SU1546251A1 - Сборочна головка - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей. Устройство содержит корпус, внутри которого между двум  р дами шариков расположен держатель, внутри которого расположен сферический элемент, имеющий возможность перемещатьс  вокруг своего центра - между двух р дов шариков. К сферическому элементу присоединено захватное устройство. Вокруг держател  в корпусе вдоль оси устройства установлены по окружности пластинчатые пружины, соединенные с корпусом концами и имеющие два устойчивых положени  - выпуклое и вогнутое. Сферический элемент соединен с серединами пластинчатых пружин с помощью цилиндрических винтовых пружин. При больших углах перекоса пластинчатые пружины, расположенные в направлении перекоса собираемых деталей, переход т во второе устойчивое положение и все устройство занимает новое исходное положение с меньшим углом перекоса собираемых деталей. 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 представлена принципиальна  схема устройства; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3- одно из рабочих положений устройства.

Устройство содержит качающуюс  ось 1 с цилиндрическим участком, на нижнем конце которого размещаетс  захватное устройство 2. Сверху ось имеет сферический опорный участок 3, образованный наружной сферической поверхностью и внутренней сферической поверхностью, центры которых совпадают и лежат на продолжении центральной оси на нижнем торце вала 4, зажатого в захватном устройстве 2.

Верхний сферический опорный участок 3 установлен в держателе 5, в котором размещены несколько шариков 6, обеспечивающих возможность перемещени  сферического опорного участка 3 относительно держател  5. Держатель 5 установлен в корпусе 7, который устанавливаетс  на механической руке 8 робота с возможностью горизонтального перемещени  относительно корпуса 7 за счет того, что горизонтальные опорные плоскости держател  5 с параллельными верхними и нижними поверхност ми зажаты между шариками 9 внутри корпуса 7. Верхний сферический опорный участок 3 в горизонтальной плоскости соединен с корпусом 7 с помощью радиально расположенных относительно верхнего сферического опорного участка 3 нескольких пружинных элементов, которые представл ют собой винтовую цилиндрическую пружину 10с возможсд

Ј СЬ № СП

ностью регулировки нат га, соединенную одним концом с сферическим опорным участком 3, а другим - с серединой пластинчатой пружины 11, котора  имеет два устойчивых положени  - вогнутое и выпуклое . Пружины 11 соединены с корпусом 7 через плоские пружины 12, которые одним концом соединены с корпусом 7, а другим - с концом пластинчатой пружины 11, нат г этих плоских пружин 12 регулируетс  винют и возрастают усили , действующие на пластинчатые пружины 11. В этом случае соответствующа  пружина 11 (или две и более) тер ет устойчивость и переходит в другое устойчивое (выпуклое) положение. При этом напр жени  в пружинных элементах 10 снижаютс , устройство переходит в менее напр женное устойчивое положение , повернутое вокруг точки В или смещенное в направлении отклонени  от соостами 13 и 14, установленными на корпусе ю ности собираемых деталей

7. Винты 14 снабжены специальной гайкой 15 на верхней части корпуса 7 с возможностью перемещени  относительно корпуса, а дл  фиксации положений винта 14 установлена гайка 16. Между пластинчатыми пружинами 11 и корпусом 7 установлена надуваема  торообразна  пневмокамера 17.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении все пружинные элементы напр жены, т.е. пластинчатые пружины 11 наход тс  в устойчивом вогнутом в сторону держател  5 положении.

При сборочных операци х введени  различных деталей (вала) в отверсти  в первоначальный момент сборки контактные

15

В исходное положение пластинчатые пружины 11 привод тс  с помощью надуваемой торообразной пневмокамеры 17, расположенной в корпусе 7.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Сборочна  головка, содержаща  качающуюс  ось со сферическим опорным участком , установленным в держателе между дву- 2о м  р дами шариков, а держатель расположен в корпусе также между двум  р дами шариков, отличающа с  .тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, она дополнительно снабжена пружинными элементами, например спиральными цилиндусили , возникающие между фасками собира- 25 рическими пружинами, расположенными вокемых деталей, передаютс  через ось 1, сферический опорный участок 3 и цилиндрические пружины 10 на пластинчатые пружины 11 При малых величинах отклонени  от соосности собираемых деталей усили , переруг сферического опорного участка в плоскости , перпендикул рной оси устройства, в радиальном направлении, и соединенными одним концом со сферическим опорным участком , а другим - с серединами пластиндающиес  на пластинчатые пружины 11, ма- 30 чатых пружин, расположенных вокруг сфери- лы, и указанные пружины 11 сохран ют свое вогнутое положение при перемещени х сферического опорного участка 3 и держател  5. Однако при более значительных величинах отклонени  от соосности собираемых деталей смещени  сферического опорного участка 3 и держател  5 возраста-

   35

   ческого опорного участка вдоль оси устройства , причем концы пластинчатых пружин соединены с корпусом и расположены на таком рассто нии друг от друга, что имеют два устойчивых положени  - выпуклое и вогнутое относительно сферического опорного участка.

   ют и возрастают усили , действующие на пластинчатые пружины 11. В этом случае соответствующа  пружина 11 (или две и более) тер ет устойчивость и переходит в другое устойчивое (выпуклое) положение. При этом напр жени  в пружинных элементах 10 снижаютс , устройство переходит в менее напр женное устойчивое положение , повернутое вокруг точки В или смещенное в направлении отклонени  от соосности собираемых деталей

   ности собираемых деталей

   В исходное положение пластинчатые пружины 11 привод тс  с помощью надуваемой торообразной пневмокамеры 17, расположенной в корпусе 7.

   Формула изобретени 

   Сборочна  головка, содержаща  качающуюс  ось со сферическим опорным участком , установленным в держателе между дву- м  р дами шариков, а держатель расположен в корпусе также между двум  р дами шариков, отличающа с  .тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, она дополнительно снабжена пружинными элементами, например спиральными цилиндрическими пружинами, расположенными вокруг сферического опорного участка в плоскости , перпендикул рной оси устройства, в радиальном направлении, и соединенными одним концом со сферическим опорным участком , а другим - с серединами пластинчатых пружин, расположенных вокруг сфери-

   чатых пружин, расположенных вокруг сфери-

   ческого опорного участка вдоль оси устройства , причем концы пластинчатых пружин соединены с корпусом и расположены на таком рассто нии друг от друга, что имеют два устойчивых положени  - выпуклое и вогнутое относительно сферического опорного участка.

   7

   А-А