SU1465389A1

SU1465389A1 - Manipulator for elongated articles

Info

Publication number: SU1465389A1
Application number: SU874189565A
Authority: SU
Inventors: Александр Васильевич Стоянов; Владимир Георгиевич Прудников
Original assignee: Научно-производственное объединение "Атомкотломаш"
Priority date: 1987-02-04
Filing date: 1987-02-04
Publication date: 1989-03-15

Abstract

) Изобретение относитс к подъемно- транспортному оборудованию и позвол ет повысить надежность работы и произв-сть. Кантователь длинномерных изделий 11 включает смонтированную на станине 1 поворотную от привода 6 раму (Р) 5 с закрепленными на ней ложементами (Л) 9 и устройствами фиксации (УФ) 10 в виде губок , установленных на ос х кронштейнов и шарнирно св занных с приводом нх поворота . На направл ющих Р 5 установлена опорна плита 12 в виде L-образной каретки с Л и приводом возвратно-поступательного перемещени . На станине 1 смонтирован клиновой стопор 42, а Р 5 выполнена с направл ющими элементами, пазами 44 дл размещени стопора 42 и попарно размещенными вдоль нее с боковых сторон отверсA) The invention relates to lifting and handling equipment and allows for improved reliability and performance. The tilter of long products 11 includes a frame (P) 5 mounted on the frame 1 rotatable from the actuator 6 with lodiments fixed on it (L) 9 and fixing devices (UV) 10 in the form of jaws mounted on the axles of the brackets and hingedly connected to the actuator nx turning. A support plate 12 in the form of an L-shaped carriage with A and a drive of reciprocating movement is installed on the guides P 5. On the base 1, a wedge stopper 42 is mounted, and P 5 is made with guide elements, grooves 44 for accommodating the stopper 42 and opening in pairs along it from the sides.

Description

II

I Изобретение относитс к подъемтю-транс- I .: ;7иому оборудованию и может быть ис- |i 1 в энергетическом машинострое- |м:1 и устройствах дл кантовани длинно- |.ер;:Ь х изделий, в частности труб боль- iijoio диаметра и длины в технологических лини х их изготовлени .I The invention relates to lifting trans-I.:; 7th equipment and can be used - | i 1 in the power engineering industry: | m and devices for tilting long |.; iijoio diameter and length in the technological lines of their manufacture.

Целью изобретени вл етс повышение Надежности работы и производительности. На фиг. 1 изображен кантователь, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение JB-В на фиг. 3; на фиг. 5 - сечение Г-Г на фиг. 2; на фиг. б - сечение Д-Д на фиг. 2; на фиг. 7 - узел I на фиг. 2.The aim of the invention is to increase the reliability of performance and productivity. FIG. 1 shows a tilter, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 is a view B in FIG. one; in fig. 4 is a section of JB-B in FIG. 3; in fig. 5 is a cross-section of the FIG. 2; in fig. b - section dd in fig. 2; in fig. 7 — node I in FIG. 2

Кантователь содержит станину 1 со стойками 2 и 3, верхние части которых выполнены в виде подшипников, в которых посредством цапф 4 установлена поворотна рама 5, св занна с приводом 6, закрепленным на стойках 2 и 3 и взаимодействующим с рамой 5 через шестерни 7, вход щие в зацепление с зубчатыми секторами 8, жестко закрепленными на цапфах 4 рамы 5.The tilter contains a frame 1 with racks 2 and 3, the upper parts of which are made in the form of bearings, in which the pivot 4 has a swing frame 5 connected to the drive 6 fixed on the racks 2 and 3 and cooperating with the frame 5 through gears 7, input in engagement with the toothed sectors 8, rigidly fixed to the pins 4 of the frame 5.

На поворотной раме 5 закреплены ложементы 9, устройство 10 фиксации издели 11, «норна плита 12 с приводом 13 возвратно- поступательного перемещени ее по направл ющим 14 поворотной рамы 5.On the pivoting frame 5, the cradle 9, the fixing device 10 of the product 11, are fixed, the "base plate 12 with the drive 13 of the reciprocating movement along the guides 14 of the pivoting frame 5.

Устройство 10 фиксации издели выполнено в виде губок 15, верхние рабочие поверхности которых снабжены конечными переключател ми 16 дл взаимодействи с изделием, а нижние части посредством осей 17 поворота закреплены на кронщтейнах 18, образующих ложемент на раме 5, и щарнирно св заны посредством т г 19 с резьбовой вилкой 20, снабженной опорными роликами 21 и закрепленной на винте 22 с возможностью возвратно-поступательного перемещени в направл ющих элементах 23 рамы 5 от привода 24.The device 10 for fixing the product is made in the form of sponges 15, the upper working surfaces of which are equipped with end switches 16 for interacting with the product, and the lower parts by means of the axes 17 of rotation are fixed on brackets 18 forming the cradle on the frame 5 and are hinged together with a threaded plug 20 provided with supporting rollers 21 and fixed on the screw 22 with the possibility of reciprocating movement in the guide members 23 of the frame 5 from the actuator 24.

Опорна плита 12 выполнена в виде L-образной каретки с ложементом, установленной с помощью опорных катков 25 и 26 в направл ющих 14 поворотной рамы 5, привод 13 перемещени которой снабжен винтом 27, закрепленным с помощью подщип- ника 28 на раме 5, и подпружиненной с двух сторон гайкой 29, установленной между упорами 30 кронштейна 31. Гайка 29 снаб0 жена регулируемым в направлении ее перемещени толкателем 32, установленным на корпусе гайки с возможностью периодического контактировани со смонтированными на кронштейне конечными переключател ми 33 и 34, L-образна каретка снабженаThe support plate 12 is made in the form of an L-shaped carriage with a lodgement installed by means of support rollers 25 and 26 in the guides 14 of the swing frame 5, the drive 13 of which movement is equipped with a screw 27 fixed by means of a support 28 on the frame 5, and spring-loaded on both sides by a nut 29 mounted between the lugs 30 of the bracket 31. The nut 29 is provided with a pusher 32 adjustable in the direction of its movement mounted on the nut housing with the possibility of periodical contact with the end switches 33 and 34 mounted on the bracket The L-shaped carriage is equipped with

выдвижными фиксаторами 35, закрепленными в направл ющих 36 и соединенными с приводом 37 их периодического синхронного перемещени в одну из пар отверстий 38 (фиг. 1 и 5), выполненных симметрич0 но с заданным щагом в боковых стенках поворотной рамы 5, при этом фиксаторы при их перемещении контактируют с конечными переключател ми 39, закрепленными в отверсти х 38 и парой конечных переключателей 40, 41, закрепленных на корпусе опор ной плиты 12. sliding clamps 35, fixed in guides 36 and connected to the drive 37 of their periodic synchronous movement in one of the pairs of holes 38 (Fig. 1 and 5), made symmetrically but with a predetermined clamp in the side walls of the rotary frame 5, while the clamps with the movement is in contact with end switches 39 fixed in holes 38 and a pair of end switches 40, 41 fixed on the body of the support plate 12.

Станина 1 снабжена клиновым стопором 42, закрепленным подвижно в направл ющих 43 с возможностью периодического контактировани с пазами 44 поворотной рамы и конечными переключател ми 45 и 46, установленными на станине, котора также снабжена конечными переключател ми 47, 48, взаимодействующими с приводом 6 поворотной рамы. Дл самоподжима издели к ложементу опорной плиты 12 несуща поверхность ее выполнена в виде наклонной плоскости 49. Клиновой фиксатор 32 подвижен от привода 50. Конечные переключатели вл ютс приспособлением управлени .The bed 1 is provided with a wedge stopper 42, which is fixedly mounted in guides 43 with the possibility of periodic contact with the slots 44 of the rotary frame and end switches 45 and 46 mounted on the bed, which is also equipped with end switches 47, 48 interacting with the actuator 6 of the rotary frame . For self-pressing of the product to the cradle of the support plate 12, its supporting surface is made in the form of an inclined plane 49. The wedge clamp 32 is movable from the drive 50. The final switches are control devices.

Кантователь работает следующим образом .Tilter works as follows.

Если кантователь включен в автоматическую систему управлени технологическим процессом (АСУ ТП), то в программу ввод тс данные о типоразмерах кантуемых изделий, о последовательности загрузки каждого типоразмера и положении оси издели при загрузке и выгрузке, после чего кантователь включаетс в автоматический режим работы. При этом, если изделие 11 предполагаетс загружать в кантователь в горизонтальном положении, то поворотна рама 5 автоматически устанавливаетс в горизонтальное положение за счет включени привода 6, при вращении шестерен 7 которого, вход щих в зацепление с зубчатыми секторами 8, жестко закрепленными на цапфах 4, рама 5 повернетс до нажати конечного переключател 48, контролирующего горизонтальное положение поворотной рамы и выключающего привод 6. Опорна плита 12 в зависимости от длины кантуемого издели И, включением привода 13, вращающего винт 27 относительно подпружиненной гайки 29, перемещаетс в направлении той пары отверстий 38 поворотной рамы 5, фиксирование в которых опорной плиты запрограммировано, поэтому при нажатии конечных переключателей 39 в указанных отверсти х фиксаторами 35, перемещающимис по направл ющим 36, обеспечиваетс выключение привода 13. Выключение привода 13 производитс и от конечных переключателей 33 и 34, если на винте 27 возникает осева нагрузка, превышающа усилие,, необходимое дл перемещени опорной плиты 12 по направл ющим 14 поворотной рамы 5, и усилие, на которое отрегулированы пружины, сжимаемые гайкой 29 между упорами 30 кронщтейна 31. В этом случае при сжатии одной из пружин (в зависимости от направлени экстремальной нагрузки) толкатель 32 воздействует на один из конечных переключателей 33 или 34 и выключает привод 13 до устранени причин перегрузки винта 27 и гайки 29.If the tilter is included in the automatic process control system (APCS), then the program enters data on the sizes of the turned products, on the loading sequence of each size and on the position of the axis of the product during loading and unloading, after which the tilter is included in the automatic operation mode. In this case, if the product 11 is supposed to be loaded into the tilter in a horizontal position, then the pivoting frame 5 is automatically set to a horizontal position by turning on the drive 6, when the gears 7 of which are engaged with the gear sectors 8 rigidly mounted on the pivot 4, the frame 5 will turn to press the end switch 48, which controls the horizontal position of the rotary frame and turns off the drive 6. The base plate 12, depending on the length of the edging product I, and turning on the drive 13, rotates The screw 27 relative to the spring-loaded nut 29 moves in the direction of that pair of holes 38 of the rotary frame 5, the fixation in which the base plate is programmed, therefore, when the end switches 39 are pressed into these holes by the locks 35 moving along the guides 36, the drive 13 is turned off. The drive 13 is also turned off from the end switches 33 and 34 if an axial load occurs on the screw 27, exceeding the force required to move the base plate 12 along the guides 14 of the rotary frame 5 and the force on which the springs are adjusted is compressed by a nut 29 between the supports 30 of the arm 31. In this case, when one of the springs is compressed (depending on the direction of the extreme load), the pusher 32 acts on one of the end switches 33 or 34 and turns off the drive 13 to eliminate the causes of overload of the screw 27 and the nut 29.

После установки опорной плиты в заданном положении и выключени привода 13 включаетс привод 24 с самотормоз щей винтовой парой на разжим губок 15 устройства 10 фиксации издели 11. При этом винтом 22 направл ющих 23 рамы 5 перемещаетс вилка 20 с закрепленными на ней опорными роликами 21 и т гами 19, щар- кирное соединение которых с вилкой 20 и губками 15 обеспечивает поворот губок относительно осей поворота 17, закрепленных на кронщтейнах 18 поворотной рамы 5. Разжим губок 15 ограничиваетс конечным переключателем (не показано), сигнал от которого используетс дл контрол положени губок, выключени привода 24 и включени привода 50 клинового стопора 42. Переще- нием клинового стопора 42 в направл ющих 43 в один из пазов 44 поворотной рамы достигаетс фиксирование се относительно станины 1, что контролируетс переключателем 45. После фиксировани поворотной рамы 5 от конечного переключател 45, сблокированного с конечными переключател ми 33, 34, 38 и 48. выдаетс команда о готовности кантовател к приему кантуемого издели . Изделие 11 укладываетс на ложементы поворотной рамы 5, устройства 10 и опорной плиты 12 так. чтобы торец издели контактировал при этом с наклонной плоскостью 49 опорной плиты 12. Уложенное таким обра.юм изделие 11 па по- зоротй /ю раму коктактир ст с конечнымAfter installing the base plate in a predetermined position and turning off the actuator 13, the actuator 24 is turned on with a self-braking screw pair to unclamp the jaws 15 of the fixing device 10 of the product 11. The screw 22 of the guides 23 of the frame 5 moves the fork 20 with the supporting rollers 21 and t gami 19, whose joint with a fork 20 and jaws 15 provides rotation of the jaws relative to the axes of rotation 17 fixed to the brackets 18 of the swinging frame 5. The unclamping of the jaws 15 is limited by a limit switch (not shown), the signal from which It is necessary to control the position of the jaws, turn off the drive 24 and turn on the drive 50 of the wedge stopper 42. By crossing the wedge stopper 42 in the guides 43 into one of the slots 44 of the swinging frame, fixation of the cross relative to the base 1 is achieved, which is controlled by the switch 45. After fixing the turntable 5, from the end switch 45 interlocked with the end switches 33, 34, 38 and 48. a command is issued to the turntable to receive the turning product. The article 11 is laid on the cradles of the pivot frame 5, the device 10 and the base plate 12. at the same time, the end of the product would come into contact with the inclined plane 49 of the base plate 12. The product laid out in such a manner, 11 pas, the coaxial frame with the final

5 переключателе.м (не по.агзано), которьп; ьъ.- дает команду на вк.Ю1;ениг привода 24 зажима губок 15 устройства 10 фиксации издели . Перемещение губок 15 к оси издели 11 ограничиваетс конечными переключател ми 16, которые обеспечивают выключение5 switch.m (not on.agzano), kotorp; ь.- gives a command to vk.U1; an actuator 24 clamping jaws 15 of the device 10 fixing the product. The movement of the jaws 15 to the axis of the product 11 is limited by end switches 16, which provide off

0 привода 24 до по влени усили на губках 15 от упора их в изделие и дают команду на включение привода 50 на переме- пдение клинового стопора 42 дл рафиксиро- вани поворотной рамы 5. Расфиксированнос0 drive 24 to force the jaws 15 from abutting them into the product and give the command to turn on the drive 50 to interlock the wedge stopper 42 to lock the pivoting frame 5.

5 положение рамы 5 контролируетс конечным переключателем 46, который выдает команду на включение привода 6 и производит кантование издели на.90°, после чего от конечного переключател 47 выключаетс привод 6 поворота рамы 5, включаетс при0 вод 50 дл фиксации рамы 5 в вертикальном положении и от конечного переключател 45 включаетс привод 24 дл отвода губок 15 устройства iO фиксации издели 1. После полного разжима губок 15 кантователь может быть использован дл кантовлни из5 дели той же длины и любого размера по диаметру (в пределах заданного диапазона) из вертикального положени в горизонтальное или в зависимости от заданной программы может быть автоматически перестроен дл кантовани изделий другой длины и из другого положени , т. е. снова из горизонтального положени в вертикальное.5, the position of the frame 5 is controlled by the end switch 46, which issues a command to turn on the drive 6 and makes the product turn 90 °, after which the turn actuator 6 of the frame 5 turns off from the end switch 47, turns on the drive 50 to fix the frame 5 in the vertical position and From the final switch 45, an actuator 24 is switched on to retract the jaws 15 of the device iO fixing product 1. After fully unclamping the jaws 15, the tilter can be used to tilt from 5 pieces of the same length and any size in diameter (within the limits of range) from a vertical position to a horizontal or depending on the selected program can be automatically reconstructed for tilting the other articles of different length and position t. e. over from the horizontal position to the vertical.

00

Claims

Claims of long products

including a pivoting frame mounted on the frame, lodgments fixed on it and fixing devices in the form of jaws mounted on oschkron-shteyn and hingedly connected with a drive for their rotation, mounted by rollers in

guiding the swivel frame of the L-shaped carriage with cradles and a drive of reciprocating movement and control device, which is distinguished by the fact that, in order to increase reliability and performance, it is equipped with a wedge stopper mounted on the frame. and the pivot frame has guide elements and is made with grooves for accommodating a wedge stopper and holes arranged in pairs along the sides of it, the L-shaped carriage is equipped with retractable locks installed by means of an arm mounted on it with stops with the possibility of simultaneous extension and placement in the holes of the rotary frame, and the drive of the reciprocating movement of the L-shaped carriage is made in the form of a | screw pair, the nut of which has a pusher and is mounted spring-loaded with two IcTOpoH between the stops, and the jaws are connected with the drive of their rotation by means of a threaded fork pivotally connected to them with rollers placed in guide elements and a screw passing through the fork, and the control device is made in the form of end switches, installed on the frame in the holes, guides, on the arm and sponges with the ability to interact, respectively, with a swivel frame, retractable locks, nut pusher and long products.

GO

-BUT

D-4

I I

26 25

25 25 26

J 0

7