SU1650547A1 - Устройство управлени манипул тором дл съема паковок - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к устройствам управлени  средствами механизации ручного труда при съеме наработанных паковок с приемно-намоточных мест пневмомеханических пр дильных машин. Изобретение позвол ет повысить надежность и расширить технологические возможности устройства управлени  манипул тором дл  съема паковок за счет того, что оно снабжено третьим триггером 41, блоком контрол  захвата патрона 37, блоком контрол  заклинивани  рабочих органов манипул тора 38, блоком контрол  подачи патрона 34, элементом ИЛИ 40, блоком индикации 39, датчиком захвата патрона 25. Устройство позвол ет контролировать аварийные ситуации, например такие, как заклинивание паковки, захват патрона, и идентифицировать их. 9 ил. fe ( СЛ О СЛ Јь v| кш

Description

Изобретение относитс  к устройствам управлени  средствами механизации ручного труда при съеме наработанных паковок с приемно-намоточных мест пневмомеханических пр дильных машин.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и расширение технологических возможностей устройства управлени  манипул тором дл  съема паковок.

На фиг.1 показана машина с установленным на ней манипул тором, общий вид; на фиг.2 - манипул тор дл  съема паковок; на фиг.З - схема устройства управлени  манипул тором дл  съема паковок; на фиг.4 - схема блока управлени  приводом перемещени ; на фиг.5 - схема блока управлени  приводом рабочих органов; на фиг.б - схема блока управлени  подачей патрона; на фиг.7 - схема блока контрол  лодачи патрона; на фиг.8 - схема блока контрол  заклинивани ; на фиг.9 - диаграмма, по сн юща  работу устройства управлени  манипул тором дл  съема паковок.

Устройство содержит пневмопр диль- ную машину 1, путепровод 2, на котором установлен манипул тор 3 дл  съема паковок . Также указаны места расположени  уп- равл ющих элементов, исходное положение манипул тора 4, положение реверсировани  манипул тора 5.

В состав путепровода 2 входит полка б, на которой наход тс  патроны 7, Путепровод 2 установлен на машине 1, на которой имеетс  транспортер 8, предназначенный дл  доставки сн той паковки 9 в хвостовую часть машины, а также паковкодержатель 10, в зажимном устройстве которого установлена паковка 9. Манипул тор дл  съема паковок (фиг.2) содержит лоток 11 дл  обеспечени  определенной траектории движени  патрона 7 после его сброса с полки 6, а также рабочие органы: механизм 12 управлени  паковкодержателем дл  подъема па- ковкодержател  10 и разжима его рычагов, рычаг 13 дл  захвата патрона 7 в лотке 11, а также дл  выталкивани  из зажимного устройства паковкодержател  10 наработанной паковки 9 и установки вместо нее патрона 7; двигатель 14 привода перемещени  манипул тора по путепроводу 2, двигатель 15 привода рабочих органов при съеме наработанной паковки 9, электромагнит 16 фиксации манипул тора, с помощью которого манипул тор фиксируетс  на местах съема паковок, электромагнит 17 подачи патрона 7 в лоток 11, кнопочный пульт 18 управлени  дл  ручного управлени  работой манипул тора.

На манипул торе имеютс  датчик 19 исходного положени  манипул тора на путепроводе 2 и датчик 20 реверса манипул тора , взаимодействующие с управл ющими элементами 4 и 5, установленными на путепроводе 2.

Датчик 21 фиксации манипул тора служит дл  контрол  фиксации манипул тора 3 на путепроводе 2 при съеме паковки 9. Датчик 22 съема паковки служит дл  определени  места съема наработанной паковки при

движении манипул тора 3 из исходного положени  в направлении места реверса.

Датчик 23 прохождени  патрона предназначен дл  контрол  прохождени  патрона 7 в лоток 11.

Датчик 24 положени  рабочих органов служит дл  контрол  исходного положени  рабочих органов манипул тора; дл  контрол  заклинивани  рабочих органов манипул тора во врем  съема паковки 9; дл  блокировки датчика 25 захвата.

Датчик 25 захвата патрона служит дл  контрол  захвата патрона 7 рычагом 13. (В качестве датчиков 19-25 могут быть использованы бесконтактные индуктивные выключатели , работающие по принципу срыва генерации автогенератора при приближении к его контуру металлической пластины,  вл ющейс  управл ющим элементом).

Устройство управлени  манипул тором дл  съема паковок (фиг.З) содержит приводную 26 и тормозную 27 муфты, вход щие в состав привода перемещени  манипул тора , а также приводную 28 и тормозную 29

муфты, вход щие в состав привода рабочих органов манипул тора, триггер 30, блок 31 управлени  приводом перемещени , блок 32 управлени  приводом рабочих органов, элемент И 33, блок 35 контрол  подачи патрона , блок 36 управлени  подачей патрона, блок 37 контрол  захвата патрона, блок 38 контрол  заклинивани  рабочих органов манипул тора, блок 39 индикации и элемент ИЛИ 40.

Блок управлени  приводом перемещени  (фиг.4) содержит триггер 42, элементы И 43-49, элементы ИЛИ 50 и 51, схемы 52 и 53 временных задержек, одновибратор54, усилители 55-58.

Блок управлени  приводом рабочих органов (фиг.5) содержит элементы И 59-61, усилители 62-64,

Блок управлени  подачей патрона (фиг.б) содержит элементы И 65 и 66, ключ

67, врем задающую цепь 68, пороговый элемент 69 и усилитель 70.

Блок контрол  подачи патрона (фиг.7) содержит элемент И 71, ключ 72, врем задающую цепь 73 и пороговый элемент 74.

Блок контрол  заклиниваний (фиг.8) содержит ключ 75, врем задающую цепь 76, пороговый элемент 77 и RS-триггер 78.

Блок контрол  захвата может быть представлен в виде схемы И (фиг.9).

Устройство работает следующим образом .

Перед началом работы манипул тор 3 находитс  в исходном положении. Датчик 19 исходного положени  находитс  под воздействием управл ющего элемента 4. Сигнал с датчика 19 поступает на первый вход блока управлени  приводом 31 перемещени  и устанавливает RS-триггер 42 в единичное состо ние.

При поступлении сигнала Пуск на S- вход триггера 30 последний устанавливаетс  в единичное состо ние. Сигнал с его выхода поступает на третий вход блока 31 управлени  приводом перемещени , где через элементы И 43, ИЛИ 50, И 46, усилитель 55 подключает двигатель 14 привода перемещени  к сети питани . Этот же сигнал через усилитель 58 подключает электромагнит 16 фиксации, а через элементы И 49 и 57 - муфту тормоза перемещени  27 к сети питани . Сигнал с выхода триггера 30 поступает также на первый вход блока 32 управлени  приводом рабочих органов, где через элемент И 59 и усилитель 62 включает двигатель 15 привода рабочих органов, а через элемент И 61 и усилитель 64 - муфту тормоза рабочих органов 29.

При поступлении на четвертый вход блока 31 сигнал с датчика 21 фиксации через элементы ИЛИ 51, И 59 и усилитель 57 отключает муфту тормоза 27. Этот же сигнал через элемент И 44, схему 53 временной задержки, элемент И 48 и усилитель 56 включает муфту привода 26 перемещени  с задержкой. Задержку отрабатывает схема 53 временной задержки 53.

Таким образом, манипул тор 3 начинает свое движение по путепроводу 2 спуст  врем  задержки после того как расфиксиру- етс . При подходе манипул тора к месту съема наработанной паковки сигнал с датчика 22 паковки поступает на шестой вход блока 31. Последний отключает двигатель 14 привода перемещени , электромагнит 16 фиксации, муфту привода 26 перемещени . Этим же сигналом с шестого входа блока 31 через элементы ИЛИ 51, И 49 и усилитель 57 включаетс  муфта 27 тормоза перемещени . При выключении электромагнита 16 фиксации с второго выхода блока 31 на третий вход блока 32 управлени  приводом рабочих органов поступает сигнал, который через элемент И 61 и усилитель 64 отключает муфту 29 тормоза рабочих органов. Таким

образом манипул тор останавливаетс , а

затем фиксируетс  на месте съема паковки.

При фиксации манипул тора на месте

съема наработанной паковки сигнал с датчика 21 фиксации поступает на вход блока 36 управлени  подачей патрона, где через элемент И 65 посредством ключа 67 происходит включение врем задающий цепи 68, После того, как на выходе цепи 68 напр же0 ние достигает порогового значени , на выходе порогового элемента 69 по вл етс  сигнал, поступающий через элемент И 66 на вход усилител  70. Выход усилител  70  вл етс  выходом блока 36 управлени  пода5 чей патрона.

Таким образом, блок 36 с задержкой после фиксации манипул тора включает электромагнит 17 подачи патрона, после чего происходит сброс патрона 7 с полки 6

0 путепровода 2 в лоток 11 манипул тора. При поступлении патрона в лоток манипул тора патрон воздействует на датчик 23 патрона, сиг нал с которого через элемент И 33 поступает на S-вход триггера 34, устанавлива 

5 последний в единичное состо ние. Сигнал с выхода триггера 34 поступает на вход блока 32, где через элемент И 60 и усилитель 63 включает муфту 28 привода рабочих органов . Рабочие органы манипул тора 3 приво0 д тс  в движение.

Если после включени  электромагнита 17 подачи патрона, патрон 7 в лоток 11 манипул тора не поступил (например, по причине отсутстви  патрона на полке 6

5 путепровода 2), триггер 34 остаетс  в нулевом состо нии, так как сигнал с датчика 23 патрона не поступал. В этом случае блок 32 не включает муфту 28 привода рабочих органов . С выхода блока 36 управлени  пода0 чей патрона сигнал продолжает поступать на вход блока 35 контрол  подачи патрона, в котором через элемент И 71 посредством ключа 72 включаетс  врем задающа  цепь

73,через определенное врем  на выходе 5 цепи 73 напр жение достигает порогового

значени , Срабатывает пороговый элемент

74,выход которого  вл етс  выходом блока 35 контрол  подачи патрона.

Таким образом, с выхода блока 35 сиг- 0 нал с задержкой после включени  электромагнита 17 подачи патрона поступает на вход блока 39 индикации, а также через элемент ИЛИ 40 - на S-вход триггера 41, устанавлива  его в единичное состо ние.

5 Сигнал с выхода триггера 41 поступает на вход блока 36, где через элемент И 66 и усилитель 70 отключает электромагнит 1 подачи патрона.

При подаче патрона 7 в лоток 11 манипул тора вручную сигнал с датчика 23 патрона устанавливает триггер 34 в единичное состо ние, после чего сигнал, поступающий до этого с выхода блока 35 на вход блока 39 и на S-вход триггера 41, пропадает. При поступлении сигнал Пуск на R-вход триггера 41 этот триггер сбрасываетс  в нулевое состо ние. Блок 36 включает электромагнит 17 подачи патрона. Блок 32 включает муфту 28 привода рабочих органов после чего рабочие органы манипул тора привод тс  в движение. Сигнал с первого выхода датчика 24 положени  рабочих органов поступает на вход блока 36, который отключает электромагнит 17 подачи патрона от сети питани .

С второго датчика 24 сигнал блокировки захвата поступает на первый вход блока 37 контрол  захвата. После того как рычаг 13 манипул тора захватит патрон 7 в лотке 11, с выхода датчика 25 захвата сигнал поступает на второй вход блока 37 контрол  захвата . Рычаг 13 манипул тора выталкивает нарабо танную паковку 9 на транспортер машины 8. После установки патрона 7 в зажимное устройство паковкодержател  10 сигнал с датчика 25 захвата пропадет. При возвращении рычага 13 в исходное положение сигнал с второго датчика 24 пропадает. Если при возвращении рычага 13 в исходное положение сигнал с датчика 25 захвата продолжает поступать на второй вход блока 37 (по причине захвата патрона), то с выхода блока 37 сигнал об этом поступает на второй вход блока 39, а также через элемент ИЛИ 40 на S-вход триггера 41. Триггер 41 устанавливаетс  в единичное состо ние. Сигнал с его выхода поступает на седьмой вход блока 32. Последний отключает муфту 28 привода рабочих органов. Рабочие органы манипул тора при этом останавливаютс .

После освобождени  рычага 13 манипул тора от патрона 7 сигнал с датчика 25 захвата, а следовательно, и на S-входе триггера 41 пропадает.

При поступлении сигнала Пуск на R- вход триггера 41 этот триггер сбрасывает в нулевое состо ние, блок 32 включает муфту 28 привода рабочих органов. Рабочие органы манипул тора привод тс  в движение. В момент выталкивани  паковки 9 из зажимов паковкодержател  10с третьего выхода датчика 24 положени  рабочих органов на второй вход блока 38 контрол  заклинивани  поступает сигнал продолжительностью времени задержки.

В блоке 38 ключ 75 включает врем зада- ющую цепь 76. За врем  задержки напр жение на выходе 76 не успевает достичь порогового значени , при котором срабатывает пороговый элемент 77. Но если произошло заклинивание рабочих органов

манипул тора, то длительность сигнала с третьего выхода датчика 24 положени  рабочих органов превышает это врем  задержки .

В блоке 38 на выходе врем задающей

цепи 76 напр жение достигает порогового значени  дл  порогового элемента 77. Сигнал с выхода элемента 77 поступает на S- вход триггера 78, устанавлива  его е

0 единичное состо ние. Выход триггера 78 соединен с выходом блока 38 контрол  заклинивани . Сигнал с выхода этого блока поступает на первый вход блока 39 индикации , а также через элемент ИЛИ 40 - на

5 S-вход триггера 41, устанавлива  его в единичное состо ние. После чего блок 32 отключает муфту 28 привода рабочих органов и рабочие органы манипул тора останавливаютс . После устранени  заклинивани 

0 сигнал с третьего выхода датчика 24 пропадает . При поступлении сигнала Пуск на первый вход блока 38 контрол  заклинивани  RS-триггер 78 сбрасываетс  в нулевое состо ние. Сигнал Пуск также поступает

5 на R-вход триггера 41, который сбрасываетс  в нулевое состо ние. Блок 32 включает муфту 28 привода рабочих органов, после чего рабочие органы манипул тора 3 привод тс  в движение.

0 После завершени  манипул тором цикла съема наработанной паковки сигнал об этом поступает с первого выхода датчика 24 положени  рабочих органов на вход блока 31 и вход блока 32.

5 Сигнал с шестого входа блока 31 через элементы И 43, ИЛИ 50, И 46 и усилитель 55 включает двигатель 14 привода перемещени , а через усилитель 58 включает электромагнит 16 фиксации.

0 Сигнал с четвертого входа блока 32 через элемент И 61 и усилитель 64 включает муфту 29 тормоза рабочих органов.

Сигнал с выхода блока 31 поступает на R-вход триггера 34, сбрасыва  его в нулевое

5 состо ние. Сигнал с выхода триггера 34 поступает на вход блока 32, где через элемент И 60 и усилитель 63 включает муфту 28 привода рабочих органов. Рабочие органы манипул тора 3 останавливаютс . После того,

0 как манипул тор расфиксируетс , сигнал об этом с датчика 21 фиксации поступает на вход блока 31, через элементы ИЛИ 51, И 49 и усилитель 57 включает муфту 27 тормоза перемещени . Этот же сигнал через эле5 мент И 44, схему 53 временной задержки, элемент И 48 и усилитель 56 включает муфту 26 привода перемещени  спуст  врем  задержки с момента поступлени  на четвертый вход блока 31 сигнала с датчика 21 фиксации.

Таким образом, спуст  врем  после того как манипул тор расфиксируетс , он начинает движение в прежнем направлении. При подходе манипул тора к месту реверсировани  датчик 20 реверса оказываетс  под воздействием управл ющего элемента 5. Сигнал с датчика 20 реверса поступает на вход блока 31.

Этот сигнал через элемент И 45 поступает на R-вход триггера 42, последний сбрасываетс  в нулевое состо ние, сигнал с его выхода через элемент И 46 и усилитель 55 включает двигатель 14 привода перемещени . Сигнал с первого выхода блока 31 более не поступает на второй вход блока 32, где элемент И 59 через усилитель 62 выключает двигатель 15 привода рабочих органов.

После опрокидывани  триггера 42 в нулевое состо ние сигнал с его выхода через схему 52 временной задержки и элемент И 47, а также усилитель 55 включает двигатель 14 привода перемещени  в обратном направлении . Схема 52 временной задержки обеспечивает задержку включени  двигател  13 привода перемещени  на врем  задержки .

С второго входа блока 31 сигнал через элемент И 45 запускает одновибратор 54, который вырабатывает сигнал определенной длительностью. На врем  действи  этого сигнала муфта 26 привода перемещени  выключаетс , а муфта 27 тормоза перемещени  включаетс . По истечении времени сигнал с выхода одновибратора 54 переключает муфты привода и тормоза перемещени  в прежнее состо ние.

Таким образом, манипул тор останавливаетс  на месте реверсировани  и спуст  определенное врем  начинает движение в обратном направлении. При возвращении манипул тора к месту исходного положени  срабатывает датчик 19 исходного положени , с выхода которого сигнал поступает на первый вход блока 31, который, в свою очередь , отключает двигатель 14 привода перемещени , электромагнит 16 фиксации и муфту 26 привода перемещени . С второго выхода блока 31 сигнал поступает на третий вход блока 32, который отключает муфту 29 тормоза рабочих органов.

Манипул тор, дойд  до места своего исходного положени , останавливаетс .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство управлени  манипул тором дл  съема паковок, содержащее первый триггер, R-вход которого подключен к шине Стоп устройства, S-вход - к шине Пуск

   устройства, а выход - к первому входу блока управлени  приводом рабочих органов, к первому, второму и третьему выходам которого подключены соответственно двигатель

   привода рабочих органов, приводна  и тормозна  муфты привода рабочих органов, второй вход блока управлени  приводом рабочих органов соединен с первым выходом блока управлени  приводом перемещени  и

   0 первым входом элемента И, второй вход которого подключен к выходу датчика прохождени  патрона, а выход к S-входу второго триггера, R-вход которого подключен к второму выходу блока управлени  приводом

   5 перемещени , к входу электромагнита фиксации манипул тора и третьему входу блока управлени  приводом рабочих органов, первый вход блока управлени  приводом перемещени  св зан с датчиком исходного

   0 положени  манипул тора, второй вход - с датчиком реверса манипул тора, третий вход - с выходом первого триггера, четвертый вход - с датчиком фиксации манипул тора и с первым входом блока управлени 

   5 подачей патрона, п тый вход - с датчиком съема паковки и вторым входом блока управлени  подачей патрона, шестой вход - с первым выходом датчика положени  рабочих органов манипул тора, с третьим вхо0 дом блока управлени  подачей патрона и с четвертым входом блока управлени  приводом рабочих органов, третий выход блока управлени  приводом перемещени  св зан с двигателем привода перемещени , чет5 вертый выход - с приводной муфтой привода перемещени  и с п тым входом блока управлени  приводом рабочих органов, п тый выход - с тормозной муфтой привода перемещени , шестой вход блока управле0 ни  приводом рабочих органов соединен с выходом второго триггера, выход электромагнита подачи патрона подключен к выходу блока управлени  подачей патрона, отличающеес  тем, что, с целью повыше5 ни  надежности и расширени  технологических возможностей устройства, в него введены третий триггер, блок контрол  захвата патрона, блок контрол  заклинивани  рабочих органов манипул тора, блок конт0 рол  подачи патрона, элемент ИЛИ, блок индикации,датчик захвата патрона, причем первый вход блока контрол  захвата патрона св зан с вторым выходом датчика положени  рабочих органов, второй вход блока

   5 контрол  захвата патрона св зан с датчиком захвата патрона, первый вход блока контрол  заклинивани  рабочих органов манипул тора св зан с шиной Пуск устройства и с R-входом третьего триггера, второй вход блока контрол  заклинивани 

   рабочих органов манипул тора св зан с третьим выходом датчика положени  рабочих органов, первый вход блока контрол  подачи патрона соединен с выходом второго триггера, второй вход - с выходом блока управлени  подачей патрона, первый вход элемента ИЛИ подключен к выходу блока контрол  подачи патрона, выход блока контрол  захвата патрона соединен с вторым входом элемента ИЛИ, третий вход которого подключен к выходу блока контрол  за0

   клинивани  рабочих органов манипул тора и первому входу блока индикации, второй вход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ, а третий вход - с первым входом элемента ИЛИ, подключенного выходом к S-входу третьего триггера, выход которого св зан с седьмыми входами блока управлени  приводом перемещени  и блока управлени  приводом рабочих органов и с четвертым входом блока управлени  подачей патрона.

   Фаз. 1

   ц

   ЈSЈQ

   Фиг. 2

   f- т

   in о in

   (О

   cv

   Фиг.7

   йбигателб л/кбаЗЬ Ъфе егдем/г W

   Двигатель mvwtWtffwJ/S

   Зле#щром0г#м wv/fcoituu /6

   V0fffl{/&

   чеще/л

   IIJUISWU..

   УМ/Я гб

   Мушта/пармоза /кремесцем/  27

   vm ffffa

   W&KffM6 6

   Муду ощ0м л. л а шфго#ов&

   &а т/г

   /rff/fffffftfffjff

   Д0/тж

   ломжени 

   podawx

   QpzffwSM

   йатиж за/да/по 25

   №

   Aorrwvx фиксации 21

   ҐЫ 1 I

   I t i I I I I I I I

   Фц.8