SU1618649A1 - Сменное захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и приборостроению. Цель изобретени  - повышение надежности и расширение технологических возможностей . Устройство состоит из шарнир- но-параллелограммного схвата, у ко- торого опоры вращени  приводных кри

Description

Изобретение относитс  к машинострению и приборостроению и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дл  автоматизации загрузки металлорежущих станков, а также транспортных и сборочных операций . :

Цель изобретени  - повышение надежности и расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображено сменное захватное устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - кинематическа  схема.

Сменное захватное устройство состоит из основани  1, стыковочного элемента 2, промежуточного корпуса 3 схвата 4 и муфты 5 сцеплени . Схват образован двум  шарнирно-параллело- граммными механизмами 6 и 7, включающими приводные 8 и 9 и неприводные 10 и 11 кривошипы и шатуны 12 и 13. Последние несут захватные эле- менты 14 и 15 схвата.

На промежуточном корпусе 3 размещены соосные опоры 16 и 17 вращени  неприводных кривошипов 10 и 11 и механизм синхронизации угла поворота приводных кривошипов 8 и 9. Механизм синхронизации выполнен, напри- мер7 в виде зубчатого колеса 18, ось которого установлена на промежуточном корпусе 3. Это колесо взаимодействует с зубчатыми секторами 19 и 20 приводных кривошипов 8 и 9.-,.. Дл  задани  усили  захвата ось 21 зубчатого колеса 18 может быть уста

новлена на упругой подвеске состо  щей из опоры 22 вращени , пружины 23 и упора 24. Подобные механизмы синхронизации могут быть построены на основе шарнирно-рычажных и кулисных ) передач.,1

Основание 1 выполнено с возможностью установки в заданном положении на пиноли 25 шпиндел  26 станка.

20

30

.. 25

,

40

45

50

55

Дл  этого на нем имеетс  фланец 27 с фиксатором 28.

На основании в соосных опорах вращени  смонтированы приводные кривошипы 8 и 9, промежуточный корпус 3, стыковочный элемент 2, выполненный с возможностью закреплени  на шпинделе 26 станка с помощью инструментального конуса и фиксатора 29. Стыковочный элемент пружиной 30 че- рез опору вращени  поджат к торцовому фрикционному по ску 31 основани  1. А его ось 32 непосредственно или через упругий элемент 33 св зана с одним из приводных кривошипов 8. С приводными кривошипами 8 и 9 она может быть также св зана и через механизм синхронизации.

Промежуточный корпус 3 оснащен механически переключаемой муфтой 5 сцеплени , выполненной с возможностью поочередной угловой фиксации этого корпуса 3 относительно основани  1 или приводного кривошипа 8. Муфта сцеплени  состоит из фрикционных втулок 34 и 35 и механизма переключени . Втулка 34 через скольз щую шпонку 36 св зана с промежуточным корпусом 3. А один из ее фрикционных фланцев 37 пружиной 38 поджат к фланцу 39 основани  1 оснастки . Второй фрикционный фланец 40 выполнен с возможностью взаимодействи  с втулкой 35. Втулка 35 через скольз щую шпонку 41 соединена с приводным кривошипом 8 и пружиной 42 отжата вверх.

Механизм переключени  муфты сцеплени  содержит торцовую опору 43 вращени , опирающуюс  на втулку 35. Эта опора через дистанционную втулку 44, фланец 45, пружины-46 св зана с ведомым звеном 47, выполненным с возмож- ностью механического взаимодействи  с основанием пиноли 48 или любыми

51 неподвижными конструкци ми, например , основанием станка.

На основании 1 имеютс  элементы 4 стыковки с гнездом 50 позиции хранени  оснастки.

Сменное захватное устройство работает следующим образом.

В момент обработки заготовки на станке устройство установлено элементом 49 стыковки с гнездом позиции хр нени , расположенной, например, на- основании станка вблизи границы его рабочей зоны. Причем угловое положение стыковочного элемента 2 зафиксировано его поджатием пружиной 30 к фрикционрому по ску 31 основани  1. После окончани  обработки инструмент передаетс  из шпиндел  в накопитель. Шпиндель 26 координатными перемещени ми станка подводитс  к стыковочному элементу 2, а его пиноль - к фланцу 27. Механизм креплени  инструмента в станке вт гивает стыковочный элемент 2 до полной фиксации в шпинделе 26 по конусу и фиксатору 29. При этом стыковочный элемент 2, сжима  пружину 30, поднимаетс  относительно основани  1, опирающегос  фланцем 27 на пиноль 25. В результате он перестает касатьс  по ска 31, а основание 1 фиксируетс  на пиноли по фланцу 27 и фиксатору 28.

Программно управл емым вращением шпиндел  26 со стыковочным элементом 2 поворачиваетс  приводной кривошип 8 и через зубчатый сектор 20, зубчатое колесо 18 на оси 21 и сектор 19 поворачиваетс  второй приводной кривошип 9 на тот же угол, но в противоположном направлении. Шатуны 12 и 13 раздвигаютс , и захватные элеме ты 14 и 15 схвата 4 вывод тс  в требуемое положение, соответствующее специфике размеров, формы и укладки в таре объектов манипулировани . Затем координатными перемещени ми станка схват подноситс  к объему манипулировани , например обработанной заготовке или приспособлению-спутнику с заготовкой. Вращением шпиндел  26 рабочие элементы 14 и 15 подвод тс  к объекту манипулировани  и касаютс  последнего. Дальнейшее дозированное вращение шпиндел  вызывает заданную деформацию конструкции схвата, прежде всего упругих элементов 23 и 33.г Таким образом обеспечиваетс  требуе5 ;

86496

мое усилие зажати  объекта манипулировани  в схвате.

Затем пиноль со сменным захватным устройством и объектом манипулирова- : ни  поднимаетс  до предельного верхнего положени .В конце хода пиноли ведомое звено 47 останавливаетс  основанием 48 пиноли, перемещаетс  отно- «, сительно основани  1 и через пружины 46, фланец 45, дистанционную втулку 44, осевую опору 43, раст гива  пружины , опускает втулку 45. Последн   взаимодействует с фланцем 40 втулки I с 34, преодолева  усили  пружины 38, опускает втулку 34, размыкает контакт ее фланца 37 с фланцем 39 основани  1. В результате промежуточный корпус вначале через скольз щую шпонку 36, 20 втулку 34, втулку 35 и скольз щую шпонку 41 фиксируетс  относительно приводного кривошипа 0, что обеспечивает сохранение требуемого усили  зажати  объекта манипулировани . За- 25 тем промежуточный корпус 3 тер ет угловую фиксацию относительно основани  1.

После этого программно управл емым вращением шпиндел  26 поворачи - 30 |ваетс  на заданный угол приводной кривошип 8, Так как муфтой сцеплени  зафиксировано относительно промежуточного корпуса 3 положение приводных кривошипов 8 и 9 и, следовательно , остальных элементов шарнир- но-параллелограммных механизмов 10-15 схвата, то при этом вместе со шпинделем 26 поворачиваетс  на требуемый угол весь схват с объектом ма- АЛ нипулировани . То есть производитс  .. переориентации схвата с объектом манипулировани  относительно оси вращени  шпиндел .

Затем координатными перемещени ми

5

станка объект манипулировани  выноситс  за пределы рабочей зоны станка , устанавливаетс  на выходную позицию пристаночного накопител  и аналогично описанному вращением шпинде- л  отпускаетс . Схват переноситс  к очередной заготовке, последн   захватываетс , переноситс  и устанавливаетс  на рабочий стол станка. При необходимости на всех этапах подоб - но описанному может производитьс  переориентаци  схвата свободного или с объектом манипулировани . Причем переключение муфты сцеплени  можно производить как в крайнем верхнем положении пиноли, так и в других положени х, обеспечивающих взаимодействие ведомого звена 47 с любыми неподвижными конструкци ми.

Накопленные ошибки углового положени  схвата, вызванные переключени ми муфты сцеплени , могут сбрасыватьс  при установке манипул ционной оснастки на позицию хранени . Если до- пустимо дискретное задание ориентации схвата, то исключить подобные ошибки возможно переходом от фрикционной к зубчатой муфте сцеплени .

Ф о р м ула изобретени 

: Сменное захватное устройство, содержащее основание со стыковочным элементом, захватные элементы, разме- щенные на звень х шарнирно-параллелограммных механизмов с механизмом синхронизации, отличающее- с   тем, что, с целью повышени  надежности работы и расширени  технологических возможностей, оно снабжено муфтой сцеплениЯ| промежуточным . корпусом, размещенным на основании с возможностью поворота, причем на этом корпусе посредством общей оси шар- нирно установлены неприводные кривошипы шарнирно-параллелограммного механизма , при .этом механизм синхронизации размещен на промежуточном корпусе , а муфта сцеплени  размещена с возможностью соединени  промежуточного корпуса с основанием и с одним из приводных кривошипов шарнирно- парал- лелограммного механизма, которые размещены соосно промежуточному корпусу на основании.

Фм.1

Вид А

Фиг.1

Claims (1)

1. Ф о р м ула изобретения

   Сменное захватное устройство, содержащее основание со стыковочным элементом, захватные элементы, разме- ₂0 щенные на звеньях шарнирно-паралле лограммных механизмов с механизмом синхронизации, отличающеес я тем, что, с целью повышения надежности работы и расширения технологических возможностей, оно снабжено муфтой сцеплениЯ| промежуточным . корпусом, размещенный на основании с возможностью поворота, причем на этом корпусе посредством общей оси шарнирно установлены неприводные кривошипы шарнирио-параллелограммного механизма, . при .этом механизм синхронизации размещен на промежуточном корпусе, а~муфта сцепления размещена с возможностью соединения промежуточного корпуса с основанием и с одним из . приводных кривошипов шарнирно- парал-: лелограммного механизма, которые размещены соосно промежуточному корпусу на основании.

   Фиг.1 ]

   Вид А