Фиг.З

   1 .Ш .а

   ILLJj i

   1 Гч

   II

   M

   LJ

   а

   i

   Гч

   its

   #

   Фиг А