SU1569179A1 - Загрузочно-разгрузочное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти широкое применение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции устройства за счет исключени  привода на рольганг дл  подачи штабелей кассет и установки механизма штабелировани  на одной из стоек кассет. Штабель кассет 16 устанавливаетс  на рольганге 20. Затем посредством захватных элементов 15 штабель кассет 16 в крайнем нижнем положении каретки 11 захватываетс  за опорные выступы нижней кассеты и подаетс  в рабочую зону, например, из положени  Iв положение II при этом каретка 11 П-образной формы устанавливаетс  в положение III.После этого происходит освобождение рычагов-захватов от штабел  кассет 16, которые устанавливаютс  в положение II, каретка 11 посредством тележки поднимаетс , а затем переводитс  в крайнее левое положение, т.е. в позицию II, где производитс  поочередный съем каждой кассеты 16, шаговое ее перемещение, захват деталей 18 с помощью захватного устройства 6 и передача последней на обработку, а затем возврат ее в кассету. Кассета с обработанными детал ми 18 устанавливаетс  на рольганг 20 в положение III. Затем цикл повтор етс . Использование захватных элементов 15 позвол ет производить установку штабел  и с противоположной стороны. 6 ил.

Description

Е

20

Ж

Ж

®иг2

| Изобретение относитс  к машиностроении ) и может найти широкое арименение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах.

Цель изобретени  - упрощение конструкции устройства за счет исключени  привода на рольганг дл  подачи штабелей кассет и установки механизма штабелировани  на одной из стоек кассет.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - взаимодействие захватных элементов со штабелем кассет при транспортировке его в зону действи  каретки П-образной формы; на

10

казано). После освобождени  позиций II и III от штабелей кассет тележка 9 опускаетс  вниз, а затем перемещаетс  посредством каретки 11 в крайнее левое положение. При этом фиксаторы 21 выведены из зоны взаимодействи  со штабелем кассет 16, а направл ющие 10 закрепл ютс  в нижнем положении фиксирующим устройством (не показано) дл  обеспечени  жесткости конструкции при транспортировке штабел  кассет 16.

При подаче команды происходит зацепление захватных элементов 15 с опорными выступами 17 нижней кассеты 16 штабел , наход щегос  в позиции I. Затем каретка 11 перемещаетс  вправо по направл ющим 10, пефиг . 5 - взаимодействие захватных элемен- -5 ремеща  одновременно по свободно вращаю- тов с кассетой; на фиг. 6 - взаимодействие щимс  роликам 20 штабель кассет 16 из по- каретки П-образной формы со штабелем кас- зиции I в позицию II. При этом каретка 11

займет положение в позиции III. Далее происходит расфиксаци  направл ющих 10 и разъединение захватных элементов 15 с ниж- ный манипул тор, состо щий из стоек 2 и 3, 20 ней кассетой 16 штабел . Тележка 9 подсет при транспортировке его из зоны действи  этой каретки.

Устройство содержит портал 1, портальнесущих портал 4, на котором размещена с возможностью продольного перемещени  каретка 5 с установленным на ней захватным устройством 6. На портале 1 размещены направл ющие 7 с установленным на них крестовым столом, имеющим возможность вертикального возвратно-поступательного перемещени  и уравновешиваемого противовесом 8, размещенным внутри стойки 1.

Крестовый стол состоит из тележки 9 вер25

ннмаетс  в крайнее верхнее положение по портале 1, где каретка 11 перемещаетс  вдоль тележки 9 влево, располага сь над штабелем кассет 16 в позиции II.

При получении команды на подачу кассеты 16 в зону действи  захватного устройства 6 тележка 9 опускаетс  до положени , обеспечивающего взаимодействие захватных элементов 15 каретки 11 с верхней кассетой 16 штабел . После захвата кассеты 16

тчкального перемещени , на которой за- 30 с захватными элементами 15 крестовый стол

креплены направл ющие 10 с размещенной на них кареткой 11 горизонтального перемещени  П-образной формы.

На боковой стенке портала 1 размещена планка 12 электрических упоров дл  контроподнимаетс , подава  кассету 16 в зону действи  устройства 6, где каретка 11 крестового стола фиксируетс . Захватное устройство 6 опускаетс , захватывает одну из заготовок 18, подает ее на технологическое оболЯ положени  тележки 9 при вертикальном 35 рудование 19, а после обработки возвраща40

перемещении по направл ющим 7. Каретка 11 взаимодействует с приводом 13 горизонтального перемещени  посредством зубчатой рейки 14.

На каретке 11 П-образной формы размещены захватные элементы 15, выполненные в виде двусторонних крюков и предназначенные дл  захвата кассет 16 из штабел  и подачи их в зону действи  захватного устройства 6. Захватные элементы 15 взаимосв заны с механизмом, обеспечивающим пово- 45 лее цикл повтор етс  рот и фиксацию их в нужном положении (не показан). На кассетах 16 установлены опорные выступы 17. Кассеты 16 предназначены дл  транспортировки заготовок 18 до и после обработки на технологическом оборудовании 19.

Штабели кассет 16 устанавливаютс  на свободно вращающихс  роликах рольганга 20. При этом они могут занимать I, II, III и IV позиции, В позици х II и III штабели кассет 16 закрепл ютс  фиксаторами 21.

Устройство работает следующим образом .

Штабель кассет 16 подаемс  на позицию I каким-либо транспортным средством (не поет кассету 16 на прежнее место. После обработки заготовки 18 первого р да каретка 11 перемещает кассету 16 на один шаг вправо, и т. д. до установки в кассету 16 последней обработанной заготовки 18. После этого каретка 11 перемещает кассету 16 в позицию III, и крестовый стол опускает кассету 16 на рольганг 20, а фиксаторы 21 фиксируют ее. Крестовый стол поднимаетс , и каретка 11 перемещаетс  в позицию II. Да50

После укладки последней кассеты в штабель позиции III каретка 11 перемещаетс  с тележкой 9 в позицию II, крестовый стол опускаетс  в крайнее нижнее положение, направл юща  10 фиксируетс , а штабель кассет в позиции III расфиксируетс . Затем происходит зацепление захватными элементами 15 нижней кассеты 16 штабел , наход щегос  в позиции I (штабель кассет на позиции I устанавливаетс  во врем  работы 55 загрузочно-разгрузочного устройства). Каретка 11 перемещаетс  вправо, и при этом захватными элементами 15 перемещает штабель кассет 16 из позиции I в позицию II,

казано). После освобождени  позиций II и III от штабелей кассет тележка 9 опускаетс  вниз, а затем перемещаетс  посредством каретки 11 в крайнее левое положение. При этом фиксаторы 21 выведены из зоны взаимодействи  со штабелем кассет 16, а направл ющие 10 закрепл ютс  в нижнем положении фиксирующим устройством (не показано) дл  обеспечени  жесткости конструкции при транспортировке штабел  кассет 16.

При подаче команды происходит зацепление захватных элементов 15 с опорными выступами 17 нижней кассеты 16 штабел , наход щегос  в позиции I. Затем каретка 11 перемещаетс  вправо по направл ющим 10, пеннмаетс  в крайнее верхнее положение по портале 1, где каретка 11 перемещаетс  вдоль тележки 9 влево, располага сь над штабелем кассет 16 в позиции II.

При получении команды на подачу кассеты 16 в зону действи  захватного устройства 6 тележка 9 опускаетс  до положени , обеспечивающего взаимодействие захватных элементов 15 каретки 11 с верхней кассетой 16 штабел . После захвата кассеты 16

с захватными элементами 15 крестовый стол

поднимаетс , подава  кассету 16 в зону действи  устройства 6, где каретка 11 крестового стола фиксируетс . Захватное устройство 6 опускаетс , захватывает одну из заготовок 18, подает ее на технологическое оборудование 19, а после обработки возвращалее цикл повтор етс 

ет кассету 16 на прежнее место. После обработки заготовки 18 первого р да каретка 11 перемещает кассету 16 на один шаг вправо, и т. д. до установки в кассету 16 последней обработанной заготовки 18. После этого каретка 11 перемещает кассету 16 в позицию III, и крестовый стол опускает кассету 16 на рольганг 20, а фиксаторы 21 фиксируют ее. Крестовый стол поднимаетс , и каретка 11 перемещаетс  в позицию II. Дакогда же права  сторона каретки 11 дойдет до контакта со штабелем кассет 16, наход щимс  на позиции III, то переместит его в позицию IV.

При необходимости исходным положением штабел  кассет может быть позици  IV, а конечным - позици  I. Возможна также установка штабелей кассет с заготовками и на позиции I, и на позиции IV, при этом штабели кассет с обработанными детал ми возвращаютс  в свои исходные позиции.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее основание с установленным на нем

   рольгангом, вертикальный штабель кассет с опорными выступами, установленный на рольганге , портальный манипул тор, установленный на стойках, каретку П-образной формы с шарнирно установленными захватными элементами, установленную с возможностью горизонтального возвратно-поступательного перемещени  относительно тележки, установленной с возможностью вертикального перемещени , отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции устройства, каждый захватный элемент выполнен в виде двустороннего крюка, рабочие части которого установлены с возможностью взаимодействи  с кассетами, при этом упом нута 

   тележка установлена на одной из стоек портального манипул тора.

   I

   sj  -

   /

   Ln-nUrH- n-n- 9

   iLjft

   121

   Фиг.1

   18

   Вид Б

   Фигм

   Фиг. 5