SU1537532A1 - Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator - Google Patents

Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU1537532A1
SU1537532A1 SU874271307A SU4271307A SU1537532A1 SU 1537532 A1 SU1537532 A1 SU 1537532A1 SU 874271307 A SU874271307 A SU 874271307A SU 4271307 A SU4271307 A SU 4271307A SU 1537532 A1 SU1537532 A1 SU 1537532A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
flanges
elastic elements
axis
rods
flange
Prior art date
Application number
SU874271307A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Петр Петрович Шардыко
Сергей Васильевич Зинченко
Анатолий Иванович Епифанов
Владимир Андреевич Дубовский
Original Assignee
Белорусский Политехнический Институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Белорусский Политехнический Институт filed Critical Белорусский Политехнический Институт
Priority to SU874271307A priority Critical patent/SU1537532A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1537532A1 publication Critical patent/SU1537532A1/en

Links

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Устройство содержит систему из шести упругих стержней, св зывающих корпус 1 и фланцы 2 и 3. Три стержн  4 соедин ют корпус 1 и фланец 2, а три других-фланцы 2 между собой. Причем первые три стержн  4 с корпусом 1 соединены жестко, а с фланцем 2 - через контактные звень  в виде сфер, установленных в отверсти х этого фланца с зазором. Аналогичным образом соединены стержни 5 с фланцами. 2 и 3. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly work. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities. The device comprises a system of six elastic rods connecting the body 1 and the flanges 2 and 3. Three rods 4 connect the body 1 and the flange 2, and the other three flanges 2 to each other. Moreover, the first three rods 4 are rigidly connected with the housing 1, and with the flange 2 through the contact links in the form of spheres installed in the holes of this flange with a gap. Similarly, the rods 5 are connected with flanges. 2 and 3. 2 ill.

Description

(21)4271307/31-08(21) 4271307 / 31-08

(22)29.0687(22) 29.0687

(46) 2301.90. Бюл. № 3(46) 2301.90. Bul Number 3

(71)Белорусский политехнический институт(71) Belarusian Polytechnic Institute

(72)П. П. Шардыко, С. В. Зинченко, А. И. Епифанов и В. А. Дубовский(72) P. P. Shardyko, S. V. Zinchenko, A. I. Epifanov, and V. A. Dubovsky

(53)621.757(088.8)(53) 621.757 (088.8)

(56)Патент США № 4098001, кл. G 01 В 5/25, 1978.(56) U.S. Patent No. 4,098,001, cl. G 01 B 5/25, 1978.

(54)УСТРОЙСТВО КОРРЕКТИРОВКИ КОНЕЧНОГО ЗВЕНА МАНИПУЛЯТОРА(54) DEVICE OF ADJUSTMENT OF THE FINAL ROD OF THE MANIPULATOR

(57)Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ. Целью изобретени   вл етс  расширение техно, огических возможностей. Устройство содержит систему из шести упругих стержней, св зывающих корпус 1 и фланцы 2 и 3. Три стержн  4 соедин ют корпус 1 и фланец 2, а три других - фланцы 2 между собой Причем первые три стержн  4 с корпусом 1 соединены жестко, а с фланцем 2 - через контактные звень  в виде сфер, установленных в отверсти х этого фланца с зазором Аналогичным образом соединены стержни 5 с фланцами 2 и 3. 2 ил.(57) The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly work. The aim of the invention is the expansion of techno-logical capabilities. The device contains a system of six elastic rods connecting the case 1 and the flanges 2 and 3. The three rods 4 connect the case 1 and the flange 2, and the other three connect the flanges 2 to each other. And the first three rods 4 are connected rigidly to the case 1, and flange 2 - through the contact links in the form of spheres, installed in the holes of this flange with a gap The rods 5 are connected in a similar way to flanges 2 and 3. 2 Il.

(/(/

СПSP

СОWITH

-vj ел-vj ate

со юwith y

фиг.1figure 1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных работ.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the automation of assembly work.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

На фиг. 1 изображено устройство корректировки , общий вид; на фиг. 2 - принципиальна  схема устройства.FIG. 1 shows a correction device, a general view; in fig. 2 - schematic diagram of the device.

Устройство корректировки содержит корпус 1 и соосно расположенные фланцы 2 И 3, св занные попарно двум  группами упругих стержней 4 и 5. На одном конце каждого стержн  закреплено контактное звЈно 6 в виде шарика, причем последние установлены с зазором в наклонных отверсти х 7, выполненных в каждом из фланцев 2 и 3.The correction device comprises a body 1 and coaxially arranged flanges 2 and 3, connected in pairs by two groups of elastic rods 4 and 5. At one end of each rod, a contact link 6 is fixed in the form of a ball, the latter being installed with a gap in inclined holes 7, made in each of flanges 2 and 3.

Устройство укрепл ют на корпус 1 к руке манипул тора 8, а фланец 3 соедин ют со (не показан), несущим штифт 9.The device is fixed on the housing 1 to the arm of the manipulator 8, and the flange 3 is connected with (not shown) bearing the pin 9.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Фланцы 2 и 3, св занные между собой и с корпусом 1 соответственно группами упругих стержней 4 и 5, образуют упругую систему . Ответом этой системы на приложенное к щтифту 9 боковое усилие  вл етс  поступательное смещение без вращени  Ответом на приложенный момент  вл етс  вращение вокруг центра 10 податливости без поступательного движени The flanges 2 and 3, which are connected to each other and to the body 1, respectively, by groups of elastic rods 4 and 5, form an elastic system. The response of this system to the lateral force applied to the pin 9 is translational displacement without rotation. The response to the applied moment is rotation around the center of compliance 10 without translational movement.

77

Наличие контактных звеньев, установ- пенных в отверсти х 7 фланцев 2 и 3, существенно снижает крутизну жесткостной характеристики устройства в направлении оси Z, что позвол ет расширить его технологические возможности.The presence of contact links installed in the holes 7 of flanges 2 and 3 significantly reduces the steepness of the rigidity characteristics of the device in the direction of the Z axis, which allows it to expand its technological capabilities.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Устройство корректировки конечного 0 звена манипул тора, содержащее корпус и два имеющих общую ось симметрии фланца, попарно св занные по меньшей мере шестью упругими элементами, три из которых, соедин ющие один из фланцев с корпусом, расположены на образующих цилиндрической поверхности, ось которой совпадает с осью фланцев, а три других упругих элемента , соедин ющие фланцы между собой, расположены на образующих конической по- верхности, ось которой также совпадает с осью фланцев, причем первые три упругих элемента с корпусом соединены жестко, а три других упругих элемента жестко соединены с фланцем, св занным через первые три упругих элемента с корпусом, отличаю- 5 щеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, упругие элементы соединены своими вторыми концами с фланцами через закрепленные на этих концах контактные звень  в виде сфер, установленных с зазором в отверсти х фланцев.The device for adjusting the final 0 link of the manipulator, comprising a body and two flanges with a common axis of symmetry, are pairwise connected by at least six elastic elements, three of which connecting one of the flanges to the body, are located on the cylindrical surface forming, the axis of which coincides with the axis of the flanges, and three other elastic elements connecting the flanges to each other, are located on the forming conical surface, the axis of which also coincides with the axis of the flanges, with the first three elastic elements connected to the body rigidly, and the other three elastic elements are rigidly connected to the flange connected through the first three elastic elements to the body, characterized by the fact that, in order to expand technological capabilities, the elastic elements are connected by their second ends to the flanges through fixed on these ends contact links in the form of spheres installed with a gap in the holes of the flanges.
SU874271307A 1987-06-29 1987-06-29 Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator SU1537532A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874271307A SU1537532A1 (en) 1987-06-29 1987-06-29 Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874271307A SU1537532A1 (en) 1987-06-29 1987-06-29 Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1537532A1 true SU1537532A1 (en) 1990-01-23

Family

ID=21314442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU874271307A SU1537532A1 (en) 1987-06-29 1987-06-29 Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1537532A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5836083A (en) * 1994-08-19 1998-11-17 Sangwan; Joo Remote elastic center machine

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5836083A (en) * 1994-08-19 1998-11-17 Sangwan; Joo Remote elastic center machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3360255A (en) Universal flexure unit
SU1537532A1 (en) Arrangement for adjusting the terminal link of manipulator
SU1530435A1 (en) Manipulator
SU1532743A1 (en) Device for compensating for angular misalignment
SU1593951A1 (en) Gripping device
SU1546251A1 (en) Assembly head
SU1632781A1 (en) Adaptive assembly device for manipulator
SU1202853A1 (en) Actuating member of industrial robot
SU1137263A1 (en) Twin articulated joint coupling
SU898186A1 (en) Mechanism with variable-length link
SU1203260A1 (en) Elastic element with two stable states
SU1019386A2 (en) Iris-shaped spring
SU743076A1 (en) Centering spring for securing electron-optical system to cathode ray tube neck
SU1569166A1 (en) Clamping device
SU1414642A1 (en) Manipulator arm
SU1291441A1 (en) Multiposition hydraulic press
SU1241174A1 (en) Piezoelectric seismometer
SU1756137A1 (en) Manipulator
SU1587242A1 (en) Rolling-contact guideway
SU1534575A1 (en) Sliding current collector
SU1593947A1 (en) Manipulator
JPS6131424Y2 (en)
RU2047198C1 (en) Mechanism to move optical element
SU898187A1 (en) Cam mechanism
SU1200042A1 (en) Multilink leverage