SU1641612A1 - Соединительный узел манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению . Цель- повышение надежности работы манипул торов. Соединительный узел содержит крепежные фланцы 1. 2, соединенные посредством промежуточного элемента 3 и упругих элементов 4,5, попарно установленных равномерно по периметру промежуточного элемента. Упругие элементы 4, оси которых параллельны оси устройства, образуют блок линейной податливости. Упругие элементы 5, оси которых пересекаютс  в одной точке, образуют блок угловой подат1 ливости. При работе устройства сдвиг или кручение фланцев 1, 2 друг относительно друга вызывает деформацию упругих элементов 4, 5. 5 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Фиг. 2

10 9Ъ

iT

22

t

фие.Ъ

фиг. 5

18

Щи г. 6

Claims (6)

1. Формула изобретения

   1. Соединительный узел манипулятора, содержащий пару крепежных фланцев, промежуточный элемент, блок линейной податливости и блок угловой податливости, при этом один из фланцев соединен с промежуточным элементом посредством блока линейной податливости, содержащего по крайней мере три упругих элемента, оси которых расположены равномерно по периметру промежуточного элемента и параллельны оси соединительного узла, а другой фланец соединен с промежуточным элементом посредством блока угловой податливости, содержащего по крайней мере три упругих элемента, оси которых расположены равномерно по периметру промежуточного элемента и под углом к оси соединительного узла, причем точка пересечения упомянутых осей расположена на оси соединительного узла, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, соосно каждому упругому элементу упомянутых блоков дополнительно установлен парный упругий элемент, соединяющий промежуточный элемент с соответствующим фланцем.
2. 2. Узел поп. 1,отличающийся тем. что каждый упругий элемент выполнен предварительно напряженным, при этом один его конец закреплен на промежуточном элементе, а другой - нэ соответствующем фланце.
3. 3. Узел по п. 2, отличающийся тем, что на одном из концов каждого упругого элемента дополнительно закреплена резьбовая втулка, размещенная внутри гайки, дополнительно установленной на соответствующем фланце или промежуточном элементе.
4. 4. Узел поп. 1,отл ича ющийся тем, что каждый упругий элемент выполнен в виле цилиндра с посадочными штырями на его торцах, а в промежуточном элементе и обоих фланцах выполнены ответные отверстия под упомянутые штыри.
5. 5. Узел поп. 4, отличающийся тем, что каждый упругий элемент снабжен оболочкой, выполненной в виде колец из нерастяжимого материала, установленных на упругом элементе соосно с ним.
6. 6. Узел по п. 4, отличающийся тем, что в каждом упругом элементе выполнено сквозное осевое отверстие.

   фиг. 5 фиг. 6