SU1576313A1 - Механическа рука - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области станкостроени , в частности к механическим рукам, например, дл  смены инструмента в многоцелевых станках типа "обрабатывающий центр". Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы механической руки за счет улучшени  динамических характеристик перемещени  схвата. При выдвижении штанги 3 от воздействи  штока 7 через серьгу 10 и ролики 16 на поперечную полку копира 13 штанги обеспечиваетс  вылет схвата 4. При достижении роликом 17 горизонтальной полки копира 14 серьга 10 отклон етс  от вертикали и, воздейству  на губку 6, обеспечивает зажим инструмента. 6 ил.

Description

счет улучшени  динамических характеристик перемещени  схвата. При выдвижении штанги 3 от воздействи  штока 7 через серьгу 10 и ролики 16 на поперечную полку копира 13 штанги обеспечиваетс  вылет схвата 4. При достижении роликом 17 горизонтальной полки копира 14 серьга 10 отклон етс  от вертикали и, воздейству  на губку 6, обеспечивает зажим инструмента. 6 ил.

Изобретение относитс  к станкостроению , в частности к механическим рукам, например, дл  смены инстру- мента в станках типа обрабатывающий центр.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы механической руки путем улучшени  динамических характеристик перемещени  схвата руки.

На фиг. 1 изображена механическа  рука, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - то же, с выдвинутым охватом; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 6 - разрез Г-Г на фиг. 1.

Механическа  рука состоит -из корпуса 1 с жестко закрепленными на нем направл ющими 2. В направл ющей 2 на опорах качени  перемещаетс  штанга 2 со схватом 4. На схвате 4 при помощи оси 5 установлена губка 6. Перемещение штанги 3 происходит посредством штока 7 силового цйлинд- ра 8, встроенного в корпус 1. На штоке 7 при помощи оси 9 смонтирована серьга 10. По концам оси 9 установлены два ролика 11 и 12. Ролик 11 взаимодействует с продольным пазом длиной h копира 13 (фиг. 5) штанги 3, а ролик 12 - с продольным пазом копира 14 на участке (h и 1-1.,) выполненного в корпусе 1. Серьга 10 соединена при помощи оси 15 с губ- i кой 6. По концам оси установлены также два ролика 16 и 17.. Ролик 16 взаимодействует с поперечным пазом длиной lj + 1{ + сР копира 13, а ролик с продольным профилем копира 14 на участке 1 и поперечным профилем на участке l s, 1 г и /. На конце штанги 3 имеетс  упор 18, взаимодействующий с уступом 19 (фиг. 1), образованным при помощи паза, выполненного в направл ющей 2. Корпус 1 установле жестко на поворотном валу 20.Ход L штока 7 силового цилиндра 8 равен

L 1 + Ъ

с/Ч

5

0

5

0 35 40 45 -

где 1 - рассто ние вылета схвата,

соответствует длине продольного профил  копира 13, состо щего из участков (фиг.4) 1 (1 - ,) + 1п,

где (1 - lt) - пр молинейный участок; 1 - криволинейный участок; 1 - номинальный ход поршн  штока 7, необходимый дл  зажима инструмента 21 губкой 6; cf - запас хода штока 7, необходимый дл  компенсации различных погрешностей , воэникаю- рщх при зажиме инструмента 21.

Дл  поддержани  ориентированного положени  инструмента 21 на схвате 4 имеетс  шпонка 22, взаимодействующа  со шпоночным пазом в инструменте.

Механическа  рука работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 8 его шток 7 перемещает штангу 3 на рассто ние 1, соответствующее вылету схвата 4, посредством серьги 10 и ролика 16, который упираетс  в стенку поперечного паза копира 13 штанги 3. Во врем  прохождени  рассто ни  1 (фиг. 4) ролик 17 проходит рассто ние 1 - 1 пр молинейного профил  копира 14 и далее следует по криволинейному профилю на рассто ние

1,В то же врем  ролик 1.1 перемещаетс  в продольном направлении на рассто ние 13, а ролик 16 - в поперечном направлении на рассто ние 1 . Таким образом, серьга 10 поворачиваетс  на угол о(, необходимый дл  вывода серьги 10 из устойчивого положени .

В этот момент губка 6 не преп тствует заходу инструмента 21 в зев схвата 4. После прохождени  штангой 3 рассто ни  1 упор 18 упираетс  в

Фиг. I

фигЗ

4 „Ь

м

/

1

1

1

С

fuz

Фиг. 5

Фиг, 6

Claims (1)

1. Формула изобретения

   IQ Механическая рука, содержащая корпус, внутри которого размещана выдвижная штанга с жестко закрепленным на ней схватом, имеющим по крайней мере одну подвижную губку, шарнирно закрепленную на нем, и силовой цилиндр, кинематически связанный со штангой и с подвижной губкой, σ т. л и чающаяся тем, что, с целью повышения надежности путем улучшения 20 динамических характеристик перемещения схвата, она снабжена серьгой, имеющей две пары роликов и шарнирно связанный одним концом со штоком силового цилиндра, а другим - с под25 вижной губкой, причем ролики попарно установлены в копирных пазах, дополнительно выполненный в корпусе и штанге.

   А-А

   Фиг.2 фиг.З б-Б

   В- в

   Фаг. 5 г-г