SU1537532A1 - Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator - Google Patents
Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1537532A1 SU1537532A1 SU874271307A SU4271307A SU1537532A1 SU 1537532 A1 SU1537532 A1 SU 1537532A1 SU 874271307 A SU874271307 A SU 874271307A SU 4271307 A SU4271307 A SU 4271307A SU 1537532 A1 SU1537532 A1 SU 1537532A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- flanges
- elastic elements
- axis
- rods
- flange
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей. Устройство содержит систему из шести упругих стержней, св зывающих корпус 1 и фланцы 2 и 3. Три стержн 4 соедин ют корпус 1 и фланец 2, а три других-фланцы 2 между собой. Причем первые три стержн 4 с корпусом 1 соединены жестко, а с фланцем 2 - через контактные звень в виде сфер, установленных в отверсти х этого фланца с зазором. Аналогичным образом соединены стержни 5 с фланцами. 2 и 3. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly work. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities. The device comprises a system of six elastic rods connecting the body 1 and the flanges 2 and 3. Three rods 4 connect the body 1 and the flange 2, and the other three flanges 2 to each other. Moreover, the first three rods 4 are rigidly connected with the housing 1, and with the flange 2 through the contact links in the form of spheres installed in the holes of this flange with a gap. Similarly, the rods 5 are connected with flanges. 2 and 3. 2 ill.
Description
(21)4271307/31-08(21) 4271307 / 31-08
(22)29.0687(22) 29.0687
(46) 2301.90. Бюл. № 3(46) 2301.90. Bul Number 3
(71)Белорусский политехнический институт(71) Belarusian Polytechnic Institute
(72)П. П. Шардыко, С. В. Зинченко, А. И. Епифанов и В. А. Дубовский(72) P. P. Shardyko, S. V. Zinchenko, A. I. Epifanov, and V. A. Dubovsky
(53)621.757(088.8)(53) 621.757 (088.8)
(56)Патент США № 4098001, кл. G 01 В 5/25, 1978.(56) U.S. Patent No. 4,098,001, cl. G 01 B 5/25, 1978.
(54)УСТРОЙСТВО КОРРЕКТИРОВКИ КОНЕЧНОГО ЗВЕНА МАНИПУЛЯТОРА(54) DEVICE OF ADJUSTMENT OF THE FINAL ROD OF THE MANIPULATOR
(57)Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ. Целью изобретени вл етс расширение техно, огических возможностей. Устройство содержит систему из шести упругих стержней, св зывающих корпус 1 и фланцы 2 и 3. Три стержн 4 соедин ют корпус 1 и фланец 2, а три других - фланцы 2 между собой Причем первые три стержн 4 с корпусом 1 соединены жестко, а с фланцем 2 - через контактные звень в виде сфер, установленных в отверсти х этого фланца с зазором Аналогичным образом соединены стержни 5 с фланцами 2 и 3. 2 ил.(57) The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly work. The aim of the invention is the expansion of techno-logical capabilities. The device contains a system of six elastic rods connecting the case 1 and the flanges 2 and 3. The three rods 4 connect the case 1 and the flange 2, and the other three connect the flanges 2 to each other. And the first three rods 4 are connected rigidly to the case 1, and flange 2 - through the contact links in the form of spheres, installed in the holes of this flange with a gap The rods 5 are connected in a similar way to flanges 2 and 3. 2 Il.
(/(/
СПSP
СОWITH
-vj ел-vj ate
со юwith y
фиг.1figure 1
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly work.
Цель изобретени - расширение технологических возможностей.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.
На фиг. 1 изображено устройство корректировки , общий вид; на фиг. 2 - принципиальна схема устройства.FIG. 1 shows a correction device, a general view; in fig. 2 - schematic diagram of the device.
Устройство корректировки содержит корпус 1 и соосно расположенные фланцы 2 И 3, св занные попарно двум группами упругих стержней 4 и 5. На одном конце каждого стержн закреплено контактное звЈно 6 в виде шарика, причем последние установлены с зазором в наклонных отверсти х 7, выполненных в каждом из фланцев 2 и 3.The correction device comprises a body 1 and coaxially arranged flanges 2 and 3, connected in pairs by two groups of elastic rods 4 and 5. At one end of each rod, a contact link 6 is fixed in the form of a ball, the latter being installed with a gap in inclined holes 7, made in each of flanges 2 and 3.
Устройство укрепл ют на корпус 1 к руке манипул тора 8, а фланец 3 соедин ют со (не показан), несущим штифт 9.The device is fixed on the housing 1 to the arm of the manipulator 8, and the flange 3 is connected with (not shown) bearing the pin 9.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Фланцы 2 и 3, св занные между собой и с корпусом 1 соответственно группами упругих стержней 4 и 5, образуют упругую систему . Ответом этой системы на приложенное к щтифту 9 боковое усилие вл етс поступательное смещение без вращени Ответом на приложенный момент вл етс вращение вокруг центра 10 податливости без поступательного движени The flanges 2 and 3, which are connected to each other and to the body 1, respectively, by groups of elastic rods 4 and 5, form an elastic system. The response of this system to the lateral force applied to the pin 9 is translational displacement without rotation. The response to the applied moment is rotation around the center of compliance 10 without translational movement.
77
Наличие контактных звеньев, установ- пенных в отверсти х 7 фланцев 2 и 3, существенно снижает крутизну жесткостной характеристики устройства в направлении оси Z, что позвол ет расширить его технологические возможности.The presence of contact links installed in the holes 7 of flanges 2 and 3 significantly reduces the steepness of the rigidity characteristics of the device in the direction of the Z axis, which allows it to expand its technological capabilities.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874271307A SU1537532A1 (en) | 1987-06-29 | 1987-06-29 | Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874271307A SU1537532A1 (en) | 1987-06-29 | 1987-06-29 | Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1537532A1 true SU1537532A1 (en) | 1990-01-23 |
Family
ID=21314442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874271307A SU1537532A1 (en) | 1987-06-29 | 1987-06-29 | Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1537532A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5836083A (en) * | 1994-08-19 | 1998-11-17 | Sangwan; Joo | Remote elastic center machine |
-
1987
- 1987-06-29 SU SU874271307A patent/SU1537532A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5836083A (en) * | 1994-08-19 | 1998-11-17 | Sangwan; Joo | Remote elastic center machine |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3360255A (en) | Universal flexure unit | |
SU1537532A1 (en) | Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator | |
SU1530435A1 (en) | Manipulator | |
SU1532743A1 (en) | Device for compensating for angular misalignment | |
SU1593951A1 (en) | Gripping device | |
SU1546251A1 (en) | Assembly head | |
SU1632781A1 (en) | Adaptive assembly device for manipulator | |
SU1202853A1 (en) | Actuating member of industrial robot | |
SU1137263A1 (en) | Twin articulated joint coupling | |
SU898186A1 (en) | Mechanism with variable-length link | |
SU1203260A1 (en) | Elastic element with two stable states | |
SU1019386A2 (en) | Iris-shaped spring | |
SU743076A1 (en) | Centering spring for securing electron-optical system to cathode ray tube neck | |
SU1569166A1 (en) | Clamping device | |
SU1414642A1 (en) | Manipulator arm | |
SU1291441A1 (en) | Multiposition hydraulic press | |
SU1241174A1 (en) | Piezoelectric seismometer | |
SU1756137A1 (en) | Manipulator | |
SU1587242A1 (en) | Rolling-contact guideway | |
SU1534575A1 (en) | Sliding current collector | |
SU1593947A1 (en) | Manipulator | |
JPS6131424Y2 (en) | ||
RU2047198C1 (en) | Mechanism to move optical element | |
SU898187A1 (en) | Cam mechanism | |
SU1200042A1 (en) | Multilink leverage |