SU1464276A1 - Электропривод переменного тока - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к электротехнике и может быть использовано дл  регулировани  момента скорости и положени  рабочих органов машин и механизмов. Целью изобретени   вл етс  повьшение быстродействи / Электропривод переменного тока содержит асинхронный двигатель (АД) 1, обмотки статора которого подключены к выходам преобразовател  2 энергии (ПЭ). ПЭ 2 составлен из быстродействующего импульсного инвертора (БИИ) 14, датчиков 15-17, включенных в выходные цепи БИИ 14, и релейных регул торов (РР) 18-20. Вы

Description

1

Изобретение относитс  к электротехнике , в частности к регулируемому электроприводу, и может быть использовано дл  быстродействующего регулировани  момента,, скорости и положени  рабочих органов машин и механизмов, оснащенных асинхронным электроприводом, который содержит инвертор, асинхронный двигатель и датчик скорости, например в промьш- ленных роботах и станках с числовым программным управлением.

Цель изобретени  - повышение бысродействи  путем регулировани  мгновенной фазы тока статора и фазового гла между током статора и потоко- сцеплением ротора.

На фиг.1 представлена функционална  схема электропривода переменного тока; на фиг.2 - векторна  диаграмма асинхронного двигател .

Электропривод содержит асинхронный двигатель 1, обмотки статора которого подключены к выходам преобразовател  2 энергии, датчик 3 частоты вращени , механически св занный совалом асинхронного двигател  1, регул тор 4 скорости, блок 5 вычислени  амплитуды тока статора, блок 6 задани  скольжени , последователь- но соединенные формирователь 7 кодов гармонических функций и блок 8 цифроаналоговых преобразователей, при этом выход регул тора 4 скорости подключен к входу -блока 5 вычис-

0

5

0

5

лени  амплитуды тока статора и к входу блока 6 задани  скольжени .

В асинхронный электропривод введены последовательно соединенные преобразователь 9 функции арктангенса, блок 10 дифференцировани , аналоговый сумматор 11 с трем  входами,пре- образователь 12 аналог-код и блок 13 преобразовани  числа фаз. При этом датчик 3 частоты вращени  на валу асинхронного двигател  1 выполнен в виде тахогенератора, выход которого подключен к входу обратной св зи регул тора 4 скорости и к второму входу аналогового сумматора 11, третий вход которого соединен с выходом блока 6 задани  скольжени . Выход преобразовател  12 аналог-код подключен к входу формировател  7 кодов гармонических функций, а выход блока 5 вычислени  амплитуды тока статора соединен с аналоговым входом блока 8 цифроаналоговых преобразователей, подключенного через блок 13 преобразовани  числа фаз к управл ющим входам преобразовател  2 энергии.

Преобразователь 2 энергии выполнен в виде регулируемого источника тока, содержащего быстродействующий импульсный инвертор 14, датчики 15 - 17 мгновенных фазных токов статора и релейные регул торы 18-20 мгновенных фазньк токов статора, под- . ключенные выходами к управл ющим входам быстродействующего импульсного инвертора 14. Первые входы релейных регул торов 18-20 мгновенных фазных токов статора образуют соответствующие управл ющие входы преобразовател  2 энергии, а вторые входы - подключены к выходам соответствующих датчиков 15-17 мгновенных фазных токов статора.

Регул тор 4 скорости выполнен в виде пропорционально-интегрального регул тора.

Блок 6 задани  скольжени ,преобразователь 9 функции арктангенса, блок 10 дифференцировани  и аналоговый сумматор 11 образуют по существу аналоговый блок 21 вычислени  частоты тока статора. Блок 21,пре- -образователь 12 аналог-код, формирователь 7 кодов гармонических функций, блок 8 цифроаналоговых прег- образователей и блок 13 преобразовани  числа фаз образуют по существу аналого-цифроаналоговый преобразователь 22.

При отсутствии напр жени  на входе и выходе пропорционально-интег- : рального регул тора 4 скорости на вход блока 5 вычислени  амплитуды тока статора подают посто нное напр жение , которое задает требуемую посто нную амплитуду потокосцеплени  ротора ( . Так как требуемый момент М , пропорциональный выходному напр жению пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости, равен нулю, то и напр жение на выходе аналогового блока 21 вычислени  частоты тока статора равно нулю.

При этом кодова  последовательность импульсов с выхода преобразовател  12 аналог-код не поступает на вход блока 7, в результате чего посто нные программируемые запоминающие элементы в формирователе 7 кодов гармонических функций наход тс  в произвольной начальной фазе дискретных выборок двух синусоидальных функций, сдвинутых по фазе, на 120°. Выборки синусоидальных функций на полном периоде предварительно программируютс , например, с дис- . кретой, равной 1/256 части периода, или с дискретой 1/1024 части периода .

Начальные выборки двух синусоидальных функций подают на цифровые входы блока 8 цифроаналоговых преобразователей , с помощью которых

10

15

20

производитс  умножение дискретных выборок синусоидальных функций на аналоговое напр жение, поступающее с выхода блока 5 вычислени  амплитуды тока -статора. Так как напр жение на выходе блока 5 посто нно, а дискретные выборки не измен ютс , то на двух выходах блока 8 образуютс  посто нные напр жени , которые преобразуютс  с помощью блока 13, на трех выходах которого образуютс  посто нные разнопол рные напр жени , причем сумма трех напр жений равна нулю.

Посто нные модулирующие напр жени  с выхода блока 13 поступают на задающие входы трех релейных регул торов 18-20 мгновенных фазных токов , в результате чего на одном из каждых двух выходов указанных регул торов образуетс  импульс, который подаетс  на один из двух управл ющих входов фазы быстродействующего инвертора 14. Кажда  из трех фаз это- 25 го инвертора содержит два последовательно соединенных силовых ключа,например транзисторных, один из которых отпираетс  управл ющим импульсом с вькода, соответствующего данной фазе регул тора 18-20 мгновенного фазного тока статора.

Через открытые силовые ключи в каждой из трех фаз импульсного инвертора 14 и через датчики 15-17 мгновенных фазных токов статора обмотки статора асинхронного двигател  1 подключаютс  к силовому посто нному напр жению, приложенному на силовом входе быстродействующего импульсного инвертора 14. В результате этогр возникает фазный ток, направление которого в каждой фазе двигател  определ етс  в зависимости от состо ни  силовых ключей в фазе и пол рности +, - силового посто нного напр жени . Напр жени  с выходов датчиков 15-17 мгновенных фазных токов статора, пропорциональные действительному фазному току, подают на вторые входы трех линейных регул торов 18-20 мгновенных фазных токов статора, причем пол рность этих напр жений противоположна пол рности модулирующих напр жений , поступающих в соответствующей фазе на задающие входы релейных регул торов.

В результате сравнени  заданного модулирующего напр жени  и напр 30

35

40

45

50

55

5

жени  отрицательной обратной периодического переключени  релейных регул торов 18-20 мгновенных фазных токов статора действительньш мгновенный фазный ток на выходе быстродействующего импульсного инвертора 14 соответствует заданному модлирующему напр жению мгновенного фазного тока с точностью пульсадий на периоде тактировани  релейных регул торов. В св зи с этим фазные токи статора асинхронного двигател  1 посто нны, сумма их в трех фазах равна нулю. В асинхронном двигателе возбуждаетс  посто нное магнитное поле и посто нное потокосцепление ротора, величина которого соответствует заданному напр жению Ц р .. fto.

Так как отсутствует сдвиг фазовго угла тока статора относительно потокосцеплени  ротора, асинхронный двигатель 1 не развивает момент т.е. М М О, ротор неподвижен, напр жение на выходе датчика 3 скорости равно нулю.

Динамический режим электропривод возникает при приложении возмущающего воздействи  со стороны управл ющего входа со пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости либо со стороны нагрузки приложением внешнего момента к вапу асинхронного двигател  1.

При приложении возмущающего действи , на выходе пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости образуютс  две составл ющие напр жени , соответствую1цие двум составл ю- щим требуемого момента, а именно: одна составл юща  требуемого момен та определ етс  пропорциональной частью пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости, втора  - определ етс  его интегральной частью и нарастает с течением времени. В результате изменени  во времени требуемого момента увеличиваетс  напр жение задани  мгновенной ампли- туды тока статора на выходе блока 5, возникает нара ающее напр жение на входах блоков 6 и 9.

Изменение требуемого момента в функции времени приводит к по вле- нию напр жени  на выходе преобразо вател  9 функции арктангенса, при этом величина этого напр жени  определ етс  его настройкой. Изменение

;б6

1

этого напр жени  приводит к по пле- ник/ напр жени  на выходе блока 10 дифференцировани  такой величины, что с учетом коэффициентов передачи электропривода по фазе и частоте тока статора его выходное напр жение соответствует скорости изменени  фазы тока статора относительно потокосцеплени  ротора. I

Требуема  фаза тока статора от- носительно потокосцеплени  ротора вычисл етс  в арктангенсной зависимости от величины требуемого момента, котора  определ етс  выходным напр - жением пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости, а скорость

изменени  вычислительной таким образом фазы тока статора относительно потокосцеплени  ротора вычисл етс  по производной напр жени  задани  фазы тока статора относительно потокосцеплени  ротора, причем посто нна  времени блока 10 дифференцировани  выбираетс  в зависимости от коэффициентов-передачи электропривода по фазе и частоте тока статора.

Одновременно с этим на выходе блока 6 задани  скольжени  по вл етс  напр жение, пропорциональное выходному напр жению пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости и определ емое в первый момент времени коэффициентом усилени  пропорциональной части. Блок 6, представл ющий собой операционный усилитель, имеет посто нный коэффициент передачи , настраиваемый в зависимости от коэффициента передачи электропривода по частоте тока статора таким образом, что его выходное напр жение соответствует заданию угловой скорости вращени  вектора потокосцеп- Ленин ротора относительно ротора ДСОу , представл ющего собой скольжение потокосцеплени  ротора относительно ротора.

Выходные напр жени  блоков 6 и 10 суммируютс  аналоговым сумматором 11, при этом в начальный мальй интервал времени при возмущении со стороны управл ющего входа СО и неподвижном двигателе 1 выходное напр жение аналогового сумматора 11 равно сумме выходных напр жений блоков .6 и 10.

Напр жение задани  частоты тока статора с выхода аналогового сумматора резко возрастает в св зи с действием интегральной части пропорционально-интегрального р егул тора 4 скорости и блока 10 дифференцировани , что приводит к по влению импульсов на выходе преобразовател  12 аналог-код и, следовательно, к пере- ключейию и резко возрастающей часто- тр переключени  дискретных выборок синусоидальных функций в формирователе 7 кодов гармонических функций.

В результате перемножени  воз- растающего выходного напр жени  блока 5 вычислени  амплитуды тока статора и быстро переключаемых дискретных выборок синусоидальных функций на выходе блока 8 цифроаналоговы преобразователей возникает двухфаз-. мое переменное напр жение, мгновенна  фаза koToporo измен етс  в соответствии с заданной в блоке 9 фазой с малой дискретой, равной 1/256 час- ти или 1/1024 ча,сти переменного периода , уменьшаемого при возрастании выходного напр жени  аналогового сумматора 11. Мгновенна  амплитуда двухфазного переменного напр жени  нара- стает в соответствии с вычисленной помощью блока 5 амплитудой тока статора .

Двухфазное переменное напр жение преобразуетс  с помощью блока 13 в симметричную трехфазную систему модулирующих напр жений, сдвинутых на 120, которые подаютс  на задающие входы релейных регул торов 18-20 мгновенных фазных токов и отрабатывютс  на каждой дискрете синусоидальных выборок переключением силовых ключей быстродействующего импульсного инвертора 14, что достигаетс  применением тактировани  рассогласовани  заданного и действительного мгновенного фазного тока статора с помощью рел ейных регул торов. Выходные фазные токи быстродействующего импульсного инвертора 14 измер ютс  датчиками 15-17 мгновенных фазных токов статора, с помощью которых осществл ютс  отрицательные обратные св зи по мгновенному фазному току.

В результате описанного вьше ре- гулировани  быстродействующего импульсного инвертора 14 в фазньгх обмотках асинхронного двигател  1 протекает переменный ток, мгновенные

5 М о

5

значени  фазы, частот. и амп.читу- пы которого соответствуют требуемым мгновенным значени м фазы, частот 1 ,и амплитуды тока статора, заданным пропорционально-интегральным регу-.

л тором 4 скорости с точностью регулировани  фазы тока статора, соответствующей одной дискрете выборки синусной функции посто нных программируемых элементов формировател  7.

Так как с помощью преобразовател  9 функции арктангенса фаза тока статора резко измен етс , то в асинхронном двигателе 1 возникает сдвиг фазы тока статора относительно пото- косцеплени  ротора, фаза которого не может изменитьс  мгновенно из-за электромагнитной инерции, завис щей от большой посто нной времени, равной посто нной времени роторной цепи Тр. В результате этого возникает момент асинхронного двигател  М,

соответствующий требуемому моменту

5

0

5

0

возникает скорость ротора и напр жение на выходе датчика 3 скорости , которое подаетс  с отрицательным знаком на вход обратной св зи пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости и с положительным знаком на третий вход аналогового сумматора 11.

Напр жение, пропорциональное сумме двух первых частот, одна из которьЕХ пропорциональна скорости ротора и, следовательно, напр жению с выхода датчика 3 скорости, а друга  определ етс  требуемым моментом М и пропорциональна выходному напр жению 6 задани  скольжени , задает частоту потокосцеплени  ротора Q Cjj . Выходное напр жение блока 10 дифференцировани , пропорциональное скорости изменени  фазы тока статора, измен етс  при изменении требуемого момента и задает частоту вращени  вектора тока статора относительно вектора потокосцеплени  ротора UQ, ф , котора  преобразуетс  Б. фазу тока статора относительно потокосцеплени  ротора с помощьу. аналого-цифроаналогрво1 о преобразовател  22. Регулированием фазы тока статора относительно потокосцеплени  ротора с помощью интегральной части регул тора 4 скорости и аналого- цифроанапогового преобразовател  22 достигаетс  выравнивание действительной скорости ротора с заданной скоростью Сд)

Динамические процессы управлени  моментом дл  асинхронного электропривода по сн ютс  векторной диаграммой (фиг.2).

Ось статора асинхронного двигател  неподвижна и может быть изображена единичным вектором S, а ось ро- тора вращаетс  и может быть изображена в виде единичного вектора iR, углова  скорость которого относительно оси неподвижного вектора равна СО. Дл  создани  посто нного непре- рьшно поддерживаемого электромагнитного момента двигател  при вращении ротора необходимо, чтобы потокосцеп- ление ротора С имело частоту, отличающуюс  от угловой скорости ротора СО , выраженной в электрических радианах.

Вращение вектора потокосцеплени  ротора V относительно неподвижной оси статора происходит с угловой скоростью Оф , котора  отличаетс  от угловой скорости ротора СО на величину скольжени  потокосцеплени  ротора относительно ротора UCJc., CD ф - - СО . Однако условие неравенства угловых скоростей о Наличие скольжени  ДСО() ) не  вл етс  достаточным дл  поддержани  посто нного электромагнитного момента двигател  при вращении ротора.

Достаточным условием поддержани  требуемого электромагнитного момента в любом режиме  вл етс  обеспечение сдвига фаз тока статора и потокосцеплени  ротора на некоторый ненулевой угол fq) в соответствии с выражением

М - ---. 7 . ЬиТ- . 11

2 VL: р

i -sine,

где Z - число пар полюсов асинхронного двигател ; L - взаимна  индуктивность; LP - индуктивность ротора; CfJp - модуль вектора потокосцеплени  ротора;

ig - модуль вектора тока статора , равный мгновенной амплитуде тока статора. Дл  формировани  электромагнитного момента в соответствии с выражением (1 таким образом, чтобы требуемый момент М ,, определ емый входным воздействием моментного электропривода U; , строго соответствовал действительному моменту М М, задают амплитуду тока статора по выражению

4.Н

Со - (K,.MV,

Д 50

рр

т

- посто нна  квадратурна  составл юща  тока статора, а ,требуемую фазу задают в функции

требуемого момента М согласно вы- 5 ражению (1) при условии ( (j const путем преобразований входно- ;го воздействи  моментного электропривода и, в требуемую фазу Kg. и путем преобразовани  0 требуемой фазы Ug в требуемую дополнительную составл ющую частоты «ЛЧ- , ЧН.Р

к„-и,„

5

- .г se

- IS. ---л-.

2)

со dt - В данном асинхронном электроприводе регулируют мгновенную частоту тока статора COj как сумму трех частот

30

CO, ) +AW +UC04( , (3)

где СО

5

- заданна  мгновенна  частота тока статора;

Ujg - действительна  мгновенна  частота тока статора; 35 - углова  скорость ротора; ЛСОсу - частота потокосцеплени  ротора относительно ротора , соответствующа  скольжению потокосцепле- 40ни  ротора относительно

ротора;

ЛЫ; ., - частота тока статора от- носительно потокосцеплени  ротора, соответству- 45, юща  скольжению тока статора относительно потокосцеплени  ротора (фиг.2). Составл юща  частота йО) ;(« равна нулю при любой величине иеизмен - QQ емого требуемого момента. Она зависит от амплитуды потокосцеплени  ротора и заданного уровн  посто нного напр жени  uf на входе блока. 5 вычислени  амплитуды тока стато- -g pa, что достигаетс  настройкой бло- ков 5, 9 и 10 в соответствии с урав- нением

u ;3cvp

(4)

1464276

d Urctg,-тг--М )

:. Л

(4)

где Zp - число пар полюсов асинхронного двигател ; (р - требуема  амплитуда по токосцеплени  ротора, и св занной с ней настройкой блока 6 задани  скольжени  в соответствии с уравнением

1- -1 М .

( Р 3Z

(5)

Р VJ-o

где RP - активное сопротивление ротора .

Разверткой напр жени  U , пропорционального требуемой частоте СО , измен ют фазу тока следующим

«S

образом. Сумму трех напр жений

.

- .

,,

ачг

(6)

преобразуют с помощью преобразовател  12 аналог-код, формировател  7 ко-Ь дов гармонических функций и блока 8 цифроаналоговых преобразователей, иа выходе,которого образуют два напр жени , фазу, частоту и амплитуту которых измен ют в соответствии с фазой , частотой и амплитудой, заданных на его входах. На выходе блока 13 образуют трёхфазное модулирующее напр жение , задающее требуемую фазу тока статора

Ч

0

12

. - фазовый угол вектора то- ка статора относительно потокосцёплени  ротора. Дискрета задани  фазовых углов (,8) определ етс  разр дностью кодов блоков 7 и 8 и достигает малой величины 360°/1024.

Динамическую составл ющую фазы тока статора образуют при из- -менении требуемого момента

дм.

м

где

KM

коэффициент передачи -мо- ментного электропривода по мЬменту;

М1м - приращение входного воздействи  моментного электропривода , равного приращению напр жени  на выходе пропорционально-интегрального регул тора 4 скорости. Таким образом, мгновенные фазные токи формируют путем изменени  и

сдвига фазы тока статора относительно потокосцёплени  ротора в зависимости от составл ющей частоты йСО;,

При управлении фазой тока стато- ра по уравнению (8) формируют отдельный канал управлени  мгновенной частотой тока статора, который действует лшпь при изменении входного воздействи  в зависимости от скоро

сти изменени  входного воздействи 

аТ

a(t)

dM 5Г

el j (0;Vt) dt

t,

в соответствии с диаграммой на фиг.2, Далее получают -tz

Я Г с« с е

(OU) uU(, (t) +

ti

(7)

т.е. фазу тока статора измен ют как сумму трех фазовьк углов

f,- е

г

-tf

(8)

о

- угол между осью ротора К

и осью статора S; - фазовый угол вектора потокосцёплени  ротора OJ- носительно оси ротора R;

в св зи с чем составл юща  частоты 40 тока статора, формируема  на выходе блока 10 дифференцировани ,  вл етс  динамической частотой и определ етс  как скорость изменени  фазового сдвига фазного тока при изме- 45 нении входного воздействи , а мгновенна  частота тока статора определ етс  как скорость изменени  фазы мгновенного фазного тока.

Дл  инвариантного управлени  моментом динамическа  частота

50

UQ

АЙН

dEt dt

согласно уравнению (4 определ етс  характером изменени  входного воздействи , например параметрами определенного стандартного воздей- стви  - линейного или гармонического.

.13

При линейном заког{е изменени  входного воздействи  моментного электропривода

) a,t

(9)

йМ

м д const - скорость

(темп) изменени  требуемого момента.

Динамическа  частота тока статора измен етс  согласно (.4) по закону

2Ln

2

-гПИг: ;г

f 5io

(10)

По мере нарастани  момента с течением времени t величина динамической частоты йСОд„н убьшает, что Св зано с процессом насыщени  арк- тангенсной функции (4), котора  вы- числ етс  в преобразователе 9 функции арктангенса При малых диапазонах изменени  момента двигател  в режимах холостого хода динамическа  частота согласно уравнению (4) приближенно пропорциональна скорости изменени  входного воздействи 

(

(11)

что соответртвует режиму управлени  согласно уравнению (10) дл  частного случа  малых моментов М ic. М„ и

Л J/П

м а j с линейным преобразованием сигнала U, в блоке 9.

Дополнительное изменение мгновенной частоты фазных токов в обмотках статора на величину до обеспечивает изменение действительной фазы тока статора относительно пото- косцеплени  ротора ц в соответствии с вычисленной фазой 6 на выходе моментного электропривода в функции требуемого момента М

Р р Ct

arctg К М

(12)

Так как одна квадратурна  составл юща  тока статора посто нна и посто нна амплитуда потокосцепле- ни  ротора const, то при регулировании фазы ,тока статора ЕЭ согласно (7) действительный

6427614

сдвиг фаз тока статора и потокосцеп- лени  ротора ц| с точностью одной малой дискреты 360°/1024 соответ- g ствует заданному i| , и согласно (1) действительный момент двигaтeл  соответствует заданному М М не только в статике, но и в динамике, в св зи с чем повьшаетс  10 быстродействие- электропривода, так как управление моментом осуществл ют практически безынерционно, а регулирование скорости производ т не- 3aBHCiiMo от момента нагрузки.

15

Фор. мула изобретени 

Электропривод переменного тока, содержащий асинхронный двигатель, обмотки статора которого подключены 20 к выходам преобразовател  энергии, датчик частоты вращени , механически св занный с валом асинхронного двигател , регул тор скорости, блок вычислени  амплитуды тока статора, 25 блок задани  скольжени , последовательно соединённые формироватедь кодов гармонических функций и блок цифроаналоговых преобразователей,при этом выход регул тора скорости под- 30 (Ключен к входу блока вычислени  ам- .плитуды тока статора и к входу блока задани  скольжени , отличаю - щ и и с   тем, что, с целью повышени  быстродействи  путем регулировани  мгновенной фазы тока статора и фазового угла между током статора и потокосцеплением ротора, введены последовательно соединенные преобразователь функции арктангенса, Q блок дифференцировани , аналоговый сумматор с трем  входами, преобразователь аналог-код и блок преобразовани  числа фаз, при этом датчик частоты вращени  выполнен в виде тахоге- нератора, выход которого подключен к входу обратной св зи регул тора скорости и к второму входу аналогового сумматора, третий вход которого соединен с выходом блока задани , скольжени , выход преобразовател  аналог-код подключен к входу формировател  кодов гармонических функций, а выход блока вычислени  амплитуды тока статора соединен с аналоговым входом блока цифроаналоговых преобразователей , подключенного через блок преобразовани  числа фаз к управл ющим входам преобразоэател  энергии.

35

45

0

Claims (1)

1. Электропривод переменного тока, содержащий асинхронный двигатель, обмотки статора которого подключены 2о к выходам преобразователя энергии, датчик частоты вращения, механически связанный с валом асинхронного двигателя, регулятор скорости, блок вычисления амплитуды тока статора, 25 блок задания скольжения, последовательно соединённые формирователь кодов гармонических функций и блок цифроаналоговых преобразователей,при этом выход регулятора скорости под3Q ₍ключен к входу блока вычисления ам.плитуды тока статора и к входу блока задания скольжения, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия путем регулирования мгновенной фазы тока ста35 , тора и фазового угла между током статора и потокосцеплением ротора, введены последовательно соединенные преобразователь функции арктангенса, ₄₀ блок дифференцирования, аналоговый сумматор с тремя входами, преобразователь аналог-код и блок преобразования числа фаз, при этом датчик частоты вращения выполнен в виде тахоге₄ нератора, выход которого подключен к входу обратной связи регулятора скорости и к второму входу аналогового сумматора, третий вход которого соединен с выходом блока задания, скольжения, выход преобразователя аналог-код подключен к входу формирователя кодов гармонических функций, а выход блока вычисления амплитуды тока статора соединен с аналоговым входом блока цифроаналоговых преобразователей, подключенного через блок преобразования числа фаз к управляющим входам преобразователя энергии.