RU2093346C1 - Манипулятор - Google Patents
Манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU2093346C1 RU2093346C1 RU95112389A RU95112389A RU2093346C1 RU 2093346 C1 RU2093346 C1 RU 2093346C1 RU 95112389 A RU95112389 A RU 95112389A RU 95112389 A RU95112389 A RU 95112389A RU 2093346 C1 RU2093346 C1 RU 2093346C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shaft
- manipulator
- mechanical arm
- column
- fingers
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Forging (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области робототехники. Манипулятор может найти применение в операциях подачи заготовок в рабочую зону станков. Он содержит колонну 15 с проходящим внутри валом 14, в нижней части которого установлено зубчатое колесо, связанное с дополнительными зубчатыми секторами, расположенными на осях колес с пальцами. В верхней части вала расположен пространственный кулачок 16, который кинематически связан с роликом, установленным на внутренней стороне цилиндра 18, жестко связанного с рукой 19 манипулятора. 2 ил.
Description
Заявляемое изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации технических операций и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки, ковки, на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков.
Известен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота относительно оси колонны. Недостатками известного устройства являются низкая надежность и сложность конструкции [1]
Известен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненный в виде двух зацепленных друг с другом зубчатых колес с закрепленными на них пальцами, и диска с двумя пазами, кинематически связанного с механической рукой и с этими зубчатыми колесами [2]
Недостатком известного манипулятора являются ограниченные технологические возможности ввиду отсутствия перемещения руки вверх-вниз.
Известен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненный в виде двух зацепленных друг с другом зубчатых колес с закрепленными на них пальцами, и диска с двумя пазами, кинематически связанного с механической рукой и с этими зубчатыми колесами [2]
Недостатком известного манипулятора являются ограниченные технологические возможности ввиду отсутствия перемещения руки вверх-вниз.
Технической задачей изобретения является улучшение технологических возможностей и улучшение динамических характеристик.
Поставленная задача решается тем, что манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненным в виде двух зацепленных друг с другом зубчатых колес с закрепленными на них пальцами, и диска с двумя пазами, кинематически связанного с механической рукой и с этими зубчатыми колесами, дополнительно снабжен валом, проходящим внутри колонны, в нижней части которого установлено зубчатое колесо, связанное с дополнительными зубчатыми секторами, расположенными на осях колес с пальцами, а в верхней части расположен пространственный кулачок, который кинематически связан с роликом, установленным на внутренней стороне цилиндра, жестко связанного с рукой манипулятора.
На фиг. 1 показан манипулятор, разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1.
Устройство содержит корпус 1, в котором размещен механизм поворота, содержащий дополнительное зубчатое колесо 2 и находящиеся с ним в зацеплении зубчатые сектора 3 и 4, установленные на валах основных зубчатых колес 5 и 6 с закрепленными на них пальцами 7 и 8, а также диск 9 с двумя пазами под эти пальцы. На двухпазовом диске 9 установлен рычаг 10, а на корпусе два регулируемых упора 11. Ролик 12, установленный на двухпазовом диске 9, контактирует с криволинейной поверхностью подпружиненного толкателя 13. Манипулятор снабжен валом 14, проходящим внутри колонны 15, в верхней части которого расположен пространственный кулачок 16, кинематически связанный с роликом 17, установленным на внутренней стороне цилиндра 18, жестко связанного с рукой 19 манипулятора.
Манипулятор работает следующим образом.
В исходном состоянии рука 19 находится в одном из крайних положений по повороту и опущена. Двигатель сообщает зубчатому сектору 3 и основному колесу 5 с установленным на нем пальцем 7 вращательное движение. От сектора 3 движение передается валу 14 посредством жестко закрепленного на нем дополнительного зубчатого колеса 2, находящегося в зацеплении с зубчатым сектором 3. Вал 14 вращает пространственный кулачок 16, который приводит в движение посредством кинематически связанного с ним ролика 17 цилиндр 18, тем самым осуществляя подъем руки 19. Затем в зацепление входит палец 7, и осуществляется поворот колонны 15 вместе с рукой 19. Далее зацепление с дополнительным колесом 2 входит зубчатый сектор 4и рука опускается. Далее цикл повторяется аналогично описанному. Фиксация вала 14 в крайних положениях осуществляется при помощи устройства, содержащего подпружиненный толкатель 13 и ролик 12.
Источники информации:
1. Авторское свидетельство СССР N 541664, кл. B 25 J 11/00, 1975.
1. Авторское свидетельство СССР N 541664, кл. B 25 J 11/00, 1975.
2. Авторское свидетельство СССР N 831608, кл. B 25 J 11/00, 1981. 1975.
Claims (1)
- Манипулятор, содержащий колонну, механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненным в виде двух находящихся в зацеплении основных зубчатых колес с закрепленными на них пальцами и диска с двумя пазами под эти пальцы, кинематически связанного с механической рукой, отличающийся тем, что он снабжен жестко связанным с механической рукой полым цилиндром, двумя зубчатыми секторами, установленными на валах основных зубчатых колес, и валом с расположенными в верхней его части пространственным кулачком и в нижней дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатыми секторами, при этом упомянутый вал расположен внутри колонны, а на внутренней поверхности цилиндра закреплен дополнительно введенный ролик, предназначенный для взаимодействия с пространственным кулачком.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU95112389A RU2093346C1 (ru) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | Манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU95112389A RU2093346C1 (ru) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | Манипулятор |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU95112389A RU95112389A (ru) | 1997-07-10 |
RU2093346C1 true RU2093346C1 (ru) | 1997-10-20 |
Family
ID=20170265
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU95112389A RU2093346C1 (ru) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | Манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2093346C1 (ru) |
-
1995
- 1995-07-19 RU RU95112389A patent/RU2093346C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР N 831608, кл. B 25 J 11/00, 1981. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0579697B1 (en) | Improvements in or relating to slotting machine | |
CN108568833A (zh) | 夹持器驱动装置与夹持器 | |
SU484667A3 (ru) | Многошпиндельный токарный станок | |
SE7710298L (sv) | Handverktyg | |
RU2093346C1 (ru) | Манипулятор | |
CN205978280U (zh) | 一种转动‑移动转换的线齿轮机构 | |
CN208468412U (zh) | 夹持器驱动装置与夹持器 | |
SU831608A1 (ru) | Манипул тор | |
US3583258A (en) | Geneva motion indexer with hemispherical head | |
JPH027007Y2 (ru) | ||
US1903027A (en) | Apparatus for forming sine tracks | |
JP2004182400A (ja) | 搬送装置 | |
SU524501A3 (ru) | Устройство дл обработки циклоидальных поверхностей | |
JPS628979Y2 (ru) | ||
JP2564587Y2 (ja) | 工作機械のスライドカバー | |
KR20060085556A (ko) | 유성기어기구를 이용한 이동장치 및 평면연마기 | |
SU1400860A1 (ru) | Устройство дл обработки цилиндрических поверхностей с циклоидальной направл ющей линией | |
SU804364A1 (ru) | Устройство дл ориентации деталей | |
SU1093482A1 (ru) | Поворотный стол | |
SU1458132A1 (ru) | Привод поворотного стола | |
SU1660953A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1657333A1 (ru) | Стол кругового движени дл металлорежущих станков | |
SU1007939A1 (ru) | Устройство дл обработки цилиндрической поверхности с образующей линией в виде эпитрохоиды | |
SU779064A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1379031A1 (ru) | Зубодолбежный станок |