SU1530435A1

SU1530435A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1530435A1
Application number: SU874282393A
Authority: SU
Inventors: Владимир Петрович Волокитин
Original assignee: Кустанайский Дизельный Завод
Priority date: 1987-05-29
Filing date: 1987-05-29
Publication date: 1989-12-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов. Целью изобретени вл етс увеличение зоны обслуживани манипул тора путем увеличени вылета руки. В начале работы от штока 14 силового цилиндра 1 перемещаетс общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов 4 влево. При этом цилиндрические опоры 23 скольз т по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаютс , рычаги 4 складываютс и схват 24 перемещаетс в обратном направлении. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the structures of manipulators. The aim of the invention is to increase the service area of the manipulator by increasing the reach of the arm. At the start of operation, the common hinge 13 of the largest pair of 2 levers 4 moves from the stem 14 of the power cylinder 1 to the left. In doing so, the cylindrical bearings 23 slide along the inclined grooves 18 and the levers 4 together with the tong 24 also move, the levers 4 fold and the tong 24 moves in the opposite direction. 1 il.

Description

(21)4282393/31-08(21) 4282393 / 31-08

(22)29,05.87(22) 29.05.87

(46) 23.12.89. Ьюл. № 47(46) 12/23/89. Yyul Number 47

(71)Кустанайскнн дизельный завод(71) Kostanaysknn diesel plant

(72)В.П. Волокитин(72) V.P. Volokitin

(53)621.229.7 (088.8)(53) 621.229.7 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1093540, кл. В 25 J 11/00, 1983.(56) USSR Author's Certificate No. 1093540, cl. At 25 J 11/00, 1983.

(54)МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

(57)Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в(57) The invention relates to mechanical engineering and can be used in

,конструкци х манипул торов. Целью, structures manipulated tori. Purpose

изобретени вл етс увеличение зоны обслуживани манипул тора путем увеличени выпета руки. В начале работы от штока 14 силового цилиндра 1 перемещаетс общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов 4 влево. При этом цилиндрические опоры 23 скольз т по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаютс , рычаги 4 складываютс и схват 24 перемещаетс в обратном направлении. 1 ил.the invention is to increase the service area of the manipulator by increasing the protruding arms. At the start of operation, the common hinge 13 of the largest pair of 2 levers 4 moves from the stem 14 of the power cylinder 1 to the left. In doing so, the cylindrical bearings 23 slide along the inclined grooves 18 and the levers 4 together with the tong 24 also move, the levers 4 fold and the tong 24 moves in the opposite direction. 1 il.

22

(Л(L

елate

соwith

оabout

4four

0000

елate

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в конструкци х манипул торов.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in the structures of manipulators.

Цель изобретени - увеличение зон обслуживани манипул тора путем увеличени вылета руки.The purpose of the invention is to increase the service area of the manipulator by increasing the reach of the arm.

На чертеже дана схема манипул тора .The drawing is a schematic of a manipulator.

Манипул тор содержит силовой цилиндр 1, пары 2, образованные соединением концов 3 рычагов 4. Пары 2 соединены через т ги 5, соответствующие оси 6 и ось 7 с основанием 8 с площадкой 9 дл креплени подъемного цилиндра 10. Вилка 11 сопр жена с ос ми 12. Общий шарнир 13 наибольшей пары 2 соединен со штоком 14 силового цилиндра 1 серьгой 15 через втулки 16. Сами пары 2 поддерживаютс опорами 17, закрепленными совместно с наклонными пазами 18 и силовым цилиндром 1 к корпусу 19. Рычаги 4 пар 2 попарно увеличены на определенную длину - последующа пара относительно предыдущей, с креплением больших рычагов 4 на штоке 14. Оси 12 дел т рычаги 4 на соответствующие данному увеличению и попарно разновеликие плечи 20. Равные по длине концы 3 и начала 21 рычагов 4 соединены в равносторонние параллелограммы и шарнирно св заны ос ми 22. Концы наибольших рычагов 4 снабжены цилиндрическими опорами 23, которые расположены в наклонных пазах 18. На под ьThe manipulator contains a power cylinder 1, a pair 2 formed by connecting the ends 3 of levers 4. Couples 2 are connected via rods 5, corresponding to axis 6 and axis 7 with base 8 to platform 9 for fastening lifting cylinder 10. Fork 11 is aligned with axes 12. The common joint 13 of the largest pair 2 is connected to the stem 14 of the power cylinder 1 by an earring 15 through sleeves 16. The pairs 2 themselves are supported by the supports 17 fixed together with the inclined grooves 18 and the power cylinder 1 to the housing 19. The levers 4 pairs 2 are pairwise increased by a certain length - the next pair is relative the previous one, with the fastening of large levers 4 on the rod 14. The axes 12 divided the levers 4 by the corresponding and in pairs the different-sized shoulders 20. The equal ends 3 and the beginnings 21 of the levers 4 are connected into equilateral parallelograms and are articulated by the axes 22. The ends the largest levers 4 are equipped with cylindrical supports 23, which are located in inclined grooves 18. At the bottom

00

5five

00

5five

00

емном цилиндре 10 установлен схват 24.In this cylinder 10, a tong 24 is installed.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

От штока 14 силового цилиндра 1 перемещаетс общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов. При этом цилиндрические опоры 23 скольз т по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаютс влево. При обратном движении штока 14 рычаги 4 складываютс и схват 24 перемещаетс в обратном направлении.From the rod 14 of the power cylinder 1, the common hinge 13 of the largest pair of 2 levers is moved. In doing so, the cylindrical bearings 23 slide along the inclined grooves 18 and the levers 4 together with the tong 24 also move to the left. When the rod 14 moves backward, the arms 4 are folded and the tong 24 moves in the opposite direction.

Claims

Formula and h

A manipulator comprising a swivel base on which a hand is installed, made in the form of folding, successively arranged pairs of levers with one common hinge and with hinges at their ends for connecting the pairs between themselves, and a hand drive, characterized in that the service area of the manipulator by increasing the reach of the arm, the levers of each pair are made with different-sized shoulders and gradually decreasing with distance from the base of the lengths in each pair, with the ends of the extreme levers of the largest pair equipped with cyl indric supports, located in inclined grooves, additionally made at the base, and the common hinge of this pair of levers is connected with a hand drive.