SU1649106A2 - Устройство дл защиты стрелы экскаватора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматическому управлению экскаватором и предназначено дл  защиты стрелы экскаватора с рабочим оборудованием механической лопаты от ударов руко тью (Р). Цель - повышение надежности эксплуатации рабочего оборудовани  экскаватора за счет снижени  количества отказов устройства его заИзобретение относитс  к управлению и защите одноковшовых экскаваторов, а именно дл  защиты стрел экскаваторов с рабочим оборудованием механической лопаты от ударов руко тью. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности эксплуатации рабочего оборудовани  экскаватора за счет снижещиты . Устройство содержит двигатели 6 и 11 механизмов подьема и напора соответственно с питающими управл емыми преобразовател ми 7 и 12, системами 8 и 13 управлени  и источниками 9 и 14 управл ющего сигнала, датчик 15 вылета Р2 и датчик 16 скорости двигатели 11 механизма напора , источник 20 посто нного напр жени , блок 21 перемножени , операционные усилители 22 и 23, сумматор 24, блок 25 дифференцировани , узел 26 определени  синуса и косинуса угла поворота Р 2, состо щий из сельсина 17, источника 18 переменного тока , выпр мител  19, фазочувствительного выпр мител  27 и двух резисторов 28 и 29. Дополнительно устройство снабжено усилител ми-формировател ми 30-32 и управл емыми двузначными ограничител ми 33 и 34 сигналов. Надежность защиты при этом повыситс  за счет введени  двух ступеней защиты и защиты от удара упора Р 2 по седловому подшипнику 4 при большом вылете Р 2 с плавным и упреждающим ограничением этого вылета. При этом защита срабатывает тем раньше, чем больше скорость приближени  к стреле 1 ближайших точек Р 2 и чем больше скорость приближени  упора Р 2 к седловому подшипнику 4. 1 ил. ни  количества отказов устройства его защиты . На чертеже, приведена схема устройства . Устройство содержит стрелу 1 экскаватора , руко ть 2- с ковшом 3, седловой подшипник 4, барабан 5 механизма подьема, привод щийс  в движение приводом подъема , включающим в себ  электродвигатель О ь ю о ю

Description

6 подъема с питающим его управл емым преобразователем 7 (генератором илитири- сторным преобразователем), системой 8 уп- равлени  и источником управл ющего сигнала привода 9 подъема. Механизм 10 напора приводитс  в движение приводом напора, включающим в себ  двигатель 11, управл емый преобразователь 12, систему 13 управлени  и источник 14 управл ющего сигнала.

Устройство также содержит датчик 15 вылета руко ти, который может быть выполнен в виде сельсина с подключенным к его однофазной обмотке источником переменного напр жени  и с подключенным к выводам его трехфазной обмотки выпр мителем , либо в виде потенциометра, либо в виде фазовращател  с включенным на его выходе преобразователем сдвига фаз в посто нное напр жение, либо в виде кодового цифрового датчика с включенным на его выходе цифроаналоговым преобразователем, датчик 16 скорости (или напр жени ) электродвигател  механизма напора, сельсин 17 с подключенным к его однофазной обмотке источником 18 переменного напр жени , выпр митель 19, источником 20 посто нного напр жени , блок 21 перемножени , первый 22 и второй 23 операционные усилители с двум  однопол рными выходами, сумматора 24 (может быть выполнен на базе операционного усилител ), блок 25 дифференцировани , узел 26 определени  синуса и косинуса угла поворота руко тки 2 экскаватора, включающий в себ  указанный сельсин 17 с подключенным к его однофазной обмотке источником 18 переменного напр жени , выпр митель 19, фазочувстви- тельный выпр митель 27 и два резистора 28 и 29, причем резисторы 28 и 29 включены последовательно между выходами двух фаз трехфазной обмотки сельсина 17, средн   точка между этими резисторами соединена с общей точкой выпр мител  19 и фазочув- ствительного выпр мител  27, а крайний вывод одного из этих резисторов 28 подключен ко входу фазочувствительного выпр мител  27, выход которого соединен с синусным выходом указанного узла 26, вывод третьей фазы сельсина 17 подключен ко входу выпр мител  19, выход которого соединен с косинусным выходом этого узла 26, а ось сельсина 17 соединена с поворачивающимс  вместе с руко тью 2 седловым подшипником 4 экскаватора, косинусный выход узла 26 определени  синуса и косинуса угла поворота руко ти экскаватора подключен к первому входу сумматора 24 и к первому входу блока 21 перемножени , второй вход которого подключен к выходу flajrчика 15 вылета руко ти, а выход блока 21 перемножени  подключен ко второму входу сумматора 24, синусный выход указанного узла 26 подключен ко входу второго операционного усилител  23, первый и второй однопол рные выходы которого подключены соответственно к третьему и четвертому входам сумматора 24, п тый вход которого соединен с источником 20 посто нного на0 пр жени , а выход сумматора 24 подключен непосредствен но и через блок 25 дифференцировани  к первому и второму входам первого операционного усилител  22 с двум  однопол рными выходами, третий вход ко5 торого соединен с выходом датчика 16 скорости электродвигател  механизма напора, а его первый однопол рный выход подключен к управл ющему входу системы 13 управлени  электропривода напорного

0 механизма экскаватора.

В качестве узла 26 определени  синуса и косинуса угла поворота руко ти экскаватора может использоватьс  также любой датчик угла (потенциометрический, индук5 ционный, кодовый) с включенными на его выходе двум  функциональными преобразовател ми (синусным и косинусным), но предложенное решение проще и надежнее. Дл  выполнени  такого узла может также

0 использоватьс  синусно-косинусный вращающийс  трансформатор с выпр мителем и фазочувствительным выпр мителем, од- . нако предложенное выполнение узла с сель- сином (бесконтактным)  вл етс  более

5 надежным дл  сложных условий работы на экскаваторе в услови х вибраций, запыленности и воздействи  атмосферных условий при установке сельсина непосредственно на рабочем оборудовании.

0 В устройство дополнительно введены третий 30, четвертый 31 и п тый 32 усилители-формирователи и два управл емых двузначных ограничител  33 и 34 сигналов (например, диодно-транзисторных или на

5 операционных усилител х), причем первый 33 и второй 34 управл емые двузначные ограничители подключены к источникам управл ющих сигналов соответственно приводов 9 подъема и напора 14, выходы

0 третьего 30 и четвертого 31 усилителей-формирователей подключены соответственно к первому и второму управл ющим входам первого двузначного ограничител  33, второй однопол рный выход первого усилител 

5 22 подключен к первому управл ющему входу второго ограничител  34 и к первым вхо- дам третьего 30 и четвертого 31 усилителей-формирователей, вторые входы которых соединены соответственно со вторым и первым однопол рными выходами

второго усилител  23, второй управл ющий вход второго ограничител  34 подключен к выходу п того усилител -формировател  32, три входа которого соединены с выходами соответственно датчика 15 вылета руко ти , датчика 16 скорости электродвигател  механизма напора и источника посто нного напр жени  20.

Устройство работает следующим образом .

При повороте ротора сельсина 17 (вместе с седловым подшипником 4 и руко тью 2 экскаватора) между выводом третьей фазы трехфазной обмотки этого сельсина и средней точкой между резисторами 28 и 29 формируетс  переменное напр жение U, пропорциональное косинусу угла поворота руко ти р (начальна  ось отсчета этого угла проходит перпендикул рно оси стрелы 1 через ось вращени  седлового подшипника 4), 3

Ucos Ем COS р,

где Ем - максимальное значение фазной ЭДС трехфазной обмотки сельсина.

Это напр жение в реальных пределах

изменени  угла ( ) не мен ет

своей фазы, поэтому после его выпр млени  с помощью выпр мител  19 на косинусном выходе узла 26 формируетс  напр жение одного знака, пропорциональное косинусу угла поворота руко ти. Одно- временно с резистора 28 снимаетс  переменное напр жение, пропорциональное синусу указанного угла

Г

Usln -rjr Ем Sin р.

Это напр жение мен ет свою фазу на противоположную при изменении знака угла , поэтому после его выпр млени  с помощью фазочувствительного выпр мител  27 на синусном выходе узла 26 формируетс  посто нное напр жение, величина и знак которого соответствуют синусу угла поворота руко ти. Указанные зависимости получены при условии, что входные сопротивлени  выпр мител  19 и фазочувствительного выпр мител  27 достаточно велики, а сопротивлени  резисторов 28 и 29 одинаковы и существенно превышают сопротивлени  фаз трехфазной обмотки сельсина 17.

С косинусного выхода узла 26 на первый вход сумматора 24 поступает сигнал, пропорциональный величине (lcr - IHO) cos p, где Icr - рассто ние между осью седлового подшипника 4 и границей допустимого приближени  руко ти 2 к стреле 1; IHO - начальный уровень отсчета датчика 15 перемещени  электропривода механизма напора (требуемые коэффициенты при переменных величинах на всех входах сумматора 24 обеспечиваютс  выбором масштабов соответствующих сигналов).. 5С помощью блока 21 перемножени  перемножаютс  сигналы, пропорциональные перемещению электропривода механизма напора In (с выхода датчика 15) и косинусу угла поворота руко ти (с косинусного выхо- 10 да узла 26), в результате на второй вход сумматора 24 поступает сигнал, пропорциональный величине 1Н cos p. Сигнал на синусном выходе узла 26 поступает на вход второго операционного усилител  23 с дву5 м  однопол рными выходами и при одном знаке входного сигнала формирует на одном из выходов операционного усилител  23 напр жение, пропорциональное величине -hi sin p(на другом выходе этого усили0 тел  напр жение при этом равно нулю), а при другом знаке входного сигнала на втором однопол рном выходе этого усилител  по вл етс  сигнал, пропорциональный величине + П2 (на первом однопол рном

5 выходе этого усилител  напр жение при этом равно нулю), где hi и П2 - рассто ние от оси седлового подшипника 4 дл  линий, проход щих вдоль оси руко ти 2 через соответственно верхнюю и нижнюю точки кон0 струкции руко ти 2 и ковша 3, которые при неточном управлении могут ударить по верхней и нижней част м стрелы 1. Использование второго операционного усилител  23 с двум  однопол рными выходами позвол 5 ет достаточно просто и практически без ненужной зоны нечувствительности (при переходе через нуль входного сигнала) обеспечить изменение коэффициентов при синусном сигнале при изменении поворота

0 руко ти 2, необходимость которого определ етс  тем, что в верхней и нижней част х стрелы координаты ближайших к ней точек рабочего оборудовани  различны. Указанные сигналы с однопол рных выходов опе5 рационного усилител  23 поступают соответственно на третий и четвёртый входы сумматора 24, на п тый вход которого с выхода источника 20 посто нного напр жени  поступает сигнал, пропорциональный

0 -|сг.

8 результате на выходе сумматора 24 формируетс  сигнал, пропорциональный рассто нию х от стрелы 1 до ближайших к 5 стреле точек руко ти 2 в соответствии с выражением

х 1Н cos p+ (lcr - 1но) cos p- - h sin р- lcr,

где h

hi при sin , 0 npnsin 0, ha при sin p 0 .

Выходной сигнал сумматора 24 поступает на первый вход первого операционного усилител  22 с двум  однопол рными выходами, на второй и третий входы которого поступают сигналы, пропорциональные

скорости приближени  к стреле -г-(с выхоd t

да блока 25 дифференцировани ) и скорости электропривода механизма напора VH с выхода датчика 16 скорости, причем последние два сигнала служат дл  упреждени  сра- батывани  устройства защиты с целью исключени  возможности захода ближайших к стреле точек руко ти за границу допу- стимого приближени  к стреле, что повышает надежность работы устройства и надежность рабочего оборудовани  экскаватора (необходимость такого упреждени - срабатывани  защиты определ етс  инерционностью электропривода и механизма, которые не могут мгновенно остановитьс  при по влении сигнала защиты), а также дл  обеспечени  практически неколебательного переходного процесса при действии защиты , что также способствует повышению надежности.

Выходные сигналы на первом и втором однопол рных выходах первого усилител  22 по вл ютс  при разных знаках суммы входных сигналов. При этом величина выходного сигнала на первом однопол рном выходе определ етс  зависимостью

0 rp(x + fy +Ky2-vH)Q

.(x+Kyili + Ky2-VH) rp/l(X+lЈi -VH)Q

Kc1

Uc2

U:2M при KC2 (X + Kyi 2-i + Ky2 V,,) U2M Kc2 (x + Kyi 2 -t Ky2 VH)

а сигнал на втором однопол рном выходе характеризуетс  выражением

dx

ПрИ 0 Ку2 (X + КУ1 - + Ку2 VH) U2

dx

Опри КС2 (х + КУ1 + Ку2 V,,) О,

где KCI, Кс2 - коэффициенты пропорцио- нальности между рассто нием от границы приближени  к стреле и выходными сигналами Uci и Uca первого операционного усилител  22 соответственно по первому и второму однопол   рным выходам;

0

5

0

5

0

5

0

5

0

Kyi, КУ2 - коэффициенты упреждени  срабатывани  защиты по скоростным сигналам;

иС2м - максимальное выходное напр жение усилител  22 по второму однопол р- ному выходу.

Сигнал Uc2 со второго однопол рного выхода первого усилител  22 поступает на первый вход ограничител  34 и определ ет ограничение задани  скорости электродвигател  напора в сторону уменьшени  вылета руко ти 2. Этот же сигнал поступает на первые входы третьего 30 и четвертого 31 усилителей . Выходной сигнал третьего усилител  30 поступает на первый управл ющий вход ограничител  33 и определ ет величину ограничени  задани  скорости электродвигател  6 подъема в направлении поворота руко ти 2 против часовой стрелки вокруг оси седлового подшипника 4, когда возникает опасность удара по верхней части стрелы. Выходной сигнал четвертого усилител  31 поступает на второй управл ющий вход ограничител  33 и определ ет величину ограничени  задани  скорости электродвигател  6 подъема в сторону поворота руко ти 2 по часовой стрелке вокруг оси седлового подшипника 4, когда возникает опасность удара по нижней части стрелы. Выбор воздействи  на один из управл ющих входов ограничител  33 осуществл етс  в функции знака угла р (здесь в функции соответствующего ему знака синуса этого угла) между осью руко ти 2 и перпендикул ром к оси стрелы 1 (см. чертеж) с помощью сигналов, поступающих на вторые входы третьего 30 и четвертого 31 усилителей с двух однопол рных выходов второго усилител  23. При повороте руко ти 2 к верхней части стрелы 1 (р 0) по вл етс  сигнал на первом выходе второго операционного усилител  23, который поступает на второй вход четвертого усилител  31 с большим коэффициентом усилени , удержива  этот усилитель в зоне максимального выходного сигнала независимо от величины поступающего на его первый вход сигнала с выхода первого усилител  22. Это обеспечивает возможность задани  источником управл ющего сигнала 9 привода подъема любой скорости, вплоть до максимальной , в направлении поворота руко ти по часовой стрелке, поскольку такое направление движени  у верхней части стрелы не вызывает опасности удара постреле. В этой же ситуации на втором однопол рном выходе второго усилител  23 сигнал отсутствует, нет его и на втором входе третьего усилител  30, поэтому выходной сигнал третьего

усилител  30 и сигнал ограничени  задани  скорости привода подъема в направлении поворота руко ти 2 против часовой стрелки (на первом управл ющем входе ограничител  33) определ етс  только величиной сигнала на втором однопол рном выходе усилител  22, что определ ет готовность защиты к срабатыванию в случае приближени  ковша к стреле.

Аналогично при повороте руко ти 2 к нижней части стрелы 1 (р 0) по вл етс  сигнал на втором однопол рном выходе второго операционного усилител  23, который поступает на второй вход (с большим коэффициентом усилени ) третьего усилител  30 и удерживает его в зоне максимального выходного сигнала независимо от величины поступающего на его первый вход сигнала со второго однопол рного выхода первого усилител  22. Это обеспечивает возможность задани  источником управл ющего генератора 9 привода подъема любой скорости, вплоть до максимальной, в направлении поворота руко ти 2 против часовой стрелки, поскольку такое направление движени  у нижней части стрелы не вызывает опасности удара по стрелке. В этой же ситуации на первом однопол рном выходе второго усилител  23 сигнал отсутствует , в св зи с чем нет сигнала и на втором входе четвертого усилител  31. и сигнал ограничени  задани  скорости привода подъема в направлении поворота руко ти 2 по часовой стрелке (на втором управл ющем входе ограничител  33) определ етс  только величиной сигнала на втором однопол рном выходе первого усилител  22, что определ ет готовность защиты к срабатыванию в случае приближени  ковша к нижней части стрелы.

При большом вылете руко ти 2, когда отсутствует опасность удара по стреле, выходной сигнал на первом вднопол рном выходе первого усилител  22 равен нулю и не оказывает вли ни  на работу привода напора . В то же врем  сигнал на втором однопол рном выходе первого усилител  22 максимален UC2 1)с2м. Этот сигнал поступает на первый управл ющий вход ограничител  34 и обеспечивает возможность формировани  с помощью источника задающего сигнала 14 привода напора любой скорости механизма напора в сторону уменьшени  вылета руко ти, вплоть до максимальной . Одновременно указанный сигнал иС2м через третий и четвертый усилители 30 и 31 формируют на первом и втором управл ющих входах ограничител  33 максимальные напр жени , обеспечивающие формирование с помощью источника

управл ющего сигнала 9 сигнала задани  скорости привода подъема любой величины, вплоть до максимальной, в обоих направлени х .

5При приближении к границе допустимого приближени  к стреле (уменьшаетс  величина х), когда сумма входных сигналов первого усилител  22, умноженна  на его коэффициент усилени , становитс  меньше

10 максимальной величины 1)С2м, сигнал на его втором однопол рном выходе начинает уменьшатьс , уменьшаетс  сигнал ограничени  на первом управл ющем входе ограничител  34, плавно уменьшаетс 

15 формируемый источником 14 управл ющего сигнала сигнал задани  скорости привода напора в сторону уменьшени  вылета стрелы , механизм напора останавливаетс  и ис- ключаетс  удар по стреле 1 из-за

0 уменьшени  вылета руко ти. Если при этом работа и привод подъема, приближа  ковш к стреле поворотом руко ти 2 против часовой стрелки к верхней части стрелы (например , при подъеме ковша), то

5 пропорционально уменьшению сигнала на втором однопол рном выходе первого усилител  22 будет уменьшатьс  выходной сигнал третьего усилител  30 (на втором его входе сигнал при этом равен нулю) и сигнал

0 ограничени  на первом управл ющем входе ограничител  33, уменьшаетс  выходной сигнал источника 9, задававший движение привода подъема в направлении поворота руко ти 2 против часовой стрелки, привод

5 подъема плавно (благодар  наличию скоростных сигналов на входах первого усилител  22)останавливаетс , исключа  удар по стреле из-за поворота руко ти к верхней части стрелы. Выходной сигнал четвертого усили0 тел  31 (и сигнал ограничени  на втором управл ющем входе ограничител  33) при этом остаетс  максимальным вследствие действи  на его втором входе сигнала с первого выхода усилител  23, что обеспечивает

5 отвод ковша от стрелы и выход в рабочую зону заданием с помощью источника 9 управл ющего сигнала противоположного знака.

Если ковш приближаетс  к нижней час0 ти стрелы 1 при повороте руко ти 2 по часовой стрелке, то пропорционально уменьшению сигнала на втором однопол рном выходе первого усилител  22 будет уменьшатьс  выходной сигнал четвертого

5 усилител  31 (на втором входе этого усилител  31 сигнал при этом равен нулю) и сигнал ограничени  на втором управл ющем входе ограничител  33, уменьшаетс  выходной сигнал источника 9, задававший движение привода подъема в направлении

поворота руко ти по часовой стрелке, привод подъема останавливаетс , исключа  удар по стреле из-за поворота руко ти к нижней части стрелы. Выходной сигнал третьего усилител  30 (и сигнал ограничени  на первом управл ющем входе ограничител  33) при этом остаетс  максимальным вследствие действи  на его втором входе сигнала со второго выхода второго усилител  23, что обеспечивает отвод ковша от стрелы и выход в рабочую зону заданием с помощью источника 9 управл ющего сигнала привода подъема противоположного знака .

Воздействие с первого выхода первого усилител  22 на вход системы 13 управлени  электропривода напора представл ет собой вторую ступень защиты, вступающую в действие в случае отказа или запаздывани  действи  описанной выше первой ступени защиты, что повышает надежность действи  защиты и надежность рабочего оборудовани , В этом случае при приближении к границе допустимого приближени  к стреле сумма входных сигналов первого усилител  22 мен ет знак, и на его первом однопол рном выходе по вл етс  сигнал UC1 такого знака, который, поступа  на вход системы 13 управлени  электропривода напора , компенсирует сигнал с выхода источ- ника 14 управл ющего сигнала и останавливает электропривод и механизм напора, исключа  при этом удар по стреле из-за уменьшени  вылета руко ти. Если при этом работает привод подъема и продолжаетс  приближение к стреле вследствие поворота руко ти 2 вокруг оси седлового подшипника, подъемный канат наматываетс  на барабан 5 в верхней части стрелы или сматываетс  с барабана 5 в нижней части стрелы, то увеличивающийс  в соответствии с приведенной выше зависимостью выходной сигнал Uci с первого однопол рного выхода первого усилител  22 обеспечивает реверсирование электропривода напора и перемещение ближайших к стреле точек руко ти вдоль границы допустимого приближени  (вверх в верхней части стрелы и вниз в нижней части стрелы), исключа  тем самым возможность удара по стреле из-за перемещени  механизма подъема.

П тый-операционный усилитель 32 обеспечивает защиту от удара упора руко ти 2 по седловому подшипнику 4 при максимальном вылете руко ти. На его выходы поступают сигналы с выходов датчика 15 вылета руко ти н. датчика 1 б скорости электропривода механизма напора VH и выхода источника 20 посто нного напр жени , пропорционального заданному максимальному

вылету руко ти . На выходе этого усилител  формируетс  сигнал в соответствии с зависимостью

-Шм ПРИ КсЭ (н + КуЗ V,, - |„м) (-Ц3м), КсЗ (1к + КуЗ VH - „„)

ГфИ (- Цзм КсЗ (1н + КуЗ - VH - (ни) О,

при KCJ (I,, + Куэ VH - „„; 0,

где КсЗ коэффициент пропорциональности между выходным сигналом и величиной вылета руко тки н;

Куз - коэффициент упреждени  срабатывани  защиты по скорости увеличени  вылета руко ти VH,

Uc3M максимальное выходное напр жение усилител  32.

При малом вылете руко ти 2, когда отсутствует опасность удара ее упором по седловому подшипнику 4, выходной сигнал п того усилител  32 сохран ет максимальное значение Uc3 УсЗм. Этот сигнал поступает на второй управл ющий вход ограничител  34, обеспечива  возможность

формировани  с помощью источника 14 управл ющего сигнала любой скорости в сторону увеличени  вылета руко ти, включа  максимальную. При приближении к максимальному вылету руко ти (увеличиваетс  величина IH), когда увеличиваетс  сумма сигнала, пропорционального вылету руко ти , и скоростного сигнала, выходной сигнал исз п того усилител  32 начинает уменьшаетс  по абсолютной величине,

уменьшаетс  сигнал ограничени  на втором управл ющем входе ограничител  34, плавно уменьшаетс  формируемый источником управл ющего сигнала 14 сигнал задани  скорости привода напора в сторону увеличени  вылета руко ти, механизм напора останавливаетс  и исключаетс  удар упора руко ти по седловому подшипнику.

Благодар  наличию упреждающих скоростных сигналов защита срабатывает тем

раньше, чем больше скорбеть приближени  к стреле ближайших точек руко ти и чем больше скорость приближени  упора руко ти к седловому подшипнику, что обеспечивает надежность работы устройства и

надежность рабочего оборудовани  экскаватора .

В случае нарушений работы устройства, например обрыва внешних соединительных цепей, коротких замыкани х, нарушени х

контактов в клеммах, исчезают сигналы на соответствующих управл ющих входах ограничителей 33 и 34, т.е. управл ющие сигналы приводов, формируемые источниками 9 и 14 сигналов дл  приводов подъема и напора, ограничиваетс  нулевыми уровн ми , исключаетс  возможность движени  механизмов приводов к границам аварийной зоны, в результате повышаетс  надежность работы устройства и надежность рабочего оборудовани  экскаватора. Надежность за- щиты повышаетс  также за счет введени  двух ступеней защиты, а также за счет введени  защиты от удара упора руко ти по седловому подшипнику при большом вылете руко ти с плавным и упреждающим огра- ничением этого вылета.

Таким образом, изобретение повышает надежность работы защиты и надежность рабочего оборудовани  экскаватора.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  защиты стрелы экскаватора по авт. св. № 1416624, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности эксплуатации рабочего оборудовани  экскаватора за счет снижени  количества отказов устройства его защиты, оно дополнительно снабжено третьим, четвертым и п тым усилителем-формирователем, и двум  управл емыми двузначными огра

   0

   5

   5

   0

   ничител ми сигналов, причем первый управл емый двузначный ограничитель включен в цепь обратной св зи источника управл ющего сигнала привода подъема, а второй управл емый двузначный ограничитель - в цепь обратной св зи источника управл ющего сигнала привода напора, выходы третьего и четвертого усилителей-формирователей соединены соответственно с первым и вторым входами первого управл емого двузначного ограничител  сигналов, второй од- нопол рный выход первого усилител  соединен с первыми входами третьего, четвертого усилителей-формирователей и со вторым входом управл емого двузначного ограничител  сигналов, второй вход которого соединен с выходом п того усилител -формировател , первый вход которого соединен с выходом датчика скорости, втрой вход - с выходом датчика вылета руко ти и третий вход - с выходом источника питани  посто нного напр жени , вторые входы третьего и четвертого усилителей-формирователей соответственно соединены со вторым и первым однопол рными выходами второго усилител .