SU1556895A1

SU1556895A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1556895A1
Application number: SU884419643A
Authority: SU
Inventors: Гриша Маратович Хачатрян; Сергей Аркадьевич Новоселов
Original assignee: Свердловский инженерно-педагогический институт
Priority date: 1988-05-03
Filing date: 1988-05-03
Publication date: 1990-04-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипул торах. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей путем регулировани усили зажима. Захватное устройство содержит корпус 1, реверсивный привод 2, кинематически св занный с входным звеном 4 дифференциального механизма, а его выходное звено 6 кинематически св зано с зажимными губками 3. Шестерни 4 и 6 между собой кинематически св заны через шестерни-сателлиты 7, установленные с возможностью вращени на оси 8. Захватное устройство снабжено тормозной системой, состо щей из неподвижного элемента 12, установленного на корпусе 1, и подвижного элемента 11, установленного на концах оси 8. Изменение тормозного усили приводит к изменению усили зажима. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping devices, and can be used in manipulation tori. The purpose of the invention is to enhance the functionality by adjusting the clamping forces. The gripping device comprises a housing 1, a reversing drive 2, kinematically connected with the input link 4 of the differential mechanism, and its output link 6 is kinematically connected with the clamping jaws 3. The gears 4 and 6 are kinematically connected to each other through gears satellites 7 mounted with the possibility of rotation on the axis 8. The gripping device is equipped with a braking system consisting of a fixed element 12 mounted on the housing 1 and a movable element 11 mounted on the ends of the axis 8. A change in the braking force leads to yu clamping force. 1 il.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипуляторах.The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping devices, and can be used in manipulators.

Цель изобретения — расширение функ- ₍циональных возможностей путем регулирования усилия зажатия.The purpose of the invention is the expansion of functional ₍ functional capabilities by regulating the clamping force.

На чертеже представлена кинематическая схема захватного устройства.The drawing shows a kinematic diagram of a gripping device.

Захватное устройство содержит корпус 1, реверсивный привод 2, связанный 1 посредством планетарного дифференциального механизма с зажимными губками 3. Дифференциальный механизм содержит входное звено 4, выполненное в виде солнечной шестерни, и выходные звенья 5 и 6, одно из которых — звено 5, представляет собой сочлененные сателлитные шестерни 7 с их осью 8, а другое звено 6 выполнено в виде солнечной шестерни. На оси выходного звена 6 жестко закреплен червяк 9, находящийся в зацеплении с червячными колесами 10. Захватные рычаги с зажимными губками 3 жестко закреплены на червячных колесах 10.The gripping device comprises a housing 1, a reversing drive 2, connected 1 by means of a planetary differential mechanism with clamping jaws 3. The differential mechanism includes an input link 4 made in the form of a sun gear, and output links 5 and 6, one of which is link 5, is articulated satellite gears 7 with their axis 8, and the other link 6 is made in the form of a sun gear. On the axis of the output link 6, the worm 9 is rigidly fixed, which is engaged with the worm wheels 10. The gripping levers with clamping jaws 3 are rigidly fixed to the worm wheels 10.

На оси 8 выходного звена 5 установлен подвижный элемент 11 тормозной системы, а на корпусе 1 — неподвижный элемент 12 тормозной системы.On the axis 8 of the output link 5 is installed a movable element 11 of the brake system, and on the housing 1 is a fixed element 12 of the brake system.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

При вод 2 передает вращающий момент через звенья 4—6 на червяк 9, который через червячные колеса 10 приводит к перемещению захватных рычагов с зажимными губками 3.When water 2 transmits torque through links 4-6 to the worm 9, which through the worm wheels 10 leads to the movement of the gripping levers with clamping jaws 3.

При необходимости увеличения усилия зажатия детали включается тормозное устройство, что приводит к изменению передаточного отношения дифференциального механизма. Процесс уменьшения усилия зажатия и освобождения детали происходит в обратном порядке.If it is necessary to increase the clamping force of the part, the brake device is activated, which leads to a change in the gear ratio of the differential mechanism. The process of reducing the clamping force and releasing the part occurs in the reverse order.

Claims

Claim

A gripping device consisting of a housing, a reversing drive, kinematically connected with clamping jaws by means of a differential mechanism including input and output half-axle gears and satellite gears, characterized in that, in order to extend the functionality by adjusting the clamping force, it is provided with a braking the system, the movable element of which is installed on the axis of the gears-satellites, and the fixed one - on the body, while the input axle gear of the differential mechanism kinematic is mechanically connected to the drive, and the output axle gear is kinematically connected to the clamping jaws.