SU1625358A1 - Мостова система дл сельскохоз йственных работ в группе теплиц - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к сельскому хоз йству, а именно к мостовой сельскохоз йственной технике дл  защищенного грунта. Цель изобретени  - повышение производительности за счет автоматизации работы системы. Система содержит установленное на направл ющих мостовое шасси,

Description

Фиг.1

1625358

34

включающее ферму с кареткой дл  креп-проложенных в теплице, а два блока считы- лени  рабочих органов, приводы шасси,вани  расположены на концах дополнитель- каретки, блок управлени . Она снабженаных направл ющих 17 транспортной тележ- датчиком идентификатором теплицы и датчи-ки. Датчики 13, 14 начала и окончани  ками 13, 14 начала и окончани  работы5 работы расположены на направл ющих 6, соответственно дл  каждой теплицы, нэп-проложенных в теплице в начале и конце об- равл ющими 10 в технологическом коридо-рабатываемого участка почвы, а датчик 19 ре 11 и транспортной тележкой, установлен-положени  мостового шасси расположен на ной на направл ющих 10. При этом транс-конце фермы 1. После .команды «Пуск портна  тележка снабжена двум  блокамицентральный процессор считывает заданную считывани , дополнительными направл ю-10 программу. По сигналам с соответствующими 17 дл  заезда мостов шасси и элемен-щих датчиков осуществл етс  перемеще- тами дл  фиксировани  мостового шасси,ние фермы 1 по направл ющим б с соот- снабжена датчиком 19 положени  мостово-ветствующей обработкой земли в теплице 7, го шасси, датчиками положени  каретки 2,далее - заезд на транспортную тележку датчиками подъема-опускани  рабочего ор-15 и перемещение фермы 1 к следующей теп- гана 3, датчиками разворота рабочего ор-лице 7. После этого ферма 1 перемеща- гана 3 и датчиком 23 управлени  рабо-етс  на соответствующие направл ющие 6 чим органом 3. Датчик-идентификатор теп-и производит требуемые сельхозработы. лицы расположен на конце направл ющих 6,6 з. п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относитс  к сельскому хо-На транспортной тележке 8 установлены

з йству, а именно к мостовой сельско-блоки 15 и 16 считывани , дополнительные

хоз йственной технике дл  защищенногонаправл ющие 17 дл  заезда мостового шасгрунта .си и датчик 18 останова мостового шасси,

Цель изобретени  - повышение про-установленный на дополнительных направ- изводительности за счет автоматизации ра- 30 л ющих 17 транспортной тележки,

боты системы.Мостовое шасси снабжено датчиком 19

На фиг. 1 изображена схема мосто-положени  мостового шасси, датчиками 20

вой системы, вид сбоку на разделенныеположени  каретки 2, датчиками 21 подъетехнологическим коридором две теплицы сма-опускани  рабочего органа 3, датчиками

направл ющими, мостовое шасси и транс-разворота 22 и управлени  23 рабочим оргапортную тележку; на фиг. 2 - то же, вид 35ном 3. Датчик-идентификатор 12 теплицы

сверху; на фиг. 3 - разделенный техно-расположен на конце направл ющих 6,

логическим коридором комплекс теплиц,проложенных в теплице 7, а блоки 15

мостовое шасси, транспортную тележку, види 16 считывани  расположены на концах

сверху; на фиг. 4 - блок-схема автомати-дополнительных направл ющих 17 транспортческого управлени  мостовым шасси и транс-ной тележки 8. Датчики 13 и 14 начала и

портной тележкой; на фиг. 5 - алгоритмокончани  работы мостового шасси располовыполнени  операций процесса управлени жены на направл ющих 6, проложенных в

транспортной тележкой; на фиг. 6 - ал-телице 7 в начале и конце обрабатыгоритм выполнени  операций процесса уп-ваемого участка почвы, а датчик 19 поравлени  мостовым шасси.ложени  мостового шасси расположен на

Мостова  система содержит мостовое 45к°ние фермы 1. Датчики 20 положешасси , включающее ферму 1 с кареткой 2ни  каретки 2 расположены на ферме 1,

дл  креплени  рабочих -органов 3, уста-а датчики подъема-опускани  21, развороновленную на колеса 4, приводимые от мо-та 22 и управлени  23 рабочим оргатор-редукторов 5, направл ющие 6 в виденом 3 расположены на каретке 2. Выходы

рельсов дл  движени  колес 4, закреплен-всех датчиков и блоков считывани  подклюные в теплицах 7 по кра м обрабатывав- 50чены к соответствующим входам блока 24

мых участков, транспортную тележку 8,управлени .

установленную посредством колес 9 на на-Блок 24 управлени  выполнен в виде правл ющие 10 в технологическом коридо-коммутатора 25 (К 1), аналого-цифрового ре 11, проложенные ниже уровн  его ос-преобразовател  (АЦП) 26, центрального новани  и перпендикул рно направл ющим 6процессора (ЦП) 27, цифроаналогового проложенным в теплицах 7. Кажда  теп- 55преобразовател  (ЦАП) 28, коммутатора 29 лица 7 снабжена датчиком-идентификато-(К 2), блока 30 задани  программы ра- ром 12 теплицы и датчиками 13 и 14бот (БЗПР), блока 31 управлени  при- начала и окончани  работ мостового шасси. .водом транспортной тележки 8, блока 32

управлени  приводом мостового шасси, блока 33 управлени  приводом каретки, блока 34 управлени  приводом подъема- опускани  рабочего органа 3, блока 35 управлени  приводом разворота рабочего органа 3, блока 36 управлени  приводом рабочего органа 3. К первому входу коммутатора 25 подключен блок 15 , считывани , к второму входу - блок 16 считывани , к третьему входу - датчик 19 положени  мостового шасси, к четвертому входу - датчики 20 положени  каретки 2, к п тому входу - датчики 21 подъема - опускани  рабочего органа 3, к шестому входу - датчики 22 разворота рабочего органа 3, к седьмому входу - датчик 23 управлени  рабочим органом 3, выход коммутатора 25 подключен к входу АЦП 26, выход которого подключен к первому входу ЦП 27, первый выход которого подключен к входу БЗПР 30, выход которого подключен к второму входу ЦП 27, второй выход которого подключен к входу пульта 37 управлени , выход которого подключен к третьему входу ЦП 27, третий выход которого подключен к входу блока 38 сигнализации, четвертый выход ЦП 27 подключен к входу ЦАП 28, выход которого подключен к входу коммутатора 29, первый выход которого подключен к датчикам-идентификаторам 12 теплиц, второй выход - к блоку 31, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 39 транспортной тележки 8, второй выход - к электротормозу 40 транспортной тележки 8, третий выход - к контрольной лампе 41, третий выход коммутатора 29 подключен к блоку 32, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 5 мостового шасси, второй выход - к электротормозу 42 мостового шасси, третий выход - к контрольной лампе 43, четвертый выход коммутатора 29 подключен к блоку 33, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 44 каретки 2, второй выход - к контрольной лампе 45, п тый выход коммутатора 29 подключен к блоку 34, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 46 подъема-опускани  рабочих органов 3, второй выход - к контрольной лампе 47, шестой выход коммутатора 29 подключен к блоку 35, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 48 разворота рабочих органов 3, второй выход - к KoiiT- рольной лампе 49, седьмой выход коммутатора 29 подключен к блоку 36, первый выход которого подключен к мотор-редуктору 50 рабочего органа 3, второй выход - к соответствующей контрольной лампе причем блоки 31-36 содержат усилитель сигнала (УС) и реле (Р), соединенные последовательно .

Опорные поверхности направл ющих 6 и 17, проложенных в теплицах 7 и на транспортной тележке 8, расположены на одном

0

уровне с возможностью расположени  направл ющих 6 теплицы 7 и направл ющих 17 тележки 8 на одной линии.

Мостовое шасси снабжено катушкой 51 с

кабелем и устройством сматывани  кабел , содержащим мотор-редуктор 52 и токосъемник (не показан), причем кабель катушки 51 мостового шасси подключен к коммутатору на транспортной тележке 8, а коммутатор посредством кабел  питани  транспортной тележки подключен к источнику энергии . В конце технологического коридора 11 расположен склад рабочих органов.

Мостова  система работает следующим образом.

5

Мостовое шасси находитс  на транспортной тележке 8 в конце технологического коридора 11 у склада 53 рабочих органов , где на мостовое шасси навешивают ра„ бочий орган 3, необходимый дл  выполнени  требуемой технологической операции. Оператор в зависимости от требуемой технологической операции выбирает программу, по которой осуществл етс  управление транспортной тележкой 8 и мостовым шасси.

5 С пульта 37 управлени  оператор дает команду ЦП 27 «Пуск программы. ЦП 27 считывает из БЗПР 30 соответствующую программу, по которой осуществл етс  движение транспортной тележки 8 и запланированный вид работ мостового шасси. После

0 этого начинаетс  отработка программы согласно алгоритма, показанного на фиг. 5 и 6. ЦП 27 проводит анализ слова задани  режима движени , выбирает скорость и направление движени  транспортной тележки 8 и выдает сигнал пуска мотор-редуктору 39

5 транспортной татежки. После этого транспортна  тележка 8 с наход щимс  на ней мостовым шасси начинает движение с заданной скоростью в заданном направлении, опира сь колесами 9 на направл ющие 10,

Q по технологическому коридору 11 к теплице, в которой нужно провести необходимую технологическую операцию. При этом один из блоков 15 или 16 считывани  в соответствии с программой, осуществл ет слежение за датчиками-идентификаторами 12 теп5 лиц. Например, при движении транспортной тележки 8 в пр мом направлении считываетс  информаци  с датчиков 12, расположенных слева по ходу движени , при движении тележки в обратном направлении считываетс  информаци  справа. В тех теп0 лицах, где необходимо произвести работы. ЦП 27 выдает сигнал останова на датчики-идентификаторы теплиц, расположенные на краю направл ющих 6, проложенных в теплице. При совмещении датчика 12, имеющего сигнал останова, и блока 15 или 16 считывани  ЦП 27 включает электротормоз 40 тележки, одновременно отключаетс  мотор- редуктор 39 и транспортна  тележка 8 останавливаетс , при этом дополните.п.ные

5

направл ющие 17 тележки и направл ющие 6 теплицы оказываютс  совмещенными.

Если на датчике-идентификаторе 12 теплицы нет сигнала останова, то транспортна  тележка 8 продолжает движение к следующей . После останова транспортной тележки 8 ЦП 27 начинает отработку подпрограммы движени  мостового шасси. ЦП 27 проводит анализ слова задани  режима движени  мостового шасси, выбирает скорость и направление движени  мостового шасси и выдает сигнал пуска мотор-редуктору 5 мостового шасси. После этого ферма 1 мостового шасси съезжает с направл ющих 17 транспортной тележки 8 на направл ющие 6 теплицы 7 и движетс  до датчика 13 начала работ. При совмещении датчика, 19 положени  мостового шасси и датчика 13 начала работ ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключаетс  мотор-редуктор 5 мостового шасси и ферма 1 мостового шасси останавливаетс . Затем ЦП 27 проводит анализ на необходимость разворота рабочего органа 3, и в случае необходимости дает сигнал мотор-редуктору 48 на разворот. После этого ЦП 27 дает сигнал пуска мотор-редуктору 46 на опускание рабочего органа 3, мотор-редуктору 50 рабочего органа и мотор-редуктору 5 мостового шасси. Ферма i мостового шасси через колеса 4, опира сь на опорные поверхности направл ющих 6, начинает перемещатьс  вдоль обрабатываемого участка почвы в теплице 7. При этом рабочие органы 3, установленные в рабочее положение , воздействуют на почву или растени , выполн   необходимую технологическую операцию . Ферма 1 мостового шасси движетс  по теплице до датчика 14 окончани  работы. При совмещении датчика 19 положени  мостового шасси и датчика 14 окончани  работ ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключаетс  мотор-редуктор 5 мостового шасси, и ферма 1 мостового шасси останавливаетс . Затем ЦП 27 дает сигнал мотор-редуктору 46 на подъем рабочего органа 3. При достижении упора на рабочем органе 3 датчиков 21 и 23 ЦП 27 выдает команду мотор- редуктору 46 прекратить подъем рабочего органа 3 и сигнал останова мотор-редуктору 50 рабочего органа, затем сигнал мотор-редуктору 48 на разворот рабочего органа на 180° и сигнал мотор-редуктору 44 на перемещение каретки 2 на ширину захвата рабочего органа

Разворот рабочего органа на 180° и обратно регулируетс  датчиками 22, расположенными на каретке 2, а перемещение каретки 2 на ширину захвата рабочего органа регулируетс  датчиками 20, установленными через равные рассто ни  по длине фермы 1. После осуществлени  разворота рабочего органа 3 на 180° и перемещени  каретки 2 на ширину захвата ра-

бочего органа ЦП 27 дает сигнал пуска мотор-редуктору 46 на опускание рабочего органа мотор-редуктору 50 рабочего органа. После установки рабочего органа 3 в рабочее положение ЦП 27 дает команду «Пуск мотор-редуктору 5 мостового шасси и ферма 1 мостового шасси начинает двигатьс  в обратном направлении до датчика 13 начала работ. Одновременно ЦП 27 дает команду «Пуск мотор-редуктору 52 катушки 51 на сматывание кабел . При совмещении датчика 19 положени  мостового шасси и датчика 13 начала работ ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключаетс  мотор-редуктор 5 мостового шасси , мотор-редуктор 52 катушки 51 и ферма 1 мостового шасси останавливаетс . Затем ЦП 27 дает сигнал мотор-редуктору 46 на подъем рабочего органа 3. При достижении упора на

0 рабочем органе 3 датчиков 21 и 23 ЦП 27 выдает команду мотор-редуктору 46 прекратить подъем рабочего органа 3 и сигнал останова мотор-редуктору 50 рабочего органа .

После этого ЦП 27 анализирует сколько

5 циклов проездов туда и обратно записано в слове программы работ и сколько их сделало мостовое шасси. Если мостовое шасси не выполнило заданное число циклов, ЦП 27 дает команду мотор-редуктору 44 на перемещение каретки 2 на

0 ширину захвата рабочего органа и сигнал мотор-редуктору 48 на разворот рабочего органа на 180°. После осуществлени  разворота рабочего органа 3 на 180° и перемещени  каретки 2 на ширину захвата рабочего органа ЦП 27 дает сигнал «Пуск

5 мотор-редуктору 46 на опускание рабочего органа и мотор-редуктору 50 рабочего органа , далее осуществл етс  повторение всего цикла команд, выдаваемых ЦП 27 дл  работы всех блоков мостового шасси, опи0 санных выше. При отработке команд, выдаваемых ЦП 27 блоками 31-36 управлени  приводами загораютс  лампочки 41, 43, 45, 47 и 49 контрол  выполнени  операции .

При отказе в работе какого-либо уст5 ройства транспортной тележки или мостового шасси ЦП 27 оперативно выдает сигнал на блок 38 сигнализации о неисправности в работе того или иного устройства .

Если мостовое шасси выполнило за0 данное число циклов, т. е. закончило все работы в теплице, ЦП 27 дает мостовому шасси команду въезда на транспортную тележку. При совмещении датчика 19 положени  мостового шасси и датчика 18 останова мостового шасси. ЦП 27 включает электротормоз 42, одновременно отключаетс  мотор-редуктор 5 мостового шасси и ферма 1 мостового шасси останавливаетс .

После этого ЦП 27 начинает отработку программы движени  транспортной тележки 8, описанную выше, т. е. транспортна  тележка 8 с наход щейс  на ней фермой I мостового шасси начинает дви- гатьс  по технологическому коридору 11 к следующей теплице, в которой нужно про вести необходимые технологические операции . Доехав до нужной теплицы, транспортна  тележка 8 останавливаетс , при этом направл ющие 17 тележки и направл ющие 6 теплицы оказываютс  совмещенными. После этого ЦП 27 начинает отработку подпрограммы движени  мостового шасси, описанную выше.

Работа транспортной тележки 8 и мостового шасси осуществл етс  до тех пор, пока , транспортна  тележка 8 не проедет по технологическому коридору 11 в пр мом и обратном направлении, а мостовое шасси не осуществит работы во всех необходимых теп- лицах. По окончании всех работ транспортна  тележка 8 с наход щейс  на ней фермой 1 мостового шасси переме даетс  по технологическому коридору 11 к складу рабочих органов, где на ферму 1 мостового шасси навешивают другой рабочий орган дл  следующей технологической операции.

Claims (7)

1. Мостова  система дл  сельскохоз йственных работ в группе теплиц, содержаща  установленное на направл ющих мостовое шасси, включающее ферму с кареткой дл  креплени  рабочих органов, приводы шасси , каретки, блок управлени , отличающа - с  тем, что, с целью повышени  производительности за счет автоматизации работы системы, она снабжена датчиком-идентификатором теплицы и датчиками начала и окончани  работы соответственно дл  каж- дои теплицы, направл ющими в технологическом коридоре и транспортной тележкой, установленной на этих направл ющих, при этом транспортна  тележка снабжена блоками считываний, дополнительными направл ющими дл  заезда мостового шасси с элементами дл  его фиксировани , а мостовое шасси снабжено датчиком положени  мостового шасси, датчиками положени  каретки , датчиками подъема-опускани  рабочего органа, датчиками разворота рабочего органа и датчиком управлени  рабо- чим органом, при этом датчик-идентификатор теплицы расположен на конце направл ющих , проложенных в теплице, а блоки считывани  расположены на концах дополнительных направл ющих транспортной те- лежки, причем датчики начала и окончани  работы расположены на направл ющих , проложенных в теплице в начале , и конце обрабатываемого участка

5

5

и 5

0

& 0 5 1-1 5

почвы, а датчик положени  мостового шасси расположен на конце фермы, причем датчики положени  каретки расположены на ферме, а датчики подъема-опускани , разворота и управлени  рабочим органом расположены на каретке, при этом выходы датчиков и блоков считывани  подключены к соответствующим входам блока управлени , а управл ющие входы приводов - к соответствующим выходам блока управлени .

2.Система по п. 1, отличающа с  тем, что блок управлени  выполнен в виде двух коммутаторов, аналого-цифрового преобразовател , центрального процессора, циф- роаналогового преобразовател , блока задани  программы раб.уг и блоков управлени  приводами, причем к первому входу первого коммутатора подключен первый блок считывани , к второму входу - второй блок считывани , к третьему входу - датчик положени  мостового шасси, к четвертому входу - датчики положени  каретки, к п тому входу - датчики разворота рабочего органа, к седьмому входу - датчик управлени  рабочим органом, выход первого коммутатора подключен к входу аналого-цифрового преобразовател , выход которого подключен к первому входу центрального процессора, первый выход которого подключен к входу блока задани  программы работ, выход которого подключен к второму входу центрального процессора, второй выход которого подключен к входу пульта управлени , выход которого подключен к третьему входу центрального процессора , третий выход которого подключен к входу блока сигнализации, четвертый выход центрального процессора подключен к входу цифроаналогового преобразовател , выход которого подключен к входу второго коммутатора , первый выход которого подключен к датчикам-идентификаторам теплиц, второй выход - к блоку управлени  приводом тележки, третий выход - к блоку управлени  приводом мостового шасси, четвертый выход - к блоку управлени  приводом каретки , п тый выход - к блоку управлени  приводом подъема опускани  рабочего органа, шестой выход - к блоку управлени  приводом разворота рабочего органа , седьмой выход - к блоку управлени  приводом рабочего органа, причем каждый из блоков управлени  приводами выполнен в виде усилител  сигнала и реле, соединенных последовательно .

3.Система по п. 1, отличающа с  тем, что, направл ющие в технологическом коридоре проложены ниже уровн  его основани  и перпендикул рно направл ющим , проложенным в теплице.

4.Система по п. 1, отличающа с  тем, что опорные поверхности направл ющих , проложенных в теплицах и на транспортной тележке, расположены на одном уровне.

5.Система по п. I, отличающа с  тем, что элементы дл  фиксировани  мостового шасси на транспортной тележке содержат электротормоз колес мостового шасси и датчик останова, установленный на дополнительных направл ющих транспортной тележки .

6.Система по п. I, отличающа с  тем, что мостовое шасси снабжено катушкой с кабелем и устройством сматывани  кабел  на катушку, причем кабель катушки мостового шасси подключен к коммутатору на транспортной тележке, а комму- татор посредством кабел  питани  транспортной тележки подключен к источнику энергии .

7. Система по п. 1, отличающа с  тем, что она снабжена складом рабочих органов , расположенным в конце технологического коридора.

S«0 39

оjfoT }2

13 6

н

Фиг, 2

;j j  

rip

/tfODD DDD DO П

Iff

ч

 -ffi

Блок цпрадпени 

25

го-ШГ

-5

27

г

ai

/

/4

a

u/

«.г.5

выШ

шг

29вмз

8ых4 вниз

6ш6 вш71

9и,г.Ч

Анализ слова задани  режима движени 

Дбижение лолу- ти У const

Направление движени 

вбод внешней команды

Пр мое

Признан движен. S пр мом направлен.

Тип слежени  за трассой

Лева  кромка

Признак левой кромки

Анализ состо , индентиф. теллиц

Нел7

Нет

Ла

±.

Останов Л7ележки

±

юграмма жени  #0с- Л7ово о шасси

Фиг. 5

Анализ слова

задани  режима дЛижен.

Направление движени  V- const

, Пр мое ьсть считывание сле8а

ia

Признак адиже- ни  6 пр мом направлен.

съезде транспортной лежки

Движение да датчика 1J

у

Останов мостового шасси

Раз борот рабочего органа на 180°

у

Опускание рабочего органа

Луск рабочего органа

Л1

Движение по теплице до датчика 14

въезд на транспортную тележку

v

Остано&

мостсво го

шасси