SU1518116A1 - Способ настройки электромагнитного схвата и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей электромагнитного схвата путем захвата и удержани  необходимого количества листовых деталей. В обмотку электромагнита 3 подают максимально возможный ток и после подъема схвата с несколькими захваченными детал ми постепенно снижают силу тока до нул . Измер   магнитный поток датчиком 6 фиксируют моменты его скачкообразного падени , соответствующие откреплению каждой детали, и запоминают значени , поступающие от измерител  тока 14 в эти моменты. Затем определ ют величину тока, необходимую дл  удержани  определенного количества деталей. Электромагнитный схват состоит из корпуса 1 с полостью 2 и пазом 4, соединенными прорезью 5. Схема управлени  состоит из блоков задержки 9, 15, порогового элемента 10, блока сравнени  8, управл емых ключей 7, 11, регул тора тока 16, блока управлени  12. При работе устройства блок сравнени  8 сравнивает сигнал, идущий от датчика магнитного потока 6, с его предыдущим значением и в момент их существенного различи  ключи 7, 11 открываютс  дл  передачи соответствующих значений в блок управлени  12. 2 с.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Ичо1ч)РТ1М1И( огпгхчггс  к м;И11ИН()- c/riKieII 111(1 к dbn (, nciioj i.:uin .чнс и роГ)(1Т()тех11ически : комплексах и гибких проичподгтпрнимх системах.

UfJib И зоб 1стени  - jiaciiiiipeHHe фум кциона.пьных позможиос:те1 1 элсктромл г- иитиого схлата путем чахпата и удер- жапил пеоГ)ходим( 11-о колнчестна листо- пых доталер.

На ij iir .l покачана чависимость величины магнитного потока от премени, на фиг. 2 - элоктромагнитпьг; схват и принцИ1П1альнал схема управлении.

СпосоГ) HacTpoi fKH электромагнитног схвата заключаетс  в том, что схват подвод т к стопке листовых магнито- провод щих дотале, после чего в обмотку подают максимально возможны иосто пнмй ток. Схват с-, захваченными N детал ми приподнимают над оставшейс  част1)1о стопки, после чего постепенно силу тока в обмотке до нул , измер   при этом магнитный поток через электромагнит. За счет снижени  силы тока прит г ивание деталей к схпату постепенно ослабевает

В момент времени С,открываетс  перва  снизу деталь и падает обратно п стопку, в момент времени t .- отрываетс  втора  деталь, в момент ирем(М1и t отрываетс  носл едн ч М-  детапь, В монент отрыва каж;;ой детаги нроие- ходи г скачкообразное yfiejni4eHne магнитного сопротивлени  удержилаемых деталеГ;, что приводи г к соответствующему ум1М1Ы1;е1И1ю ма1ЧП1тного потока (фиг.1). В MOMeHTii скачкообразно1 о падени  ма -нитно1 о потока запоминают соответствующую величину тока. В результате опрелел ют величину тока , необходимую лл  удерживани  определенного количества деталей. Дл  удерживани  К д.еталеГ ток в обмотке электромаг нита должен быть , чем ток в момент Яремени LN- i о больше, чем ток в момент времени tf., . Ксли, кроме того, известна ма|Л1итна  проницаемость и у/хельньи вес деталей в предткхчпжении, что они Bbinojnieiii, и  одина1:о оI o материапа, то могут быть определены толщина и вес летали.

0

5

0

5

0

5

0

В корпусе 1 над обмотко 3 ри.ншлнен паз Д, соединенней с полос- тьн) 2 мри nf)MoiiHi прорези 5, на/1 кото- poii установлен датчик 6 ма1Л1итно1Ч) иотока. (;хема управлени  вкл1 1чает управл емый клшч 7, блок 8 сравнени , блок 9 задержки, пороговый элемент 10, уиравл е.п ключ 11 и блок 12 управлени . Дн  задани  материала деталей в схему может быть введен потенциометр 13. Измеритель 14 тока через блок 15 задержки соединен с входом управл емого ключа 11. Выход порого- вог о элемента 10 соединен с управл ющими входами управл еюлх ключей 7 и 11. Обмотка 3 питаетс  от рег-ул то- ра 1Ь тока. Под рабочей поверхностю 17 электромагнитного схвата находич - с.  стопка лис товых магиитопровод щих деталей 18 - 20.

Устройство работает следующим образом .

Рабочую поверхность 17 схвата ус- танав/иизают на детаги 18 - 20. Блок 12 управлени  вырабатывает сигнал дл  регул тора 16 тока на иодачу максимально возможного тока в обмотку 3. Листы 18 - 20 прит гиваютс  к рабочей поверхности 17 схвата, после чего схват вместе с детал ми при- лсднимаетс  и блок 12 управлени  . рабатывает команду дл  pei y- 1лтора 16 тока на посто нное сни- ;ам(ие тока в обмотке 3. В момент отрыва одной из деталей 18-20 блок 9 задержки позвол ет получить на выходе блока 8 сравнени  сиг нал, кото- РЫ11 пройд  через пороговый элемент 10, откроет ключи 7 и 11, в результате чего значение магнитного потока вместе со значением тока будут пере- в блок 12 управлени . Таким образс.м, величины магнитног о потока и тока в обмотке 3, предшествующие моменту отрыва деталей 18 - 20 , фиксируютс  в блоке 12 управлени . В дальнейшем дл  захвата требуемого количества листов, например двух, в силовую обмотку 3 подают ток, больший чем ток в момент BpeMev.Ti t , и дл  удержани  двух дистов поддерживают в обмотке 3 ток больишй, чем в момент

Устрош-.тки дл  осу лестнле1И1Я с по-, соба нр.с гройки эл.ктрома|-нитног( гхв - та содер КИт 1Л1Чкт ,Ч1магн ггн.|. -1 1 , включающий кпп уг I , в ;лм1огти . кг.TOpOl-r . Гач;И |Ц-.1 ППМПТКЛ ).

о б р

е т е н и  

Claims (1)

1. ( пособ настройки э.11ектрома1 нит- ного схната, включаюши; подведение : хцатп к ст(чим jnii Tiint..x л,ет.ч:и -;1 ,

подачу тока   (( «мотку элсктрома1 нита захн;)т дст;1Л€ й, подт.ем схпата с детал ми и последующий съем детале путем прекращени  подачи тока в обмотку электромагнита, о т л и ч а - ю щ и и с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, в обмотку подают максимально возможный ток, а после под1)ема захвата с детал ми постепенно снижают силу тока в обмотке, непрерывно измер   магнитны поток и фиксиру  его скачкообразное падение и соответствующую величину тока, в момент откреплени  каждой детали, после чего определ ют величину тока, необходимую дл  удержани  определенного количества деталей .

2, Устройство дл  настройки электромагнитного схвата по п.1, содержащее электромагнитный схват, включающий в себ  корпус с прорезью, катушку с силовой обмоткой и датчик

1 h

магнитного потока, установленны й над упом нутой прорезью, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, оно дополнительно содержит измеритель тока, регул тор тока, два блока задержки , блок сравнени , пороговый элемент, блок управлени  и два управл ем1 ,1х ключа, причем выход датчика магнитного потока через первый блок задержки св зан с первьм входом блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом датчика магнитного

потока, а выход через пороговой

элемент св зан с управл ющими входами обоих ключей, выходы которых соединены с входами блока управлени , а вторые входы - с выходами соответствующих блоков задержки, при этом

выход блока управлени  соединен с входом регул тора тока, выход которого через измеритель тока св зан с входом второго блока задержки.

Ч Ьi ,.

ff-1