SU1660951A1 - Автоматический манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в технологических комплексах дл  подачи листа в рабочую зону пресса при многор дной штамповке деталей из листа. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  числа точек порционировани . Перемещение схвата 4 в продольном и поперечном направлени х относительно механической руки 3 происходит в шаговом режиме за счет наличи  в передачах приводов мальтийских механизмов 9 и 23, через которые вращение от двигателей М 1 и М 2 передаетс  посредством черв чных передач на колеса зубчато-реечных передач, осуществл ющих перемещени  реек 5 и 15, св занных со схватом 4 во взаимно перпендикул рных направлени х. 2 ил.

Description

k

ЭЯ

29 Ч Ю

20

. ./- //. / . // J2/

ода

п.

2Н

-24 -25

27

&

а о о ел

О

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в технологических комплексах дл  подачи листа в рабочую зону пресса при многор дной штамповке деталей из листа.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  числа точек позиционировани .

На фиг.1 изображен автоматический манипул тор, общий вид: на фиг.2 - кинематическа  схема манипул тора.

Манипул тор содержит основание 1, на котором смонтирован корпус 2 механической руки 3, несущий схват 4. В корпусе 2 размещен привод продольного перемещени  схвата. содержащий полый элемент 5, выполненный в виде зубчатой рейки, взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее закреплено на валу черв чного колеса 7. взаимодействующего с черв ком 8 и св занного с крестовиной мальтийского механизма 9, поводок с цевкой мальтийского механизма 9 через электромагнитную муфту 10 и конические зубчатые колеса 11 и

12св зан с двигателем М 1. Кроме того, на валу поводка размещено тормозное устройство , например электромагнитный тормоз

13и датчик оборотов (не показан). Схват А закреплен на каретке 14 привода поперечного перемещени , котора  св зана с зубчатой рейкой 15, размещенной в направл ющих 16. Внутри полого элемента 5 установлен с возможностью вращени  полый вал 17, на одном конце которого закреплена шестерн  18, взаимодействующа  с зубчатой рейкой 15. На другом конце вала 17 закреплена шлицева  втулка 19, образующа  со шлицевым валом 20, св занным с черв чным колесом 21, телескопическое соединение . Черв к 22. взаимодействующий с черв чным колесом 21. св зан через мальтийский механизм 23, электромагнитную муфту 24 и конические зубчатые колеса 25 и 26 с двигателем М 2, снабженным тормозным устройством, например электромагнитным тормозом 27. Позицией 28 обозначена обрабатываема  заготовка, а порцией 29 - пресс.

Автоматический манипул тор работает следующим образом.

Обрабатываема  заготовка 28 (лист) фиксируетс  в схвате 4 и подводитс  в зону штамповки пресса 29. После нажати  кнопки Пуск система управлени  манипул тора включает электродвигатели М 1 и М 2, срабатывают электромагнитные тормоза 13 и 27, при этом электромагнитные муфты 10 и 24 обесточены. Подаетс  команда на рабочий ход пресса, при котором штампуетс 

(вырубаетс ) перва  деталь. В верхнем положении ползуна пресса 29 включаетс  в работу привод поперечного перемещени . При этом отключаетс  тормоз 27, включаетс  муфта 24, передающа  вращение от двигател  М 2, через поводок с цевкой и крестовину мальтийского механизма - черв ку 22. Св занное с ним черв чное колесо 21 посредством телескопического

соединени  шлицевого вала 20 и полого вала 17 передает вращение шестерне 18, котора  преобразует ее в поступательное перемещение зубчатой рейке и св занной с ней каретки 14 со схватом 4. За полный

оборот поводка с цевкой крестовина маль- дийского механизма совершает поворот на определенный угол с последующем высто- ем, обеспечива  этим дискретность перемещени  заготовки 28 с заданным малым

шагом, в виду-большого передаточного отношени  черв чной пары 21 и 22. В зависимости от шага штамповки поводок с цевкой совершает заданное число оборотов и по команде датчика оборотов система управлени  обесточивает муфту 24, включа  тормоз 27, и подает команду на последующий рабочий ход пресса. Цикл повтор етс .

В крайнем положении каретки 14 система управлени  подает команду на включение привода продольной подачи. При этом отключаетс  тормоз 13, включаетс  электромагнитна  муфта 10, передающа  вращение от двигател  (VI 1 черв чному колесу 7 через черв к 8 и мальтийский механизм 9. Шестерн  6, св занна  с элементом 5 и закрепленна  на валу черв чного колеса 7, преобразует вращение в поступательное перемещение подвижной

части. Работа привода продольного перемещени  аналогична работе привода поперечного перемещени . В зависимости от шага продольной подачи датчик отсчитывает заданное число оборотов поводка с

цевкой мальтийского механизма 9, по его команде система управлени  обесточивает муфту 10, включает тормоз 13 и реверсирует работу двигател  М 2. Далее подаетс  команда на работу пресса, при

этом штампуетс  второй р д деталей в обратном направлении. После окончани  штамповки двигатель М 1 реверсируетс  и подвижна  часть механической руки 3 возвращаетс  в исходное положение.

Наличие мальтийских механизмов в приводах обеспечивает высокую точность продольной и поперечной подачи. Кроме того , врем  срабатывани  электромагнитных муфт и тормозов может колебатьс  в широких пределах, так как управл ющие сигналы

подаютс  в период высто . когда запирающий элемент поводка с цевкой фиксирует крестовину мальтийского механизма.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и  

Автоматический манипул тор, содержащий установленную в корпусе, св занном с основанием, механическую руку со схватом, закрепленные на корпусе привод поперечного перемещени  схвата, включающий в себ  двигатель, зубчато-реечную передачу и мальтийский механизм, а также при вод продольного перемещени  схвата, включающий в себ  двигатель и зубчато-реечную передачу, рейка которой установлена в кор- пусе с возможностью продольного перемещени , отличающийс  тем, что. с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  числа точек позиционировани , привод продольного перемещени  схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, св занным с валом двигател  этого привода , датчиком оборотов двигател , черв чной передачей, колесо которой расположено со- осно с колесом зубчато-реечной передачи этого привода и жестко р ним св занр, и

мальтийским механизмом, крестовина которого жестко св зана с черв ком черв чной передачи, его поводок с цевкой через электромагнитную муфту св зан с валом двигател  этого привода а привод поперечного перемещени  схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, св занным с валом двигател  этого привода , черв чной передачей и двум  телескопическими валами, св занными между собой шлицевым соединением и расположенными с возможностью их поворота внутри рейки передачи продольного перемещени  схвата, при этом конец наружного телескопического вала жестко св зан с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи этого привода, рейка последней жестко св зана со схватом и установлена на рейке передачи привода продольного перемещени  схвата с возможностью ее перемещени  перпендикул рно оси рейки, а конец внутреннего телескопического вала жестко св зан с колесом черв чной передачи этого привода, черв к которой соединен с крестовиной мальтийского механизма, при этом его поводок через электромагнитную муфту св зан с валом двигател 

т

15

Claims (1)

1. Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я 5

   Автоматический манипулятор, содержащий установленную в корпусе, связанном с основанием, механическую руку со схватом, закрепленные на корпусе привод поперечного перемещения схвата, включающий в 10 себя двигатель, зубчато-реечную передачу и мальтийский механизм, а также привод продольного перемещения схвата, включающий в себя двигатель и зубчато-реечную передачу, рейка которой установлена в кор- 15 пусе с возможностью продольного перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что. с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования, привод продольного 20 перемещения схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, связанным с валом двигателя этого привода, датчиком оборотов двигателя, червячной передачей, колесо которой расположено со- 25 осно с колесом зубчато-реечной передачи этого привода и жестко с ним связанр, и мальтийским механизмом, крестовина которого жестко связана с червяком червячной передачи, его поводок с цевкой через электромагнитную муфту связан с валом двигателя этого привода, а привод поперечного перемещения схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, связанным с валом двигателя этого прийода, червячной передачей и двумя телескопическими валами, связанными между собой шлицевым соединением и расположенными с возможностью их поворота внутри рейки передачи продольного перемещения схвата. при этом конец наружного телескопического вала жестко связан с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи этого привода, рейка последней жестко связана со схватом и установлена на рейке передачи привода продольного перемещения схвата с возможностью ее перемещения перпендикулярно оси рейки, а конец внутреннего телескопического вала жестко связан с колесом червячной передачи этого привода, червяк которой соединен с крестовиной мальтийского механизма, при этом его поводок через электромагнитную муфту связан с валом двигателя.